CN109114173A - 具动力源的减速装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种减速装置，包含：为动力源的马达，马达包含定子部、转子部及轴部，转子部包含第一偏心环及第二偏心环；减速机构，位于马达的外侧，且包含第一至第二摆线盘组与第一至第三滚柱轮组，第一至第三滚柱轮组分别包含多个第一至第三滚柱，第一摆线盘组套设于第一偏心环上，且具有第一及第二齿部，第二摆线盘组套设于第二偏心环上，且具有第三及第四齿部，第一齿部与第三齿部分别与对应的第一滚柱与第二滚柱接触，第二及第四齿部分别与对应的第三滚柱接触。

Description

具动力源的减速装置

技术领域

本申请涉及一种减速装置，尤其涉及一种具动力源的减速装置。

背景技术

一般而言，马达包含高转速而扭力小的特性，因此不易驱动大型的负载，故当马达欲使用于推动重物时，便须利用减速机来进行减速，由此提高扭力。

然而现有减速机跟马达为分开的零部件，因此必需通过额外的机构件，例如联轴器或是齿轮箱等，将减速机跟马达连结在一起，如此一来，将增加减速机跟马达在整体结构上的体积与重量，导致前述减速机跟马达的连结结构并无法应用在一些需求轻量与空间紧凑的装置内，例如工业用机器手臂或是行动辅具等。

另外，虽目前已有一些减速机在设计时即已包含马达，由此省去两者间的联轴器或是齿轮箱等，但该些减速机实际上是使用单摆线组(即单一的摆线盘)，故该些减速机在高速运作时，将无法保持动力平衡而存在运作时具有较大的震动的问题。

因此，如何发展一种可改善上述现有技术缺失的具动力源的减速装置，实为相关技术领域者目前所迫切需要解决的问题。

发明内容

本申请的一目的在于提供一种具动力源的减速装置，其是在无需使用联轴器或是齿轮箱等的连接结构的情况下将为马达跟减速机结合在一起，使得减速机跟马达为一体的设计，由此达到减低减速装置整体的重量与体积的技术效果。

本申请的另一目的在于提供一种具动力源的减速装置，其是可达到动平衡、高刚性、高减速比及高负载的特性。

为达上述目的，本申请的一较广义实施方式为提供一种减速装置，是包含：为动力源的马达，是包含：定子部；轴部，是位于定子部的中心位置；以及转子部，受定子部的驱动而进行转动，并包含具中空结构的转子壳体部、第一偏心环、第二偏心环，转子壳体部是容置定子部，第一偏心环以及第二偏心环是相邻地凸设于转子壳体部的外侧壁上；以及减速机构，是位于马达的相对外侧，且包含第一摆线盘组、第二摆线盘组、第一滚柱轮组、第二滚柱轮组以及第三滚柱轮组，第一摆线盘组是套设于第一偏心环上，且具有至少一第一齿部以及至少一第二齿部，第二摆线盘组是套设于第二偏心环上，且具有至少一第三齿部以及至少一个第四齿部，第一滚柱轮组是设置于马达的第一侧边，且包含减速机第一外壳及设置于减速机第一外壳上的多个第一滚柱，第二滚柱轮组是设置于与马达的第一侧边相对的马达的第二侧边，且包含减速机第二外壳及设置于减速机第二外壳上的多个第二滚柱，第三滚柱轮组是设置于第一滚柱轮组及第二滚柱轮组之间，且与第一滚柱轮组及第二滚柱轮组共同包覆马达，并包含一滚柱轮组中空环状部及设置于滚柱轮组中空环状部上的多个第三滚柱，其中第一齿部是与对应的至少一第一滚柱接触，第三齿部是与对应的至少一第二滚柱接触，第二齿部及第四齿部分别与对应的至少一第三滚柱接触。

附图说明

图1为本申请第一较佳实施例的具动力源的减速装置的剖面结构示意图。

图2为图1所示的具动力源的减速装置的爆炸结构示意图。

图3为图1所示的具动力源的减速装置的马达的转子部的部分结构示意图。

图4为图3所示的具动力源的减速装置的马达的转子部的一变化例的部分结构示意图。

图5为本申请第二较佳实施例的具动力源的减速装置的部分结构爆炸示意图。

图6为本申请第三较佳实施例的具动力源的减速装置的部分结构爆炸示意图。

图7为本申请第四较佳实施例的具动力源的减速装置的剖面结构示意图。

图8为图7所示的具动力源的减速装置的爆炸结构示意图。

图9为图7所示的具动力源的减速装置的第一摆线盘组的第一摆线盘的结构示意图。

附图标记说明：

1、1’：具动力源的减速装置

2：马达

20、60：定子部

200、62：轴部

201、600：铁芯

202、617：线圈

21、61：转子部

210、610：转子壳体部

211、611：第一偏心环

212、612：第二偏心环

213、616：磁铁

214：转子第一壳体

215：转子第二壳体

2140：底部

2141：壳体中空环状部

2142：第一穿孔

2143：转子壳体第一轴承

2150：第二穿孔

615：穿孔

2151：转子壳体第二轴承

3：减速机构

30：第一摆线盘组

300：第一齿部

301：第二齿部

302：第一外侧摆线盘

303：第一内侧摆线盘

31：第二摆线盘组

310：第三齿部

311：第四齿部

312：第二外侧摆线盘

313：第二内侧摆线盘

32：第一滚柱轮组

320：减速机第一外壳

3200：第一固接孔

321：第一滚柱

33：第二滚柱轮组

330：减速机第二外壳

331：第二滚柱

3300：第二固接孔

34：第三滚柱轮组

340：滚柱轮组中空环状部

341：第三滚柱

35：减速机第一外轴承

36：减速机第二外轴承

4：转子第一外轴承组

5：转子第二外轴承组

6：信号发射端

7：信号接收端

8：第一煞车装置

9：第二煞车装置

30’：第一摆线盘

31’：第二摆线盘

304：第一环状内凹沟槽

314：第二环状内凹沟槽

具体实施方式

体现本申请特征与优点的一些典型实施例将在后段的说明中详细叙述。应理解的是本申请能够在不同的实施方式上具有各种的变化，其皆不脱离本申请的范围，且其中的说明及图示在本质上是当作对其进行说明用，而非架构于限制本申请。

请参阅图1、图2及图3，其中图1为本申请第一较佳实施例的具动力源的减速装置的剖面结构示意图，图2为图1所示的具动力源的减速装置的爆炸结构示意图，图3为图1所示的具动力源的减速装置的马达的转子部的部分结构示意图。如图1、图2及图3所示，本实施例的具动力源的减速装置1可为但不限于应用在各种动力机械内，例如工业用机器手臂或是行动辅具等，以便提供适当的减速功能，另外，减速装置1实际上属于两阶式摆线型减速机。减速装置1包含为动力源的马达2及减速机构3。

于本实施例中，马达2是位于减速机构3的内侧，且可由一径向磁通马达所构成，并包含轴部200、定子部20及转子部21。定子部20是位于马达2整体的相对内侧。轴部200是位于定子部20的中心位置。转子部21是位于马达2整体的相对外侧，且具有一转子壳体轴承组，是套设于轴部200上，因此当马达2运作而转子部21利用与定子部20之间的磁力作用而被定子部20驱动时，转子部21可利用转子壳体轴承组而进行转动，转子部21是包含转子壳体部210、第一偏心环211以及第二偏心环212。转子壳体部210实际上为中空结构，由此容置定子部20，而当定子部20容置于转子壳体部210的中空结构内时，轴部200的第一末端部及第二末端部是分别突出于转子壳体部210的相对两侧。第一偏心环211以及第二偏心环212是相邻地凸设于转子壳体部210的外侧壁，当转子部21进行转动时，第一偏心环211以及第二偏心环212将相对于轴部200进行偏转，此外，第一偏心环211以及第二偏心环212的偏心方向是相反。

于上述实施例中，定子部20还包含铁芯201及线圈202。轴部200是位于铁芯201的中心位置。线圈202则缠绕于铁芯201上。转子部21还包含至少一磁铁213，例如弧状或环状磁铁，是贴附于位于转子壳体部210中空结构内的转子壳体部210的内侧壁上，磁铁213可与定子部20的线圈202产生磁场间的交互作用力，使得磁铁213带动转子部21进行转动。

减速机构3是设置于马达2的相对外侧而与马达2相组接并包覆马达1，且包含第一摆线盘组30、第二摆线盘组31、第一滚柱轮组32、第二滚柱轮组33、第三滚柱轮组34、减速机第一外轴承35、减速机第二外轴承36。第一滚柱轮组32是设置于马达2的第一侧边，且包含减速机第一外壳320及以环状且间隔排列方式设置于减速机第一外壳320上的多个第一滚柱321，其中减速机第一外壳320还包含第一固接孔3200，是与轴部200的第一末端部相对应位置设置，用以供轴部200的第一末端部穿设并进行固接。第二滚柱轮组33是设置于与马达2的第一侧边相对的马达2的第二侧边，且包含减速机第二外壳330及以环状且间隔排列方式设置于减速机第二外壳330上的多个第二滚柱331，其中减速机第二外壳330的中心位置包含第二固接孔3300，是与轴部200的第二末端部相对应位置设置，用以供轴部200的第二末端部穿设并进行固接。

第三滚柱轮组34是位于第一滚柱轮组32及第二滚柱轮组33之间，且与第一滚柱轮组32及第二滚柱轮组33共同包覆马达2，其中第三滚柱轮组34包含滚柱轮组中空环状部340及以间隔排列方式设置于滚柱轮组中空环状部340内的多个第三滚柱341，此外，滚柱轮组中空环状部340的中空结构的大小是与减速机第一外壳320、减速机第二外壳330及马达2的大小相对应，因此第三滚柱轮组34可容置马达2，且当第三滚柱轮组34与第一滚柱轮组32及第二滚柱轮组33共同包覆马达2时，减速机第一外壳320及减速机第二外壳330实际上可容置于滚柱轮组中空环状部340内而与滚柱轮组中空环状部340相组接。第一摆线盘组30是套设于第一偏心环211上，且具有至少一第一齿部300以及至少一第二齿部301，第二摆线盘组31是套设于第二偏心环212上，且具有至少一第三齿部310以及至少一个第四齿部311，另外，第一齿部300是与对应的至少一第一滚柱321接触，第三齿部310是与对应的至少一第二滚柱331接触，第二齿部301及第四齿部311分别与对应的至少一第三滚柱341接触。减速机第一外轴承35是设置于减速机第一外壳320与滚柱轮组中空环状部340之间的组接处。减速机第二外轴承36是设置于减速机第二外壳330与滚柱轮组中空环状部340之间的组接处。

于上述实施例中，第一滚柱轮组32的减速机第一外壳320及第二滚柱轮组33的减速机第二外壳330可分别有螺丝孔(未图示)，由此可与其它机械结构相组接。另外，第一滚柱轮组32及第二滚柱轮组33是不转动，亦即不以轴部200为轴进行转动，且当转子部21进行转动时，第一偏心环211以及第二偏心环212便分别带动第一摆线盘组30及第二摆线盘组31进行转动，而由于第一滚柱轮组32及第二滚柱轮组33不转动，故第三滚柱轮组34是受每一第三滚柱341与对应的第二齿部301及第四齿部311之间的推挤运动而以轴部200为轴进行转动，此时第三滚柱轮组34的滚柱轮组中空环状部340实际上可构成动力输出端而产生动力输出。又于其它实施例中，第三滚柱轮组34的滚柱轮组中空环状部340可包含螺丝孔(未图示)，由此可与其它机械结构相组接，进而将动力传递至对应的机械结构。

由上可知，本申请的具动力源的减速装置1的马达2跟减速机构3为一体设计，马达2被配置在减速装置1整体结构的径向内侧，减速机构3在减速装置1整体结构的径向外侧，因此当转子部21转动时，转子部21上的第一偏心环211以及第二偏心环212便分别带动减速机构3上的第一摆线盘组30及第二摆线盘组31转动，使得第一摆线盘组30及第二摆线盘组31可与固定不转动的第一滚柱轮组32、第二滚柱轮组33及可转动的第三滚柱轮组34作用，进而产生二阶减速，因此本申请的减速装置1不需要额外联轴器来连接马达2跟减速机构3，故可减少重量与体积。此外，由于本申请的减速装置1的减速机构3是具有第一摆线盘组30及第二摆线盘组31，又第一摆线盘组30及第二摆线盘组31是分别设置于偏心方向相反的第一偏心环211以及第二偏心环212上，因此本申请的减速装置1不但具有高刚性及高负载性，更可达到动力平衡。

于一些实施例中，轴部200实际上为中空结构，故轴部200的中空结构可提供线圈202或是其它线材，例如编码器的信号线等通过，使得本申请的减速装置1的线路较为简单。

另外，如图1及图2所示，减速装置1更可具有转子第一外轴承组4以及转子第二外轴承组5，其中转子第一外轴承组4是设置于第一偏心环211及第一摆线盘组30之间，转子第二外轴承组5是设置于第二偏心环212及第二摆线盘组31之间。更甚者，转子第一外轴承组4及转子第二外轴承组5可分别由至少一轴承所构成，例如如图1及图2所示分别由单一的轴承所构成，但不以此为限，亦可分别由多个轴承所构成。

转子壳体部210可包含转子第一壳体214及转子第二壳体215。转子第一壳体214可为杯状结构，且具有底部2140及壳体中空环状部2141，壳体中空环状部2141是具有中空结构，其是构成转子壳体部210的中空结构。底部2140包含第一穿孔2142，是与轴部200的第一末端部相对应位置设置，用以供轴部200的第一末端部穿设。壳体中空环状部2141则垂直设置于底部2140上，且壳体中空环状部2141的中空结构是构成转子壳体部210的中空结构，由此容置定子部20，而磁铁213则贴附于壳体中空环状部2141的内侧壁上。转子第二壳体215是呈现圆盘状结构，且与壳体中空环状部2141的中空结构的大小相对应，当转子第一壳体214容置定子部20时，转子第二壳体215可覆盖转子第一壳体214的壳体中空环状部2141的中空结构，使得转子第一壳体214及转子第二壳体215包覆定子部20，此外，转子第二壳体215还包含第二穿孔2150，是与轴部200的第二末端部相对应位置设置，用以供轴部200的第二末端部穿设。于其它实施例中，第一穿孔2142内可设置套设于轴部200的第一末端部上的转子壳体第一轴承2143，第二穿孔2150内更可设置套设于轴部200的第二末端部穿设上的转子壳体第二轴承2151，而转子壳体第一轴承2143及转子壳体第二轴承2151实际上是构成转子部21的转子壳体轴承组。

再者，第一摆线盘组30是包含相邻设的第一外侧摆线盘302及第一内侧摆线盘303，第二摆线盘组31是包含第二外侧摆线盘312及第二内侧摆线盘313，其中第一外侧摆线盘302及第一内侧摆线盘303是相邻设，且第一内侧摆线盘303是位于第一外侧摆线盘302及第二内侧摆线盘313之间，而第一齿部300是凸设于第一外侧摆线盘302的外侧壁上，第二齿部301是凸设于第一内侧摆线盘303的外侧壁上，第二外侧摆线盘312及第二内侧摆线盘313是相邻设，且第二内侧摆线盘313是位于第一内侧摆线盘303及第二外侧摆线盘312之间，而第三齿部310是凸设于第二外侧摆线盘312的外侧壁上，第四齿部311是凸设于第二内侧摆线盘313的外侧壁上。更甚者，第一外侧摆线盘302通过第一齿部300所构成的齿型是与第二外侧摆线盘312通过第三齿部310所构成的齿型相同，第一内侧摆线盘303通过第二齿部301所构成的齿型是与第二内侧摆线盘313通过第四齿部311所构成的齿型相同，而第一齿部300的个数是与第三齿部310的个数相同，第二齿部301的个数是与第四齿部311的个数相同。另外，第一外侧摆线盘302及第一内侧摆线盘303可相互固接，第二外侧摆线盘312及第二内侧摆线盘313可相互固接。又于一些实施例中，多个第一滚柱321、多个第二滚柱331及多个第三滚柱341皆可以自身的轴心转动，即自转。

再者，第一滚柱轮组32的第一滚柱321的个数是与第二滚柱轮组33的第二滚柱331的个数相同，且第一滚柱321的个数是比第一齿部300的个数多至少一个，第二滚柱331的个数是比第三齿部310的个数多至少一个，且第三滚柱轮组34的第三滚柱341的个数是比第二齿部301的个数或比第四齿部311的个数多至少一个。

于一些实施例中，减速装置1更可包含第一煞车装置8及第二煞车装置9，第一煞车装置8是设置于与第二滚柱轮组33相邻的转子壳体部210的转子第二壳体215的侧面上，第二煞车装置9是与第一煞车装置8相对应地设置于与转子第二壳体215相邻的减速机第二外壳330的侧面上，第一煞车装置8可与第二煞车装置9选择性地相互分离或相互接触，当第一煞车装置8与第二煞车装置9相互接触时，可使转子部210停止转动，当第一煞车装置8与第二煞车装置9相互分离时，则可使转子部210得以转动。

于其它实施例中，减速装置1更可包含编码器组件，用以检测马达2的转子部21在转动时的角度或位移变化，编码器组件是包含信号发射端6及信号接收端7，其中信号发射端6是设置于转子壳体部210的转子第一壳体214的底部2140的一侧，信号接收端7是与信号发射端6相邻地设置于第一滚柱轮组32的减速机第一外壳320的一侧，信号发射端6可发射检测信号至信号接收端7，而通过信号发射端6及信号接收端7的配合可检测马达2的转子部21在转动时的角度或位移变化。

以下将示范性地说明本实施例的具动力源的减速装置1的作动，并暂定第一滚柱轮组32的第一滚柱321的个数跟第二滚柱轮组33的第二滚柱331的个数相同，皆为N个，而第三滚柱轮组34的第三滚柱341的个数为M个，且第一齿部300的齿数与第三齿部310的齿数相同而为A个、第二齿部301的齿数与第四齿部311的齿数相同而为B个。当马达2的转子部21转动时，设置在转子部21上的第一偏心环211与第二偏心环212将随转子部21同步转动，而当第一偏心环211及第二偏心环212转动时，因为与第一齿部300接触的第一滚柱轮组32上的第一滚柱321并无法以轴部200为轴进行转动，且与第三齿部310接触的第二滚柱轮组33上的第二滚柱331并无法以轴部200为轴进行转动，使得第一摆线盘组30及第二摆线盘组31分别在此拘束下，转动速度为马达2转速的(A-N)/A，即产生第一级减速，同时因第一摆线盘组30的第二齿部301及第二摆线盘组31的第四齿部311分别带动第三滚柱轮组34上的第三滚柱341以轴部200为轴进行转动，又第三滚柱341是设置于滚柱轮组中空环状部340上，因为构成动力输出端的滚柱轮组中空环状部340的转速便为马达2转速的((A×M)-(B×N))/(A×M)，即产生第二级减速。因此当第一滚柱321的个数是比第一齿部300的个数多例如一个，第二滚柱331的个数是比第三齿部310的个数多例如一个，且第三滚柱轮组34的第三滚柱341的个数是比第二齿部301的个数或比第四齿部311的个数多例如一个，亦即第一齿部300个数A为N-1，第三齿部310个数A为N-1，第二齿部301或第四齿部311个数B为M-1个，则第一摆线盘组30及第二摆线盘组31的转动速度为马达2转速的1/(N-1)，构成动力输出端的滚柱轮组中空环状部340的转速为马达2转速的(N-M)/((N-1)×M)。

于一些实施例中，如图4所示，转子第一壳体214可为中空环形结构，亦即仅具有壳体中空环状部2141，而不具有如图2所示的底部2140。

另外，对应于转子第一壳体214为中空环形结构，故于其它实施例中，如图5所示，转子壳体轴承组的转子壳体第一轴承2143可改设置于减速机第一外壳320的内侧壁及转子壳体部210的外侧壁之间，转子壳体轴承组的转子壳体第二轴承2151可改设置于减速机第二外壳330的内壁面及转子壳体部210的外侧壁之间，由此转子部21利用与定子部20之间的磁力作用而于马达2运作时被定子部20驱动时，转子部21可利用转子壳体轴承组而进行转动。

请参阅图6，其为本申请第三较佳实施例的具动力源的减速装置的部分结构爆炸示意图。如图6所示，于一些实施例中，为了减少具动力源的减速装置的整体厚度，减速装置1的马达2可改由一轴向磁通马达所构成，且图6所示的马达2同样包含定子部60、转子部61及轴部62，其中定子部60及转子部61是设置于轴部62上，故轴部62是分别位于定子部60及转子部61的中心位置。转子部61是包含转子壳体部610、第一偏心环611及第二偏心环612。转子壳体部610实际上可为中空结构而容置定子部60及部分轴部62，且当轴部62是部分容置于转子壳体部610的中空结构内时，轴部62的第一末端部及第二末端部是分别突出于转子壳体部610的相对两侧。第一偏心环611以及第二偏心环612是相邻地凸设于转子壳体部610的外侧壁，当转子部61转动时，第一偏心环611以及第二偏心环612将相对于轴部62进行偏转，此外，第一偏心环611以及第二偏心环612的偏心方向是相反。

于上述实施例中，定子部60还包含铁芯600，铁芯600的中心位置设有轴部62。转子部61还包含至少一磁铁616及线圈617。线圈617是环设于磁铁616的外侧壁上。磁铁616可例如弧状或环状磁铁，且贴附于转子壳体部610的中空结构内的内壁面上，磁铁616可与定子部60产生磁场间的交互作用力，使得磁铁616带动转子部61进行转动。当然，转子壳体部610亦可包含转子第一壳体613及转子第二壳体614。转子第一壳体613可为中空环形结构。转子第二壳体614是呈现圆盘状结构，且与转子第一壳体613的中空结构的大小相对应，当转子第一壳体613容置定子部60时，转子第二壳体614可覆盖转子第一壳体613的中空结构，使得转子第一壳体613及转子第二壳体614包覆定子部60，此外，转子第二壳体614还包含穿孔615，是与轴部62的第二末端部相对应位置设置，用以供轴部62的第二末端部穿设。

请参阅图7、图8及图9，其中图7为本申请第四较佳实施例的具动力源的减速装置的剖面结构示意图，图8为图7所示的具动力源的减速装置的爆炸结构示意图，图9为图7所示的具动力源的减速装置的第一摆线盘组的第一摆线盘的结构示意图。如图7、图8及图9所示，本实施例的具动力源的减速装置1’的结构、运作原理及减速比皆相似于图1及图2所示的具动力源的减速装置1的结构、运作原理及减速比，故于此仅以相同符号标示来代表元件的结构及作动是相似而不再赘述，而相较于图1及图2所示的减速装置1的第一摆线盘组30及第二摆线盘组31，本实施例的第一摆线盘组仅具有单一的第一摆线盘30’，第二摆线盘组仅具有单一的第二摆线盘31’，其中第一摆线盘30’与第二摆线盘31’的结构是相似，故图9仅例示第一摆线盘30’的结构。第一摆线盘30’是具有与多个第一滚柱321相对应位置设置的第一环状内凹沟槽304，且第一摆线盘30’的第一齿部300是形成于第一环状内凹沟槽304的内侧壁上，并与对应之至少一第一滚柱321接触，而第一摆线盘30’的第二齿部301是凸设于第一摆线盘30’的外侧壁上，并与对应的至少一第三滚柱341接触。第二摆线盘31’是具有与多个第二滚柱331相对应位置设置的第二环状内凹沟槽314，且第二摆线盘31’的第三齿部310是形成于第二环状内凹沟槽314的内侧壁上，并与对应的至少一第二滚柱331接触，而第二摆线盘31’的第四齿部311是凸设于第二摆线盘31’的外侧壁上，并与对应的至少一第三滚柱341接触。于一些实施例中，第一齿部300的个数是异于第二齿部301的个数，第三齿部310的个数是异于第四齿部301的个数。

以下将示范性地说明本实施例的具动力源的减速装置1’的作动，并暂定第一滚柱轮组32的第一滚柱321的个数跟第二滚柱轮组33的第二滚柱331的个数相同，皆为N个，而第三滚柱轮组34的第三滚柱341的个数为M个，且第一齿部300的齿数与第三齿部310的齿数相同而为A个、第二齿部301与第四齿部311的齿数相同而为B个。当马达2的转子部21转动时，设置在转子部21上的第一偏心环211与第二偏心环212将随转子部21同步转动，而当第一偏心环211及第二偏心环212转动时，因为与第一齿部300接触的第一滚柱轮组32上的第一滚柱321并无法以轴部200为轴进行转动，且与第三齿部310接触的第二滚柱轮组33上的第二滚柱331并无法以轴部200为轴进行转动，使得第一摆线盘组及第二摆线盘组分别在此拘束下，转动速度为马达2转速的(A-N)/A，即产生第一级减速，同时因第一摆线盘组的第二齿部301及第二摆线盘组的第四齿部311分别带动第三滚柱轮组34上的第三滚柱341以轴部200为轴进行转动，又第三滚柱341是设置于滚柱轮组中空环状部340上，因为构成动力输出端的滚柱轮组中空环状部340的转速便为马达2转速的((A×M)-(B×N))/(A×M)，即产生第二级减速。因此当第一滚柱321的个数是比第一齿部300的个数多例如一个，第二滚柱331的个数是比第三齿部310的个数多例如一个，且第三滚柱轮组34的第三滚柱341的个数是比第二齿部301的个数或比第四齿部311的个数多例如一个，亦即第一齿部300个数A为N-1，第三齿部310个数A为N-1，第二齿部301或第四齿部311个数B为M-1个，则第一摆线盘组及第二摆线盘组的转动速度为马达2转速的1/(N-1)。构成动力输出端的滚柱轮组中空环状部340的转速为马达2转速的(N-M)/((N-1)×M)。

综上所述，本申请提供一种具动力源的减速装置，减速装置包含一体设计的马达跟减速机构，马达被配置在减速装置整体结构的的径向内侧，减速机构在减速装置整体结构的径向外侧，当转子部转动时，转子部上的第一偏心环以及第二偏心环便分别带动减速机构上的第一摆线盘组及第二摆线盘组转动，使得第一摆线盘组及第二摆线盘组可与固定不转动的第一滚柱轮组、第二滚柱轮组及可转动的第三滚柱轮组作用，进而产生二阶减速，因此本申请的具动力源的减速装置不但不需要额外联轴器来连接马达跟减速机构，故可达到减少重量与体积的技术效果，更因为二阶减速而实现高减速比的优势。此外，由于本申请的具动力源的减速装置的减速机构是具有第一摆线盘组及第二摆线盘组，所以相较于使用单组摆线盘的减速机，本申请的具动力源的减速装置不但具有高刚性，更可承受更高的负荷。第一摆线盘组及第二摆线盘组是分别设置于偏心方向相反的第一偏心环以及第二偏心环上，因此本申请的具动力源的减速装置可达到动力平衡。

Claims (11)

1.一种具动力源的减速装置，是包含：

为动力源的一马达，是包含：

一定子部；

一轴部，是位于该定子部的中心位置；以及

一转子部，受该定子部的驱动而进行转动，并包含具一中空结构的一转子壳体部、一第一偏心环、一第二偏心环，该转子壳体部是容置该定子部，该第一偏心环以及该第二偏心环是相邻地凸设于该转子壳体部的外侧壁上；以及

一减速机构，是位于该马达的相对外侧，且包含一第一摆线盘组、一第二摆线盘组、一第一滚柱轮组、一第二滚柱轮组以及一第三滚柱轮组，该第一摆线盘组是套设于该第一偏心环上，且具有至少一第一齿部以及至少一第二齿部，该第二摆线盘组是套设于该第二偏心环上，且具有至少一第三齿部以及至少一个第四齿部，该第一滚柱轮组是设置于该马达的一第一侧边，且包含一减速机第一外壳及设置于该减速机第一外壳上的多个第一滚柱，该第二滚柱轮组是设置于与该马达的该第一侧边相对的该马达的一第二侧边，且包含一减速机第二外壳及设置于该减速机第二外壳上的多个第二滚柱，该第三滚柱轮组是设置于该第一滚柱轮组及该第二滚柱轮组之间，且与该第一滚柱轮组及该第二滚柱轮组共同包覆该马达，并包含一滚柱轮组中空环状部及设置于该滚柱轮组中空环状部上的多个第三滚柱，其中该第一齿部是与至少一该第一滚柱接触，该第三齿部是与至少一该第二滚柱接触，该第二齿部及该第四齿部分别与至少一该第三滚柱接触。

2.如权利要求1所述的具动力源的减速装置，其中该第一偏心环以及该第二偏心环的偏心方向是相反的。

3.如权利要求1所述的具动力源的减速装置，其中该第一滚柱轮组及该第二滚柱轮组不以该轴部为轴进行转动，且于该转子部进行转动时，该第一偏心环以及该第二偏心环是转动而分别带动该第一摆线盘组及该第二摆线盘组转动，使得该第三滚柱轮组是受每一该第三滚柱与对应的该第二齿部及该第四齿部之间的推挤运动而以该轴部为轴进行转动，进而驱使该滚柱轮组中空环状部转动而产生动力输出。

4.如权利要求1所述的具动力源的减速装置，其中该转子壳体部还包含：

一转子第一壳体，是包含一壳体中空环状部，该壳体中空环状部具有该中空结构，且用以容置该定子部；以及

一转子第二壳体，为圆盘状结构，且与该壳体中空环状部的该中空结构的大小相对应，用以覆盖该壳体中空环状部，进而与该转子第一壳体包覆该定子部。

5.如权利要求4所述的具动力源的减速装置，其中减速装置还包含一第一煞车装置及一第二煞车装置，该第一煞车装置是设置于与该第二滚柱轮组相邻的该转子壳体部的该转子第二壳体的一侧面上，该第二煞车装置是与该第一煞车装置相对应地设置于与该转子第二壳体相邻的减速机该第二外壳的一侧面上，该第一煞车装置与该第二煞车装置相互接触时，是使该转子部停止转动，当该第一煞车装置与该第二煞车装置相互分离时，是使该转子部得以转动。

6.如权利要求4所述的具动力源的减速装置，其中该轴部包含一第一末端部及一第二末端部，该转子第一壳体为杯状结构，还包含一底部，该底部包含一第一穿孔，是与该第一末端部相对应位置设置，用以供该第一末端部穿设，该壳体中空环状部是垂直设置于该底部上，且该转子第二壳体还包含一第二穿孔，是与该第二末端部相对应位置设置，用以供该第二末端部穿设。

7.如权利要求1所述的具动力源的减速装置，其中该第一摆线盘组是包含相邻设的一第一外侧摆线盘及一第一内侧摆线盘，该第二摆线盘组是包含一第二外侧摆线盘及一第二内侧摆线盘，该第一外侧摆线盘及该第一内侧摆线盘是相邻设，且该第一内侧摆线盘是位于该第一外侧摆线盘及该第二内侧摆线盘之间，而该第一齿部是凸设于该第一外侧摆线盘的外侧壁上，该第二齿部是凸设于该第一内侧摆线盘的外侧壁上，该第二外侧摆线盘及该第二内侧摆线盘是相邻设，且该第二内侧摆线盘是位于该第一内侧摆线盘及该第二外侧摆线盘之间，而该第三齿部是凸设于该第二外侧摆线盘的外侧壁上，该第四齿部是凸设于该第二内侧摆线盘的外侧壁上。

8.如权利要求7所述的具动力源的减速装置，其中该第一外侧摆线盘的齿型是与该第二外侧摆线的齿型相同，该第一内侧摆线盘的齿型是与该第二内侧摆线盘的齿型相同，且该第一齿部的个数是与该第三齿部的个数相同，该第二齿部的个数是与该第四齿部的个数相同。

9.如权利要求1所述的具动力源的减速装置，其中该第一滚柱的个数是与该第二滚柱的个数相同，且该第一滚柱的个数是比该第一齿部的个数多至少一个，该第二滚柱的个数是比该第三齿部的个数多至少一个，该第三滚柱的个数是比该第二齿部的个数或比该第四齿部的个数多至少一个。

10.如权利要求1所述的具动力源的减速装置，其中该第一摆线盘组是包含一第一摆线盘，该第一摆线盘是包含一第一环状内凹沟槽，其中该第一摆线盘组的该第一齿部是形成于该第一环状内凹沟槽的内侧壁上，并与至少一该第一滚柱接触，而该第一摆线盘组之该第二齿部是凸设于该第一摆线盘的外侧壁上，并与至少一该第三滚柱接触，而该第二摆线盘组是包含一第二摆线盘，该第二摆线盘是包含一第二环状内凹沟槽，该第二摆线盘组的该第三齿部是形成于该第二环状内凹沟槽的内侧壁上，并与至少一该第二滚柱接触，而该第二摆线盘的该第四齿部是凸设于该第二摆线盘组的外侧壁上，并与至少一该第三滚柱接触。

11.如权利要求10所述的具动力源的减速装置，其中该第一齿部的个数异于该第二齿部的个数，该第三齿部的个数是异于该第四齿部的个数。