CN109105455A - 一种虾线去除装置 - Google Patents
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Abstract
一种虾线去除装置，属于海产品加工领域。是由虾槽、第一机械臂、第一助推支柱、第一电磁开关、挑线钩、第一伸缩板、同步带、第一矫正板、第二助推支柱、第二电池阀、步进电机支座、第二伸缩板、第二机械臂、第二矫正板、第二电磁开关支柱、第一电磁开关支柱、第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机、同步轮、虾篮、红外传感器、控制板和第三步进电机支座组成的，可以自动的除去虾中的虾线，省去了人工挑虾线的过程；又因为其有同步带，大大增加了装备的工作效率，虾线清除完成后可将虾统一收集在虾篮中，只需人们将虾放入虾槽中，此装置便可自动将虾线挑出并收集。
Description
技术领域
本发明涉及一种虾线去除装置，具体地说是采用了特殊结构的虾线去除装置，采用二自由度机械手控制挑线钩实现对虾线的去除工作，属于海产品加工领域。
背景技术
生活中有各种各样的虾的去皮装置，这些装置往往能去掉虾的外壳但却去不掉那细小而又繁琐的虾线；虾是我们生活中最常见的一种食材，不管是家中厨房，还是饭店，它在美食界中可是享有较高的美誉。
虾在鲜美的同时，它的虾线常常令人苦不堪言，一盘虾要一个一个挑，给人们添了不少麻烦，甚至在饭店的餐桌上，消费者们还要先剥壳，再一点一点的挑；其次，虾线是虾的肠胃，有许许多多的脏东西，不仅不卫生还影响口感；看着那大而鲜美的虾仁同时，多么希望没有那令人头疼的虾线啊；所以虾线可谓是虾登上美食之最的拦路虎。可见虾线不管对家里做饭还是饭店厨师乃至烹饪大亨，它都给我们添了极大的麻烦和影响。
发明内容
针对上述的不足，本发明提供了一种虾线去除装置。
本发明是通过以下技术方案实现的：一种虾线去除的方法，是通过灵活控制二自由度机械手带动挑线钩运动将虾线钩取下来，通过虾槽和第一伸缩板和第二伸缩板的加紧完成对虾的加紧工作，通过第一矫正板和第二矫正板的共同作用，对虾进行矫正工作，方便后续操作；该方法是由虾槽、第一机械臂、第一助推支柱、第一电磁开关、挑线钩、第一伸缩板、同步带、第一矫正板、第二助推支柱、第二电磁开关、步进电机支座、第二伸缩板、第二机械臂、第二矫正板、第二电磁开关支柱、第一电磁开关支柱、第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机、同步轮、虾篮、红外传感器、控制板和第三步进电机支座组成的，该装置是通过所述的虾槽均匀分布在同步带上，第一矫正板和第二矫正板成镜像分布在同步带两侧中间位置，第一矫正板和第二矫正板两断面向内倾斜；控制板位于第一矫正板上，第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机、第一电磁开关、第二电磁开关和红外传感器的控制线与控制板相连接；第一电磁开关通过螺纹连接安装在第一电磁开关支座上，第一伸缩板安装在第一电磁开关轴端，第一伸缩板位于第一助推支柱上；第二电磁开关通过螺纹连接安装在第二电磁开关支座上，第二伸缩板安装在第二电磁开关轴端，第一伸缩板位于第一助推支柱上；第一伸缩板和第二伸缩板平行相对放置在同步带两侧；第一步进电机支座安装在第二伸缩板上，第一步进电机安装在第一步进电机支座上，第二机械臂一端与第一步进电机的轴通过孔轴配合连接，第二机械臂另一端与第二步进电机的轴通过孔轴配合连接；第一机械臂一端与第二步进电机的轴通过孔轴配合连接，挑线钩安装在第一机械臂另一端；红外传感器安装在第一步进电机支座上，同步带安装在两个同步轮上，第三步进电机与同步轮通过孔轴配合连接，第三步进电机安装在第三步进电机支座上，第三步进电机支座通过螺纹连接安装在地面上；虾篮位于传动带底端左侧。
一种虾线去除装置，是由虾槽、第一机械臂、第一助推支柱、第一电磁开关、挑线钩、第一伸缩板、同步带、第一矫正板、第二助推支柱、第二电磁开关、步进电机支座、第二伸缩板、第二机械臂、第二矫正板、第二电磁开关支柱、第一电磁开关支柱、第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机、同步轮、虾篮、红外传感器、控制板和第三步进电机支座组成的，所述的虾槽均匀分布在同步带上，第一矫正板和第二矫正板成镜像分布在同步带两侧中间位置；控制板位于第一矫正板上，第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机、第一电磁开关、第二电磁开关和红外传感器的控制线与控制板相连接；第一电磁开关通过螺纹连接安装在第一电磁开关支座上，第一伸缩板安装在第一电磁开关轴端，第一伸缩板位于第一助推支柱上；第二电磁开关通过螺纹连接安装在第二电磁开关支座上，第二伸缩板安装在第二电磁开关轴端，第一伸缩板位于第一助推支柱上；第一伸缩板和第二伸缩板平行相对放置在同步带两侧；第一步进电机支座安装在第二伸缩板上，第一步进电机安装在第一步进电机支座上，第二机械臂一端与第一步进电机的轴通过孔轴配合连接，第二机械臂另一端与第二步进电机的轴通过孔轴配合连接；第一机械臂一端与第二步进电机的轴通过孔轴配合连接，挑线钩安装在第一机械臂另一端；红外传感器安装在第一步进电机支座上，同步带安装在两个同步轮上，第三步进电机与同步轮通过孔轴配合连接，第三步进电机安装在第三步进电机支座上，第三步进电机支座通过螺纹连接安装在地面上；虾篮位于传动带底端左侧。
所述的虾槽是由弹性材料制作而成，虾槽外形同虾头形状相仿。
所述的第一伸缩板和第二伸缩板相对端面由弹性材料制作而成。
所述的同步带按照逆时针旋转。
所述的第一矫正板和第二矫正板两端面向传送带内侧倾斜。
该发明的有益之处是，它可以自动的除去虾中的虾线，省去了人工挑虾线的过程；又因为其有同步带，大大增加了装备的工作效率，虾线清除完成后可将虾统一收集在虾篮中，只需人们将虾放入虾槽中，此装置便可自动将虾线挑出并收集；虾槽与同步带巧妙结合，使虾在虾槽里不会倾倒，第一矫正板和第二矫正板将虾进一步矫正，伸缩板将进行最后的夹紧工作；虾槽由弹性材料制作而成，将虾头放入到虾槽中便于对虾进行加紧且不倾斜，第一伸缩板和第二伸缩板端部由弹性材料制作而成，方便在挑虾线的过程中对虾进行固定和加紧工作，不会对虾肉造成破坏，二自由度机械手可灵活方便的进行虾线的挑取工作，增加了装备的自动化程度，提高了工作效率，大大降低劳动力，使挑虾线不在费时费力。
附图说明
图1为本发明的俯视图；
图2为本发明的侧面部分图；
图3为本发明的正视图；
图4为本发明的电路原理图。
图中，1、虾槽，2、第一机械臂，3、第一助推支柱，4、第一电磁开关，5、挑线钩，6、第一伸缩板，7、同步带，8、第一矫正板，9、第二助推支柱，10、第二电磁开关，11、第一步进电机支座，12、第二伸缩板，13、第二机械臂，14、第二矫正板，15、第二电磁开关支座，16、第一电磁开关支座，17、第一步进电机，18、第二步进电机，19、第三步进电机，20、同步轮，21、虾篮，22、红外传感器，23、控制板，24、第三步进电机支座，25、虾。
具体实施方式
一种虾线去除的方法，是通过灵活控制二自由度机械手带动挑线钩5运动将虾25线钩取下来，通过虾槽1和第一伸缩板6和第二伸缩板12的加紧完成对虾25的加紧工作，通过第一矫正板8和第二矫正板14的共同作用，对虾25进行矫正工作，方便后续操作；是由虾槽1、第一机械臂2、第一助推支柱3、第一电磁开关4、挑线钩5、第一伸缩板6、同步带7、第一矫正板8、第二助推支柱9、第二电磁开关10、步进电机支座11、第二伸缩板12、第二机械臂13、第二矫正板14、第二电磁开关支柱15、第一电磁开关支柱16、第一步进电机17、第二步进电机18、第三步进电机19、同步轮20、虾篮21、红外传感器22、控制板23和第三步进电机支座24组成的，所述的虾槽1均匀分布在同步带7上，虾25放在虾槽1中，第一矫正板8和第二矫正板14成镜像分布在同步带7两侧中间位置，第一矫正板8和第二矫正板14两断面向内倾斜；控制板23位于第一矫正板8上，第一步进电机17、第二步进电机18、第三步进电机19、第一电磁开关4、第二电磁开关10和红外传感器22的控制线与控制板23相连接；第一电磁开关4通过螺纹连接安装在第一电磁开关4支座上，第一伸缩板6安装在第一电磁开关4轴端，第一伸缩板6位于第一助推支柱3上；第二电磁开关通过螺纹连接安装在第二电磁开关支座15上，第二伸缩板12安装在第二电磁开关轴端，第一伸缩板6位于第一助推支柱3上；第一伸缩板6和第二伸缩板12平行相对放置在同步带7两侧；第一步进电机支座11安装在第二伸缩板12上，第一步进电机17安装在第一步进电机支座11上，第二机械臂13一端与第一步进电机17的轴通过孔轴配合连接，第二机械臂13另一端与第二步进电机18的轴通过孔轴配合连接；第一机械臂2一端与第二步进电机18的轴通过孔轴配合连接，挑线钩5安装在第一机械臂2另一端；红外传感器22安装在第一步进电机支座11上，同步带7安装在两个同步轮20上，第三步进电机19与同步轮20通过孔轴配合连接，第三步进电机19安装在第三步进电机支座24上，第三步进电机支座24通过螺纹连接安装在地面上；虾篮21位于传动带底端左侧。
一种虾25线去除装置，是由虾槽1、第一机械臂2、第一助推支柱3、第一电磁开关4、挑线钩5、第一伸缩板6、同步带7、第一矫正板8、第二助推支柱9、第二电磁开关10、步进电机支座11、第二伸缩板12、第二机械臂13、第二矫正板14、第二电磁开关支柱15、第一电磁开关支柱16、第一步进电机17、第二步进电机18、第三步进电机19、同步轮20、虾篮21、红外传感器22、控制板23和第三步进电机支座24组成的，所述的虾槽1均匀分布在同步带7上，虾25放在虾槽1中，第一矫正板8和第二矫正板14成镜像分布在同步带7两侧中间位置；控制板23位于第一矫正板8上，第一步进电机17、第二步进电机18、第三步进电机19、第一电磁开关4、第二电磁开关10和红外传感器22的控制线与控制板23相连接；第一电磁开关4通过螺纹连接安装在第一电磁开关4支座上，第一伸缩板6安装在第一电磁开关4轴端，第一伸缩板6位于第一助推支柱3上；第二电磁开关通过螺纹连接安装在第二电磁开关支座15上，第二伸缩板12安装在第二电磁开关轴端，第一伸缩板6位于第一助推支柱3上；第一伸缩板6和第二伸缩板12平行相对放置在同步带7两侧；第一步进电机支座11安装在第二伸缩板12上，第一步进电机17安装在第一步进电机支座11上，第二机械臂13一端与第一步进电机17的轴通过孔轴配合连接，第二机械臂13另一端与第二步进电机18的轴通过孔轴配合连接；第一机械臂2一端与第二步进电机18的轴通过孔轴配合连接，挑线钩5安装在第一机械臂2另一端；红外传感器22安装在第一步进电机支座11上，同步带7安装在两个同步轮20上，第三步进电机19与同步轮20通过孔轴配合连接，第三步进电机19安装在第三步进电机支座24上，第三步进电机支座24通过螺纹连接安装在地面上；虾篮21位于传动带底端左侧。
所述的虾槽1是由弹性材料例如硅胶制作而成，虾槽1外形同虾头形状相仿。
所述的第一伸缩板6和第二伸缩板12相对端面由弹性材料例如海绵制作而成。
所述的同步带7按照逆时针旋转。
所述的第一矫正板8和第二矫正板14两端面向传送带内侧倾斜。
该装置在安装完成后，打开电源，第三步进电机19开始旋转，同步带7逆时针运动，人们将虾头朝下，虾尾朝上，将虾头放入右侧虾槽中，虾槽1先经过第一矫正板8和第二矫正板14矫正后，触发红外传感器22后同步带7停止转动，此时第一电磁开关4和第二电磁开关10推动第一伸缩板6和第二伸缩板12将虾25夹紧，接着通过第一步进电机17和第二步进电机18协同运动控制机械手臂带动挑线钩5进行运动，挑线钩5向下刺入虾壳从尾部开始的第一关节和第二关节之间，将虾线勾出，进一步同步带7继续传送，当去除完虾线的虾运动到同步带7左侧下部时，由于虾25的自重作用，虾25会掉进虾篮中，最终实现虾线的清除工作，反复上述循环工作，最终实现批量的虾线清理工作，完成最终目标。
对于本领域的普通技术人员而言，根据本发明的教导，在不脱离本发明的原理与精神的情况下，对实施方式所进行的改变、修改、替换和变型仍落入本发明的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种虾线去除的方法，其特征在于：是通过灵活控制二自由度机械手带动挑线钩运动将虾线钩取下来，通过虾槽和第一伸缩板和第二伸缩板的加紧完成对虾的加紧工作，通过第一矫正板和第二矫正板的共同作用，对虾进行矫正工作，方便后续操作；该方法是由虾槽、第一机械臂、第一助推支柱、第一电磁开关、挑线钩、第一伸缩板、同步带、第一矫正板、第二助推支柱、第二电磁开关、步进电机支座、第二伸缩板、第二机械臂、第二矫正板、第二电磁开关支柱、第一电磁开关支柱、第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机、同步轮、虾篮、红外传感器、控制板和第三步进电机组成的，该装置是通过所述的虾槽均匀分布在同步带上，第一矫正板和第二矫正板成镜像分布在同步带两侧中间位置，第一矫正板和第二矫正板两断面向内倾斜；控制板位于第一矫正板上，第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机、第一电磁开关、第二电磁开关和红外传感器的控制线与控制板相连接；第一电磁开关通过螺纹连接安装在第一电磁开关支座上，第一伸缩板安装在第一电磁开关轴端，第一伸缩板位于第一助推支柱上；第二电磁开关通过螺纹连接安装在第二电磁开关支座上，第二伸缩板安装在第二电磁开关轴端，第一伸缩板位于第一助推支柱上；第一伸缩板和第二伸缩板平行相对放置在同步带两侧；第一步进电机支座安装在第二伸缩板上，第一步进电机安装在第一步进电机支座上，第二机械臂一端与第一步进电机的轴通过孔轴配合连接，第二机械臂另一端与第二步进电机的轴通过孔轴配合连接；第一机械臂一端与第二步进电机的轴通过孔轴配合连接，挑线钩安装在第一机械臂另一端；红外传感器安装在第一步进电机支座上，同步带安装在两个同步轮上，第三步进电机与同步轮通过孔轴配合连接，第三步进电机安装在第三步进电机支座上，第三步进电机支座通过螺纹连接安装在地面上；虾篮位于传动带底端左侧。
2.一种虾线去除装置，是由虾槽、第一机械臂、第一助推支柱、第一电磁开关、挑线钩、第一伸缩板、同步带、第一矫正板、第二助推支柱、第二电磁开关、步进电机支座、第二伸缩板、第二机械臂、第二矫正板、第二电磁开关支柱、第一电磁开关支柱、第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机、同步轮、虾篮、红外传感器、控制板和第三步进电机组成的，其特征在于：所述的虾槽均匀分布在同步带上，第一矫正板和第二矫正板成镜像分布在同步带两侧中间位置；控制板位于第一矫正板上，第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机、第一电磁开关、第二电磁开关和红外传感器的控制线与控制板相连接；第一电磁开关通过螺纹连接安装在第一电磁开关支座上，第一伸缩板安装在第一电磁开关轴端，第一伸缩板位于第一助推支柱上；第二电磁开关通过螺纹连接安装在第二电磁开关支座上，第二伸缩板安装在第二电磁开关轴端，第一伸缩板位于第一助推支柱上；第一伸缩板和第二伸缩板平行相对放置在同步带两侧；第一步进电机支座安装在第二伸缩板上，第一步进电机安装在第一步进电机支座上，第二机械臂一端与第一步进电机的轴通过孔轴配合连接，第二机械臂另一端与第二步进电机的轴通过孔轴配合连接；第一机械臂一端与第二步进电机的轴通过孔轴配合连接，挑线钩安装在第一机械臂另一端；红外传感器安装在第一步进电机支座上，同步带安装在两个同步轮上，第三步进电机与同步轮通过孔轴配合连接，第三步进电机安装在第三步进电机支座上；虾篮位于传动带底端左侧。
3.如权利要求2所述的一种虾线去除装置，其特征在于：所述的虾槽是由弹性材料制作而成，虾槽外形同虾头形状相仿。
4.如权利要求2所述的一种虾线去除装置，其特征在于：所述的第一伸缩板和第二伸缩板相对端面由弹性材料制作而成。
5.如权利要求2所述的一种虾线去除装置，其特征在于：所述的同步带按照逆时针旋转。
6.如权利要求2所述的一种虾线去除装置，其特征在于：所述的第一矫正板和第二矫正板两端面向传送带内侧倾斜。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20190101 |
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| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |