CN109100729A - 一种太阳能多工位水产养殖本体式深层浮头检测系统 - Google Patents
一种太阳能多工位水产养殖本体式深层浮头检测系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109100729A CN109100729A CN201811144294.XA CN201811144294A CN109100729A CN 109100729 A CN109100729 A CN 109100729A CN 201811144294 A CN201811144294 A CN 201811144294A CN 109100729 A CN109100729 A CN 109100729A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- floating head
- deep layer
- head detection
- detection system
- sonar
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000007667 floating Methods 0.000 title claims abstract description 61
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims abstract description 30
- 238000009360 aquaculture Methods 0.000 title claims abstract description 22
- 244000144974 aquaculture Species 0.000 title claims abstract description 22
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 73
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 claims abstract description 32
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 7
- WHXSMMKQMYFTQS-UHFFFAOYSA-N Lithium Chemical compound [Li] WHXSMMKQMYFTQS-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 6
- 229910052744 lithium Inorganic materials 0.000 claims abstract description 6
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 12
- 230000009467 reduction Effects 0.000 claims description 2
- 230000005611 electricity Effects 0.000 claims 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 claims 1
- 241000251468 Actinopterygii Species 0.000 description 5
- QVGXLLKOCUKJST-UHFFFAOYSA-N atomic oxygen Chemical compound [O] QVGXLLKOCUKJST-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- 229910052760 oxygen Inorganic materials 0.000 description 3
- 239000001301 oxygen Substances 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 241000894006 Bacteria Species 0.000 description 1
- 108010034145 Helminth Proteins Proteins 0.000 description 1
- 230000002776 aggregation Effects 0.000 description 1
- 238000004220 aggregation Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 description 1
- 244000000013 helminth Species 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 230000001473 noxious effect Effects 0.000 description 1
- 230000024241 parasitism Effects 0.000 description 1
- 238000012797 qualification Methods 0.000 description 1
- 238000007789 sealing Methods 0.000 description 1
- 241000894007 species Species 0.000 description 1
- 230000009182 swimming Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/96—Sonar systems specially adapted for specific applications for locating fish
