CN109109003B - 一种牢固抓取机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种牢固抓取机械手，旨在提供一种牢固抓取物品的机械手，其技术方案要点是，包括支撑座，所述支撑座上设有抓取装置，所述抓取装置包括位于支撑座下方设有下压气缸、位于下压气缸出口设有的压杆、与压杆顶端垂直连接的横杆、位于横杆两端铰接的连接杆、与连接杆铰接的中空抓块、位于压杆底部与压杆铰接的拉伸杆、位于抓块内壁上设有竖直方向上的卡槽、卡在卡槽内且与拉伸杆铰接的卡块、位于抓块靠近卡槽一侧的相邻内壁上设有与卡槽垂直的滑槽、位于滑槽内设有的滑块、一端与滑块铰接且另一端与卡块铰接的推送杆及位于滑块远离卡槽一侧设有的针板。

Description

一种牢固抓取机械手

技术领域

本发明涉及机械手设备领域，特别涉及一种牢固抓取机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

目前，公开号为CN103273105B的中国专利公开了一种机械手钻孔装置，它包括磁力支座、位置调节机构、钻孔机构和支腿组，所述位置调节机构安装在所述磁力支座和所述钻孔机构之间，以调节所述钻孔机构的空间位置，所述支腿组安装在所述钻孔机构的下方，用以支撑所述钻孔机构。

这种机械手钻孔装置虽然不会对其中的钻孔机构的工作位置进行约束，能够实现绝大部分位置的准确钻孔，提高了盲孔法测量焊接残余应力的精度，有利于更好地分析零部件的性能，但是往往这种机械手抓取物件的时候摩擦力不够，一旦遇到较重或者较滑的物体时容易脱落。

发明内容

本发明的目的是提供一种牢固抓取机械手，其具可以在抓取较滑的物品时，牢固的抓紧，减少出现滑落等情况的优点。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种牢固抓取机械手，包括支撑座，所述支撑座上设有抓取装置，所述抓取装置包括位于支撑座下方设有下压气缸、位于下压气缸出口设有的压杆、位于压杆底部的连接板、与压杆顶端垂直连接的横杆、位于横杆两端铰接的连接杆、与连接杆铰接的中空抓块、与连接板靠近抓块一端铰接的拉伸杆、位于抓块内壁上设有竖直方向上的卡槽、卡在卡槽内且与拉伸杆铰接的卡块、位于抓块靠近卡槽一侧的相邻内壁上设有的滑槽、位于滑槽内设有的滑块、一端与滑块铰接且另一端与卡块铰接的推送杆及位于滑块远离卡槽一侧设有的针板。

通过采用上述技术方案，现如今机械手以及在各行各业被广泛的运用，包括食品加工等，因此其抓取的物品各式各样，而在其中一旦出现较软较滑的物品时往往机械手无法有效的对其进行抓取，而筒实用抓取装置在抓取的过程中下压气缸向下带动压杆向下，而此时由于横杆与压杆铰接同时带动连接杆转动，而连接杆与卡块铰接，同时卡块又卡在卡槽内，从而迫使卡块向上移动，此时配合滑块与滑槽，在推送杆的作用下可以将针板推出，而此时抓块也相应的发生夹紧，从而有效的将物品抓取，由于针板上有刺针因此可以较好的刺入物品，从而有效的减少物品滑落等情况的出现，从而较为牢固的抓取物品，而当其下压气缸向上收回时，针板收回，从而物品可以有效的掉落下来。

进一步设置：所述针板表面设有若干刺针，所述抓块靠近针板一侧的外壁上设有若干用于通过刺针的通孔。

通过采用上述技术方案，便于针板的缩回，同时在缩回的过程中还可以通过抓块的外壁将物品从针板上刮下。

进一步设置：所述支撑座上还设有压紧装置，所述压紧装置包括位于支撑座上斜向下设有的支撑板、位于支撑板上朝向抓块的压紧气缸及位于压紧气缸出口设有的按压板。

通过采用上述技术方案，设有的雅静装置可以有效的在针板抵触到物品后，通过压紧装置将针板压入物品，另一方面还可以有效的提高抓块之间的压紧力，便于整个机械手的抓取。

进一步设置：所述支撑座与抓取装置通过转动装置连接，所述转动装置包括位于支撑座底部的转动电机及位于转动电机出口处且与下压气缸固定连接的连接块。

通过采用上述技术方案，设有的转动装置可以带动整个抓取装置进行转动，从而便于位置调整，方便整个操作抓取。

进一步设置：所述抓块底部还设有斜向上的倒爪。

通过采用上述技术方案，设有的倒爪方便抓块在底部扣住物品，从而减少物品掉落的情况出现。

进一步设置：所述刺针顶端设有斜向上的倒钩。

通过采用上述技术方案，设有的倒钩可以方便刺针对物品表面进行勾住，减少坠落的情况出现。

进一步设置：所述转动装置上还设有升降装置，所述升降装置包括底座、位于底座竖直向上的支撑柱、位于支撑柱上的滑道、位于滑道靠近底座一端的升降气缸、位于升降气缸出口且与滑道匹配的滑移块及位于滑移块上与支撑座连接的升降杆。

通过采用上述技术方案，设有的升降装置可以方便操作人员整体对于整个抓取装置进行升降以及高度进行操控，方便整体的使用。

综上所述，本发明具有以下有益效果：其可以有效的抓取物品的同时控制针板的进出，从而有效的使得针板上的刺针刺入物品，房斌整个物品的搬运，减少较滑的物品在运输过程中出现滑落等情况的出现。

附图说明

图1是牢固抓取机械手整体结构示意图；

图2是牢固抓取机械手用于显示抓块内部结构示意图；

图3是牢固抓取机械手A处放大结构示意图。

图中，1、支撑座；2、抓取装置；21、下压气缸；22、压杆；23、连接板；24、横杆；25、连接杆；26、抓块；27、拉伸杆；28、卡槽；29、卡块；210、滑槽；211、滑块；212、推送杆；213、针板；3、刺针；4、通孔；5、压紧装置；51、支撑板；52、压紧气缸；53、按压板；6、转动装置；61、转动电机；62、连接块；7、倒爪；8、倒钩；9、升降装置；91、底座；92、支撑柱；93、滑道；94、升降气缸；95、滑移块；96、升降杆。

具体实施方式

以下结合附图对本发明作进一步详细说明。

实施例1：一种牢固抓取机械手，如图1、图2及图3所示，包括支撑座1，支撑座1上设有抓取装置2，支撑座1和抓取装置2通过转动装置6连接，而转动装置6主要包括位于支撑座1底部的转动电机61及位于转动电机61出口处的连接块62，而抓取装置2则固定在连接块62上。转动装置6上还设有升降装置9，升降装置9包括位于支撑座1一侧的底座91，在底座91上设有竖直向上的支撑柱92，而支撑柱92表面设有竖直向上的滑道93，在滑道93靠近底座91一端设有竖直向上的升降气缸94，而升降气缸94出口设有卡入滑道93的滑移块95，滑移块95上设有与支撑座1连接的升降杆96，升降杆96与支撑柱92相互垂直。

而在连接块62的下方还设有抓取装置2，抓取装置2主要包括与连接块62固定连接的下压气缸21，在下压气缸21出口设有竖直向下的压杆22，而压杆22顶端设有垂直与压杆22的横杆24，横杆24两端铰接有连接杆25，而连接杆25的另一端也铰接有中空抓块26，抓块26底部还设有斜向上的倒爪7。而在压杆22底部还设有连接板23，连接板23靠近抓块26一侧还设有与连接板23铰接的拉伸杆27，拉伸杆27与连接板23呈现锐角，拉伸杆27远离压杆22一端设有卡块29，拉伸杆27与卡块29铰接，而在抓块26内壁上设有竖直方向上的卡槽28，卡块29在卡槽28内，而在卡块29的一侧还设有与卡块29铰接的推送杆212，同时在卡槽28一侧的抓块26内壁上还设有的滑槽210，在滑槽210内设有滑块211，而滑块211与推送杆212的另一端铰接，同时在滑块211远离推送杆212的一侧设有针板213，针板213表面设有若干刺针3，刺针3顶端设有斜向上的倒钩8，而抓块26靠近针板213一侧的外壁上设有若干用于通过刺针3的通孔4。

支撑座1上还设有压紧装置5，而压紧装置5包括位于支撑座1上斜向下设有的支撑板51、位于支撑板51上朝向抓块26的压紧气缸52及位于压紧气缸52出口设有的按压板53。

其主要工作原理如下，在使用的过程中，通过设有的升降装置9可以在升降气缸94的作用下上下带动整个升降杆96上下移动，而在升降杆96上的转动装置6可以带动抓取装置2转动，当需要对较滑的物品进行抓取时，通过设有的升降气缸94带动抓取装置2向下，此时通过转动装置6转动，从而转到合适的位置，抓取装置2上的下压气缸21下压，而在下压的过程中压杆22向下，此时在横杆24上的连接杆25转动，从而带动卡块29在卡槽28内向上，而由于卡块29的滑动通过推送杆212带动了滑块211的向外移动，而滑块211上的针板213即可滑移，针板213上的刺针3将刺入物品，而辅助装置此时可以启动，通过压紧气缸52的作用将整个抓块26固定在物体的表面，而此时可以通过升降气缸94的上下移动，来带动整个物品的起吊，当到指定位置后需要松开时，可以通过下压气缸21的向上，从而松开抓块26，此时针板213向内运动，自然将刺针3从物品内拔出，从而将物品脱落，整体在运输过程中较为牢固不会出现滑落等情况。

上述的实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。

Claims (3)

1.一种牢固抓取机械手，包括支撑座（1），其特征在于：所述支撑座（1）上设有抓取装置（2），所述抓取装置（2）包括位于支撑座（1）下方设有下压气缸（21）、位于下压气缸（21）出口设有的压杆（22）、位于压杆（22）底部的连接板（23）、与压杆（22）顶端垂直连接的横杆（24）、位于横杆（24）两端铰接的连接杆（25）、与连接杆（25）铰接的中空抓块（26）、与连接板（23）靠近中空抓块（26）一端铰接的拉伸杆（27）、位于中空抓块（26）内壁上设有竖直方向上的卡槽（28）、卡在卡槽（28）内且与拉伸杆（27）铰接的卡块（29）、位于中空抓块（26）靠近卡槽（28）一侧的相邻内壁上设有的滑槽（210）、位于滑槽（210）内设有的滑块（211）、一端与滑块（211）铰接且另一端与卡块（29）铰接的推送杆（212）及位于滑块（211）远离卡槽（28）一侧设有的针板（213）；所述支撑座（1）上还设有压紧装置（5），所述压紧装置（5）包括位于支撑座（1）上斜向下设有的支撑板（51）、位于支撑板（51）上朝向中空抓块（26）的压紧气缸（52）及位于压紧气缸（52）出口设有的按压板（53）；所述支撑座（1）与抓取装置（2）通过转动装置（6）连接，所述转动装置（6）包括位于支撑座（1）底部的转动电机（61）及位于转动电机（61）出口处且与下压气缸（21）固定连接的连接块（62）；所述转动装置（6）上还设有升降装置（9），所述升降装置（9）包括底座（91）、位于底座（91）竖直向上的支撑柱（92）、位于支撑柱（92）上的滑道（93）、位于滑道（93）靠近底座（91）一端的升降气缸（94）、位于升降气缸（94）出口且与滑道（93）匹配的滑移块（95）及位于滑移块（95）上与支撑座（1）连接的升降杆（96）。

2.根据权利要求1所述的一种牢固抓取机械手，其特征在于：所述针板（213）表面设有若干刺针（3），所述中空抓块（26）靠近针板（213）一侧的外壁上设有若干用于通过刺针（3）的通孔（4）。

3.根据权利要求1所述的一种牢固抓取机械手，其特征在于：所述中空抓块（26）底部还设有斜向上的倒爪（7）。