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
- G01S15/04—Systems determining presence of a target
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Farming Of Fish And Shellfish (AREA)
- Photovoltaic Devices (AREA)
Abstract
本发明公开一种太阳能多工位水产养殖本体式深层浮头检测系统，目的在于解决缺少深层浮头检测装置的问题，其包括浮动平台、控制装置、第一支架、第一太阳能电池板、第二支架、升降电动机、第二太阳能电池板、声呐、倾角控制机构、水平旋转机构以及升降机构；控制装置包括通讯单元、PID控制器、锂电池组；水平旋转机构、倾角控制机构以及声呐从上到下顺次固定在升降机构的下端。本发明通过控制装置带动升降电动机、升降机构、水平旋转机构、倾角控制机构以及声呐进行预置工位位置的浮头检测，解决了缺少深层浮头检测装置的问题。同时，采用本发明还避免了人力依赖，提高了工作效率。
Description
技术领域
本发明涉及机械设备领域，具体而言，本发明涉及一种太阳能多工位水产养殖本体式深层浮头检测系统。
背景技术
浮头是指由于水域环境的变化，致使鱼类浮在水面或者悬停在某一水位。轻微的浮头可影响鱼类生长速度，严重浮头会造成大批鱼类死亡。浮头引起的因素很多，如含氧量急剧下降、有毒物质增加、寄生虫和细菌寄生增加等。现有技术中，除了使用溶解氧传感器可以检测由于含氧量急剧下降引起的浅层浮头以外，其他原因引起的浮头，尤其是深层浮头难以用现有方法进行检测，也无法据此快速寻找浮头原因，并对症下药。
发明内容
为了解决缺少深层浮头检测装置的问题，本发明提出了一种太阳能多工位水产养殖本体式深层浮头检测系统。
为实现上述目的，本发明一种太阳能多工位水产养殖本体式深层浮头检测系统，其包括漂浮在水面上的浮动平台、控制装置、设置在所述浮动平台上的第一支架、固定在所述第一支架上的第一太阳能电池板、设置在所述浮动平台上的第二支架、固定在所述第二支架上方的升降电动机、位于所述第二支架上的第二太阳能电池板、用于感知养殖水产的浮头深度和浮头程度的声呐、用于带动所述声呐旋转的倾角控制机构、用于带动所述倾角控制机构和所述声呐水平旋转的水平旋转机构以及受控于所述控制装置控制指令的用于带动所述水平旋转机构、倾角控制机构以及声呐上升或者下降至预置工位位置的升降机构；
所述控制装置包括与外部终端通信的通讯单元、用于连接所述升降电动机、升降机构、水平旋转机构、倾角控制机构的PID控制器、用于接收所述第一太阳能电池板或所述第二太阳能电池板充电的锂电池组；所述水平旋转机构、倾角控制机构以及声呐从上到下顺次固定在所述升降机构的下端。
优选地，所述水平旋转机构包括水平旋转电机，所述倾角控制机构包括倾角电机，所述水平旋转电机、倾角电机分别与所述PID控制器连接。
优选地，所述浮动平台呈船型。
优选地，所述升降机构为丝杆升降机构。
优选地，所述降低升降机构包括上行程开关和下行程开关，所述上行程开关位于所述下行程开关的上方。
与现有技术相比，本发明一种太阳能多工位水产养殖本体式深层浮头检测系统具有如下有益效果：
本发明一种太阳能多工位水产养殖本体式深层浮头检测系统通过控制装置带动升降电动机、升降机构、水平旋转机构、倾角控制机构以及声呐进行预置工位位置的浮头检测，解决了缺少深层浮头检测装置的问题。同时，采用本发明一种太阳能多工位水产养殖本体式深层浮头检测系统还避免了人力依赖，提高了工作效率。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本发明实施例一种太阳能多工位水产养殖本体式深层浮头检测系统的整体结构示意图。
图中标识说明：
10、浮动平台；
20、控制装置；201、锂电池组；
30、第二支架；
40、第一支架；
50、升降电动机；
60、第一太阳能电池板；
70、第二太阳能电池板；
80、升降机构；801、水平旋转机构；803、倾角控制机构；805、声呐。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。此外，须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。
请参阅图1，本发明实施例一种太阳能多工位水产养殖本体式深层浮头检测系统包括漂浮在水面上的浮动平台10、控制装置20、设置在浮动平台10上的第一支架40、固定在第一支架40上的第一太阳能电池板60、设置在浮动平台10上的第二支架30、固定在第二支架30上方的升降电动机50、固定在第二支架30上方的第二太阳能电池板70、用于感知养殖水产的浮头深度和浮头程度的声呐805、用于带动声呐805旋转的倾角控制机构803、用于带动倾角控制机构803和声呐805水平旋转的水平旋转机构801以及受控于控制装置20控制指令的用于带动水平旋转机构801、倾角控制机构803以及声呐805上升或者下降至预置工位位置的升降机构80，其中，控制装置20包括与外部终端通信的通讯单元、用于控制升降电动机50、升降机构80、水平旋转机构801、倾角控制机构803工作状态的PID控制器、用于接收第一太阳能电池板60或第二太阳能电池板70充电的锂电池组201；水平旋转机构801、倾角控制机构803以及声呐805从上到下顺次固定在升降机构80的下端。
PID控制器由比例单元(P)、积分单元(I)和微分单元(D)组成。
其输入e(t)与输出u(t)的关系为：
u(t)＝kp[e(t)+1/TI∫e(t)dt+TD*de(t)/dt]
式中，积分的上下限分别是0和t，因此它的传递函数为：
G(s)＝U(s)/E(s)＝kp[1+1/(TI*s)+TD*s]
其中，kp为比例系数；TI为积分时间常数；TD为微分时间常数。
PID控制器作为最早实用化的控制器已有近百年历史，现在仍然是应用最广泛的工业控制器。PID控制器简单易懂，使用中不需精确的系统模型等先决条件，因而成为应用最为广泛的控制器。
在一些实施方式中，水平旋转机构801包括水平旋转电机，倾角控制机构803包括倾角电机，水平旋转电机、倾角电机分别与控制装置20连接。
在一些实施方式中，控制装置20为采用密封结构的控制箱，浮动平台10呈船型，升降机构80为丝杆升降机构。
在一些实施方式中，为了降低升降机构80上下升降时的损坏风险，升降机构80上设定有上行程开关和下行程开关且上行程开关位于下行程开关的上方，这样就可以避免升降机构80因过高或者过低工作引起的损伤。
为便于理解本发明实施例一种太阳能多工位水产养殖本体式深层浮头检测系统，下面简述其工作原理，值得注意的是，工位位置和数量需要根据养殖的水产种类可能的浮头水位确定，本发明实施例对此不做限制：
控制装置20根据接收的外部终端的指令信息改变浮头检测时间、工位、水平及倾角的设定，然后通过升降机构80带动水平旋转机构801、倾角控制机构803以及声呐805进行深层浮头检测；
声呐805发出声波并获取回声，根据回声获得鱼群在某一水位的聚集情况，如果鱼群聚集超过一定密度，并且游动速度低于一定阈值，即把图像和位置发回控制装置20；
控制装置20根据声呐805发回的图像和位置判定是否发生深层浮头，并根据需要可采用通讯单元把浮头信息发给外部终端，以提示用户进行介入，避免损失，同时，在用户介入过程中，声呐805照常采集浮头信息，以评估介入效果，方便用户改进介入方案。
值得注意的是，控制装置20还可以在白天采集太阳能，对锂电池组201进行充电，而在需要的时刻启动升降电动机50、升降机构80、水平旋转机构801、倾角控制机构803、声呐805进行浮头检测。
可选的，本发明实施例一种太阳能多工位水产养殖本体式深层浮头检测系统还可考虑添加遮阳棚、遮雨棚等设施，保障多工位水产养殖本体式浮头检测系统不致因为过热、电路故障等影响正常运行。
与现有技术相比，本发明实施例一种太阳能多工位水产养殖本体式深层浮头检测系统具有如下有益效果：
本发明实施例一种太阳能多工位水产养殖本体式深层浮头检测系统通过控制装置20带动升降电动机50、升降机构80、水平旋转机构801、倾角控制机构803以及声呐805进行预置工位位置的浮头检测，解决了缺少深层浮头检测装置的问题。同时，采用本发明实施例一种太阳能多工位水产养殖本体式深层浮头检测系统还避免了人力依赖，提高了工作效率。
以上所述仅是本发明的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (5)
1.一种太阳能多工位水产养殖本体式深层浮头检测系统，其特征在于，所述太阳能多工位水产养殖本体式深层浮头检测系统包括漂浮在水面上的浮动平台、控制装置、设置在所述浮动平台上的第一支架、固定在所述第一支架上的第一太阳能电池板、设置在所述浮动平台上的第二支架、固定在所述第二支架上方的升降电动机、位于所述第二支架上方的第二太阳能电池板、用于感知养殖水产的浮头深度和浮头程度的声呐、用于带动所述声呐旋转的倾角控制机构、用于带动所述倾角控制机构和所述声呐水平旋转的水平旋转机构以及受控于所述控制装置控制指令的用于带动所述水平旋转机构、倾角控制机构以及声呐上升或者下降至预置工位位置的升降机构；
所述控制装置包括与外部终端通信的通讯单元、用于连接所述升降电动机、升降机构、水平旋转机构、倾角控制机构的PID控制器、用于接收所述第一太阳能电池板或所述第二太阳能电池板充电的锂电池组；所述水平旋转机构、倾角控制机构以及声呐从上到下顺次固定在所述升降机构的下端。
2.如权利要求1所述的太阳能多工位水产养殖本体式深层浮头检测系统，其特征在于，所述水平旋转机构包括水平旋转电机，所述倾角控制机构包括倾角电机，所述水平旋转电机、倾角电机分别与所述PID控制器连接。
3.如权利要求1所述的太阳能多工位水产养殖本体式深层浮头检测系统，其特征在于，所述浮动平台呈船型。
4.如权利要求1所述的太阳能多工位水产养殖本体式深层浮头检测系统，其特征在于，所述升降机构为丝杆升降机构。
5.如权利要求1所述的太阳能多工位水产养殖本体式深层浮头检测系统，其特征在于，所述降低升降机构包括上行程开关和下行程开关，所述上行程开关位于所述下行程开关的上方。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811144294.XA CN109100729B (zh) | 2018-09-29 | 2018-09-29 | 一种太阳能多工位水产养殖本体式深层浮头检测系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811144294.XA CN109100729B (zh) | 2018-09-29 | 2018-09-29 | 一种太阳能多工位水产养殖本体式深层浮头检测系统 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109100729A true CN109100729A (zh) | 2018-12-28 |
| CN109100729B CN109100729B (zh) | 2024-03-26 |
Family
ID=64867805
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201811144294.XA Active CN109100729B (zh) | 2018-09-29 | 2018-09-29 | 一种太阳能多工位水产养殖本体式深层浮头检测系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109100729B (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2020177038A1 (zh) * | 2019-03-01 | 2020-09-10 | 唐山哈船科技有限公司 | 一种全天候声呐监测设备 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101375586B1 (ko) * | 2012-09-19 | 2014-03-27 | 정일교 | 태양광을 이용한 수평 회전식 초음파 녹조제거 부유 시스템 |
| CN105676874A (zh) * | 2016-03-16 | 2016-06-15 | 武汉理工大学 | 基于声呐遥控的低能耗微型水下探测机器人及控制方法 |
| CN106443686A (zh) * | 2016-10-20 | 2017-02-22 | 上海海洋大学 | 声呐鱼群探测系统 |
| US20180033417A1 (en) * | 2016-07-28 | 2018-02-01 | Navico Holding As | Transducer mounting assembly |
| CN108427121A (zh) * | 2018-04-27 | 2018-08-21 | 连江极智工业设计有限公司 | 一种海洋渔业捕捞用鱼群追踪装置 |
| CN208872332U (zh) * | 2018-09-29 | 2019-05-17 | 上海合颂信息技术有限公司 | 一种太阳能多工位水产养殖本体式深层浮头检测系统 |
-
2018
- 2018-09-29 CN CN201811144294.XA patent/CN109100729B/zh active Active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101375586B1 (ko) * | 2012-09-19 | 2014-03-27 | 정일교 | 태양광을 이용한 수평 회전식 초음파 녹조제거 부유 시스템 |
| CN105676874A (zh) * | 2016-03-16 | 2016-06-15 | 武汉理工大学 | 基于声呐遥控的低能耗微型水下探测机器人及控制方法 |
| US20180033417A1 (en) * | 2016-07-28 | 2018-02-01 | Navico Holding As | Transducer mounting assembly |
| CN106443686A (zh) * | 2016-10-20 | 2017-02-22 | 上海海洋大学 | 声呐鱼群探测系统 |
| CN108427121A (zh) * | 2018-04-27 | 2018-08-21 | 连江极智工业设计有限公司 | 一种海洋渔业捕捞用鱼群追踪装置 |
| CN208872332U (zh) * | 2018-09-29 | 2019-05-17 | 上海合颂信息技术有限公司 | 一种太阳能多工位水产养殖本体式深层浮头检测系统 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2020177038A1 (zh) * | 2019-03-01 | 2020-09-10 | 唐山哈船科技有限公司 | 一种全天候声呐监测设备 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN109100729B (zh) | 2024-03-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN103875358B (zh) | 一种用于河蟹养殖的全自动水草清理机器船 | |
| CN110904931A (zh) | 水面垃圾打捞装置 | |
| CN106774549B (zh) | 一种基于太阳能供电的行走式智能增氧机器人 | |
| CN107980685B (zh) | 一种水面自主巡航式太阳能投饵方法 | |
| CN208872332U (zh) | 一种太阳能多工位水产养殖本体式深层浮头检测系统 | |
| CN109100729A (zh) | 一种太阳能多工位水产养殖本体式深层浮头检测系统 | |
| CN109699556A (zh) | 一种风光互补式自动投饵系统 | |
| CN206776495U (zh) | 一种双浮体明轮投饲船 | |
| CN203735090U (zh) | 一种用于河蟹养殖的全自动水草清理机器船 | |
| CN208783577U (zh) | 一种具有自动换水功能的乌龟缸 | |
| CN204616792U (zh) | 一种室内养殖池用增氧装置 | |
| CN204598988U (zh) | 一种基于plc控制的自动投料设备 | |
| CN111693108B (zh) | 一种基于计算机传感技术的水位监测装置 | |
| CN111707798B (zh) | 一种电气化水产养殖场水体溶氧量监控系统 | |
| CN209553482U (zh) | 全升力体太阳能无人飞行器 | |
| CN209518131U (zh) | 电动捕捞螺蛳的装置 | |
| CN208639346U (zh) | 新型养殖鱼塘 | |
| CN207054586U (zh) | 一种采用视觉定位技术的激光消灭胡蜂装置 | |
| CN113022796B (zh) | 一种基于水产养殖无人艇的智能料仓装置及系统 | |
| CN209171188U (zh) | 一种浮船式喂食器 | |
| CN106554089B (zh) | 一种野外处理蓝藻的自动装置 | |
| CN208850451U (zh) | 一种用于水产养殖系统水下环境观察装置 | |
| CN211446847U (zh) | 一种水上智能蓝藻富集机器人 | |
| KR20180090648A (ko) | 해조 종묘 끼움 장치 | |
| CN209441587U (zh) | 一种养殖用无人船 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |