CN109094425A - 车辆扭矩系数分配方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本申请实施例提供了一种车辆扭矩系数分配方法及装置，包括：根据车辆驱动轴的扭矩及转速，确定车辆前轴的纵向力估算值和后轴的纵向力估算值；确定车辆前轴的滑移率估算值和车辆后轴的滑移率估算值；根据车辆前轴的纵向力估算值、车辆前轴的滑移率估算值，计算车辆前轴的纵向驱动刚度估算值；根据车辆后轴的纵向力估算值、车辆后轴的滑移率估算值，计算车辆后轴的纵向驱动刚度估算值；通过预设的第一表达式和第二表达式，以及车辆前后轴的纵向驱动刚度估算值，获得车辆前后轴的驱动扭矩系数。若根据车辆前轴的驱动扭矩系数和所述车辆后轴的驱动扭矩系数分配两轴的驱动扭矩可以实现前轴与后轴的滑移率相等，较好的避免车辆打滑。

Description

车辆扭矩系数分配方法及装置
技术领域
本申请涉及电动汽车领域，具体而言，涉及一种车辆扭矩系数分配方法及装置。
背景技术
目前市场上双电机四驱驱动的车辆越来越普及，相应的，针对双电机中每个电机的扭矩分配控制的需求也越来越高。现有技术中，厂家采用的扭矩分配策略以均分策略，考虑双电机的驱动系统效率和考虑双电机对应的前后轴载荷的扭矩分配控制策略为主，前后轴对应的电机的扭矩均分能够提升车辆的经济性和驱动稳定性。
当车辆在一小段湿滑路面加速时，或者车辆在对开、对接复杂路况行驶时，前后轴中的某轴处于湿滑路面而另一轴处于正常路面，由于前后轴对应的电机输出的扭矩相同，容易导致处于湿滑路面的驱动轮发生打滑失稳现象。
申请内容
有鉴于此，本申请实施例提供了一种车辆扭矩系数分配方法及装置。
第一方面，本申请实施例提供了一种车辆扭矩系数分配方法，所述方法包括：根据车辆驱动轴的扭矩及转速，确定车辆前轴的纵向力估算值和后轴的纵向力估算值；确定车辆前轴的滑移率估算值和车辆后轴的滑移率估算值；根据所述车辆前轴的纵向力估算值、所述车辆前轴的滑移率估算值，计算所述车辆前轴的纵向驱动刚度估算值；根据所述车辆后轴的纵向力估算值、所述车辆后轴的滑移率估算值，计算所述车辆后轴的纵向驱动刚度估算值；通过预设的用于表示车辆前轴滑移率的第一表达式和用于表示车辆后轴滑移率的第二表达式，以及车辆前轴的纵向驱动刚度估算值和车辆后轴的纵向驱动刚度估算值，获得车辆前轴的驱动扭矩系数和所述车辆后轴的驱动扭矩系数。
可以先获取车辆前轴的纵向力估算值和车辆后轴的纵向力估算值，再确定车辆前轴的滑移率估算值和车辆后轴的滑移率估算值；然后，根据前轴的纵向力估算值以及前轴的滑移率估算值，计算所述车辆前轴的纵向驱动刚度估算值；根据后轴的纵向力估算值以及后轴的滑移率估算值，计算车辆后轴的纵向驱动刚度估算值。通过预设的用于表示车辆前轴滑移率的第一表达式和用于表示车辆后轴滑移率的第二表达式，以及车辆前轴的纵向驱动刚度估算值和车辆后轴的纵向驱动刚度估算值，获得车辆前轴的驱动扭矩系数和所述车辆后轴的驱动扭矩系数。即若根据车辆前轴的驱动扭矩系数和所述车辆后轴的驱动扭矩系数分配前轴的驱动扭矩和后轴的驱动扭矩可以实现前轴与后轴的滑移率相等，而保持滑移率相等则可以较好的避免车辆打滑。
在一个可能的设计中，所述确定车辆前轴的滑移率估算值和车辆后轴的滑移率估算值，包括：获取前轴的纵向驱动刚度参量和后轴的纵向驱动刚度参量；根据所述前轴的纵向驱动刚度参量、后轴的纵向驱动刚度参量、纵向力估算值以及转速，计算所述车辆的车速估算值；根据所述车速估算值、转速，确定车辆前轴的滑移率估算值和车辆后轴的滑移率估算值。
在一个可能的设计中，所述根据所述前轴的纵向驱动刚度参量、后轴的纵向驱动刚度参量、纵向力估算值以及转速，计算所述车辆的车速估算值，包括：根据所述前轴的纵向驱动刚度参量、车辆前轴的纵向力估算值、车辆前轴的转速，计算车辆前轴的车速估计值；根据所述后轴的纵向驱动刚度参量、车辆后轴的纵向力估算值、车辆后轴的转速，计算车辆后轴的车速估计值；将所述车辆前轴的车速估计值与所述车辆后轴的车速估计值中的最小值作为所述车辆的车速估算值。
若车辆前轴的车速估计值与车辆后轴的车速估计值不一致时，则较大的车速估计值对应的车轮可能处于打滑状态，即车辆按照两者中较小的车速估计值行驶，因此，可以将两者中的最小值作为车辆的车速估算值。
在一个可能的设计中，所述根据所述前轴的纵向驱动刚度参量、车辆前轴的纵向力估算值、车辆前轴的转速，计算车辆前轴的车速估计值，包括：
根据公式计算车辆前轴的车速估计值，其中，ωF为前轴的转速，r为车轮转动半径，λF为前轴滑移率，为车辆前轴的纵向力估计值，DF，0为前轴的纵向驱动刚度参量；所述根据所述后轴的纵向驱动刚度参量、车辆后轴的纵向力估算值、车辆后轴的转速，计算车辆后轴的车速估计值，包括：根据公式计算车辆后轴的车速估计值，其中，ωR为后轴的转速，r为车轮转动半径，λR为后轴滑移率，为车辆后轴的纵向力估计值，DR，0为后轴的纵向驱动刚度参量。
在一个可能的设计中，所述根据所述车速估算值、转速，确定车辆前轴的滑移率估算值和车辆后轴的滑移率估算值，包括：根据公式计算所述车辆前轴的滑移率估算值，其中，ωF为前轴的转速，r为车轮转动半径，为车速估算值；根据公式计算所述车辆后轴的滑移率估算值，其中，ωR为后轴的转速，r为车轮转动半径，为车速估算值。
在一个可能的设计中，根据车辆驱动轴的扭矩及转速，确定车辆前轴的纵向力估算值，包括：根据公式获得车辆前轴的纵向力估算值其中，TF为前轴扭矩，Fz,F为前轴载荷，f为滚动阻力系数，r为车轮转动半径，JF为前轴转动惯量，ωF为前轴转速；根据车辆驱动轴的扭矩及转速，确定车辆后轴的纵向力估算值，包括：根据公式获得车辆后轴的纵向力估算值其中，TR为后轴实际驱动扭矩，Fz,R为后轴载荷，f为滚动阻力系数，r为车轮转动半径，JR为后轴转动惯量，ωR为后轴转速。
在一个可能的设计中，所述设定所述第一表达式与第二表示式为相等关系，计算得到所述车辆前轴的驱动扭矩占总驱动扭矩的第一比例以及所述车辆后轴的驱动扭矩占总驱动扭矩的第二比例，包括：根据公式可得其中，λF为前轴滑移率；λR为后轴滑移率，Treq为总驱动扭矩，β为第一比例，(1-β)为第二比例，为所述车辆前轴的纵向驱动刚度估算值，为所述车辆后轴的纵向驱动刚度估算值。
第二方面，本申请实施例提供了一种车辆扭矩系数分配装置，所述装置包括：纵向力估算模块，用于根据车辆驱动轴的扭矩及转速，确定车辆前轴的纵向力估算值和后轴的纵向力估算值；滑移率估算模块，用于确定车辆前轴的滑移率估算值和车辆后轴的滑移率估算值；驱动刚度估算模块，用于根据所述车辆前轴的纵向力估算值、所述车辆前轴的滑移率估算值，计算所述车辆前轴的纵向驱动刚度估算值，并根据所述车辆后轴的纵向力估算值、所述车辆后轴的滑移率估算值，计算所述车辆后轴的纵向驱动刚度估算值；扭矩系数分配模块，被配置为通过预设的用于表示车辆前轴滑移率的第一表达式和用于表示车辆后轴滑移率的第二表达式，以及车辆前轴的纵向驱动刚度估算值和车辆后轴的纵向驱动刚度估算值，获得车辆前轴的驱动扭矩系数和所述车辆后轴的驱动扭矩系数。
可以先获取车辆前轴的纵向力估算值和车辆后轴的纵向力估算值，再确定车辆前轴的滑移率估算值和车辆后轴的滑移率估算值；然后，根据前轴的纵向力估算值以及前轴的滑移率估算值，计算所述车辆前轴的纵向驱动刚度估算值；根据后轴的纵向力估算值以及后轴的滑移率估算值，计算车辆后轴的纵向驱动刚度估算值。通过预设的用于表示车辆前轴滑移率的第一表达式和用于表示车辆后轴滑移率的第二表达式，以及车辆前轴的纵向驱动刚度估算值和车辆后轴的纵向驱动刚度估算值，获得车辆前轴的驱动扭矩系数和所述车辆后轴的驱动扭矩系数。即若根据车辆前轴的驱动扭矩系数和所述车辆后轴的驱动扭矩系数分配前轴的驱动扭矩和后轴的驱动扭矩可以实现前轴与后轴的滑移率相等，而保持滑移率相等则可以较好的避免车辆打滑。
第三方面，本申请提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当所述电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行第一方面或第一方面的任一可选的实现方式所述的方法。
第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行第一方面或第一方面的任一可选的实现方式所述的方法。
第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行第一方面或第一方面的任意可能的实现方式中的方法。
为使本申请实施例所要实现的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚的说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请第一实施例提供的车辆扭矩系数分配方法的流程图；
图2是图1中步骤S120的具体步骤流程图；
图3是图2中步骤S122的具体步骤示意图；
图4是本申请第二实施例提供的车辆扭矩系数分配装置的结构框图；
图5时本申请实施例提供的车辆扭矩系数分配方法的应用场景示意图；
图6示出了应用本申请实施例进行驱动扭矩分配的曲线示意图；
图7示出了现有的扭矩均分与本申请实施例提供的驱动扭矩分配的车辆加速度的曲线示意图；
图8示出了现有的扭矩均分与本申请实施例提供的驱动扭矩分配的车辆横摆率的曲线示意图；
图9示出了现有的扭矩均分与本申请实施例提供的驱动扭矩分配的车辆方向盘转角的曲线示意图。
具体实施方式
双电机四驱系统采用均分或考虑前后轴载荷分配的扭矩分配控制策略无法提升车辆在对开、对接等复杂道路工况下的行驶稳定性。当双电机四驱车辆的某一轴处于湿滑路面而另一轴处于正常路面时，驾驶员的加速行为会导致处于湿滑路面的驱动轮发生打滑失稳。此时车辆的牵引力控制系统(Traction Control System，TCS)功能通过降扭和制动干预，使车轮滑移率处于合理范围内。但是TCS干预会造成车辆动力降低和驾驶性变差。
现有技术中存在的上述缺陷，本申请人认为均是发明人在经过实践并仔细研究后得出的结果，因此，上述问题的发现过程以及下文中本发明实施例针对上述问题所提出的解决方案，都应该是发明人在本发明过程中对本发明做出的贡献。
为解决上述技术问题，本申请实施例提供了如下的车辆扭矩系数分配方法及装置，下面将结合附图，对本申请实施例中的车辆扭矩系数分配方法及装置进行详细介绍。
第一实施例
请参见图1，图1示出了本申请第一实施例提供的车辆扭矩系数分配方法的流程示意图，具体包括如下步骤：
步骤S110，根据车辆驱动轴的扭矩及转速，确定车辆前轴的纵向力估算值和后轴的纵向力估算值。
其中，根据车辆驱动轴的扭矩及转速，确定车辆前轴的纵向力估算值，包括：根据公式获得车辆前轴的纵向力估算值其中，TF为前轴驱动扭矩，Fz,F为前轴载荷，f为滚动阻力系数，r为车轮转动半径，JF为前轴转动惯量，ωF为前轴转速。在上述公式中，前轴驱动扭矩TF和前轴转速ωF为实测量，前轴载荷Fz,F为设置的参量，滚动阻力系数f、车轮转动半径r、前轴转动惯量JF均为已知量，因此，可以根据上式计算车辆前轴的纵向力估算值。
公式可以根据前轴左右轮的动力学方程推导得出：
式中，TFL为左前轮驱动扭矩；TFR为右前轮驱动扭矩；TF为前轴实际驱动扭矩；Fz,FL为左前轮载荷；Fz,FR为右前轮载荷；Fz,F为前轴载荷；Fx,FL为左前轮纵向力；Fx,FR为右前轮纵向力；Fx,F为前轴纵向力；JFL为左前轮转动惯量；JFR为右前轮转动惯量；JF为前轴转动惯量；ωFL为左前轮转速；ωFR为右前轮转速；ωF为前轴转速；f为滚动阻力系数；r为车轮转动半径。
根据车辆驱动轴的扭矩及转速，确定车辆后轴的纵向力估算值，包括：根据公式获得车辆后轴的纵向力估算值其中，TR为后轴实际驱动扭矩，Fz,R为后轴载荷，f为滚动阻力系数，r为车轮转动半径，JR为后轴转动惯量，ωR为后轴转速。在上述公式中，后轴实际驱动扭矩TR和后轴转速ωR为实测量，后轴载荷Fz,R为设置的参量，后轴载荷Fz,R、滚动阻力系数f、车轮转动半径r、后轴转动惯量JR均为已知量，故可以根据上述公式计算车辆后轴的纵向力估算值。
在步骤S110之前，该方法还可以包括：确定车辆驱动轴的转速的变化量超过预设阈值。
在进行步骤S110之前，还可以先确定一下车辆驱动轴的转速的变化率是否超过预设阈值，若超过了预设阈值，则表明车辆驱动轴的转速在短时间内发生了较大的变化，可能是车辆的前轴对应的轮胎由摩擦系数较高的路面驶向摩擦系数较低的路面而引起的驱动轴的转速的突然大幅升高，也可以是车辆的前轴对应的轮胎由摩擦系数较低的路面驶向摩擦系数较高的路面而引起的驱动轴的转速的突然大幅降低。无论是驱动轴的转速的突然大幅升高还是转速的突然大幅降低，若车辆的扭矩还维持原有的分配比例，就极有可能造成车辆的打滑，因此，可以当车辆驱动轴的转速的变化量较大，超过预设阈值的时候，执行步骤S110。
步骤S120，确定车辆前轴的滑移率估算值和车辆后轴的滑移率估算值。
请参见图2，图2示出了步骤S120的具体步骤流程图，具体包括如下步骤：
步骤S121，获取前轴的纵向驱动刚度参量和后轴的纵向驱动刚度参量。
车辆的前轴纵向驱动刚度表达式为其中，为纵向力估算值，λF为前轴滑移率；车辆的后轴纵向驱动刚度表达式为其中，为车辆后轴的纵向力估算值，λR为后轴滑移率。
假设该车辆的前轴和后轴车轮处于高附着路面，则假设前轴的纵向驱动刚度参量DF，0为100000，假设后轴的纵向驱动刚度参量DR，0为100000。应当理解，前轴的纵向驱动刚度参量以及后轴的纵向驱动刚度参量均为假设值，也可以为200000，也可以为300000，两者的具体数值不应该理解为是对本申请的限制。
步骤S122，根据前轴的纵向驱动刚度参量、后轴的纵向驱动刚度参量、纵向力估算值以及转速，计算车辆的车速估算值。
请参见图3，在本申请的一种具体实施方式中，通过如下方式来计算车辆的车速估算值：
步骤S1221，根据前轴的纵向驱动刚度参量、车辆前轴的纵向力估算值、车辆前轴的转速，计算车辆前轴的车速估计值。
根据公式计算车辆前轴的车速估计值，其中，ωF为前轴的转速，r为车轮转动半径，λF为前轴滑移率，为车辆前轴的纵向力估计值，DF，0为前轴的纵向驱动刚度参量。在上述公式中，前轴的转速ωF、车轮转动半径r、前轴滑移率λF均为已知量，车辆前轴的纵向力估计值为步骤S110获得的，因此，可以计算出车辆前轴的车速估计值。
步骤S1222，根据后轴的纵向驱动刚度参量、车辆后轴的纵向力估算值、车辆后轴的转速，计算车辆后轴的车速估计值。
根据公式计算车辆后轴的车速估计值，其中，ωR为后轴的转速，r为车轮转动半径，λR为后轴滑移率，为车辆后轴的纵向力估计值，DR，0为后轴的纵向驱动刚度参量。在上述公式中，后轴的转速ωR、车轮转动半径r、后轴滑移率λR均为已知量，车辆后轴的纵向力估计值为步骤S110获得的，因此，，可以计算出车辆后轴的车速估计值。
步骤S1223，将车辆前轴的车速估计值与车辆后轴的车速估计值中的最小值作为车辆的车速估算值。
根据公式获得车辆的车速估算值，当车辆的前轮和后轮均没有发生打滑时，即车辆前轴的车速估计值与车辆后轴的车速估计值相差不大，计算出的车速与真实车速接近；当车辆单个驱动轴发生驱动打滑，则可以根据另一驱动轴的转速来计算出车速，此时打滑的驱动轴对应的车速估计值较高，因此，以车辆前轴的车速估计值与车辆后轴的车速估计值中的较小值作为车速估算值较为合适。当前轴与后轴都发生驱动打滑时，需要TCS介入并改善控制效果。
步骤S123，根据车速估算值、转速，确定车辆前轴的滑移率估算值和车辆后轴的滑移率估算值。
根据公式计算车辆前轴的滑移率估算值，其中，ωF为前轴的转速，r为车轮转动半径，为车速估算值。前轴的转速ωF、车轮转动半径r均为已知量，车速估算值为上述步骤S1223获得。
根据公式计算车辆后轴的滑移率估算值，其中，ωR为后轴的转速，r为车轮转动半径，为车速估算值。后轴的转速ωR、车轮转动半径r均为已知量，车速估算值为上述步骤S1223获得。
步骤S130，根据车辆前轴的纵向力估算值、车辆前轴的滑移率估算值，计算车辆前轴的纵向驱动刚度估算值，并根据车辆后轴的纵向力估算值、车辆后轴的滑移率估算值，计算车辆后轴的纵向驱动刚度估算值。
具体地，可以根据带有遗忘因子的递推最小二乘法(Recursive Least Square,RLS)结合车辆前轴的纵向力估算值、车辆前轴的滑移率估算值计算车辆前轴的纵向驱动刚度估算值。前轴的纵向驱动刚度估算公式为：
其中，遗忘因子w取值范围：0.5～0.99，可根据实际情况进行调节。
同理，可以求得车辆后轴的纵向驱动刚度估算值
步骤S140，通过预设的用于表示车辆前轴滑移率的第一表达式和用于表示车辆后轴滑移率的第二表达式，以及车辆前轴的纵向驱动刚度估算值和车辆后轴的纵向驱动刚度估算值，获得车辆前轴的驱动扭矩系数和所述车辆后轴的驱动扭矩系数。
具体地，设定所述第一表达式与第二表示式为相等关系，计算得到所述车辆前轴的驱动扭矩占总驱动扭矩的第一比例以及所述车辆后轴的驱动扭矩占总驱动扭矩的第二比例，其中，所述第一比例为车辆前轴的驱动扭矩系数，第二比例为车辆后轴的驱动扭矩系统。
根据公式可得其中，λF为前轴滑移率；λR为后轴滑移率，Treq为总驱动扭矩，β为第一比例，(1-β)为第二比例，为车辆前轴的纵向驱动刚度估算值，为车辆后轴的纵向驱动刚度估算值。
第一表达式为：第二表达式为：可以利用带有总驱动扭矩、比例系数、纵向驱动刚度估算值、车轮转动半径的公式来表示前轴滑移率以及后轴滑移率，令两者相等，得到用车辆前轴的纵向驱动刚度估算值以及车辆后轴的纵向驱动刚度估算值表示的比例系数由于步骤S130分别计算出了和因此，可以得到比例系数的具体数值。
前轴与后轴分配到的驱动扭矩为：
其中，Treq,F为前轴期望扭矩，Treq,R为后轴期望扭矩。
接下来结合具体的应用场景对本申请提供的车辆扭矩系数分配方法进行说明：
请参见图5，车辆轴距2.7m，车重2t，以2000Nm的总驱动扭矩直线起步加速行驶8s，高附着路面附着系数为0.8；
车辆前方(图5示出车辆的左侧)5m处有2m宽的低附着路面，路面附着系数为0.2，车辆左右轮都需要经过低附着路面；
车辆前方(图5示出的车辆的左侧)15m处有2m宽的低附着路面，路面附着系数为0.2，车辆仅右侧车轮能够经过低附着路面。
若采用均分控制策略，驱动轮处于低附着路面会立即发生驱动打滑，车轮滑移率非常高，车辆失稳，TCS介入。采用本申请第一实施例提供的控制策略时，能够快速识别低附着路面的纵向驱动刚度，将处于低附着路面车轮的驱动扭矩快速转移到高附着路面，避免车轮发生打滑和TCS介入，具体分析参考图6中扭矩曲线所示：
在车辆行驶1s时，系统检测到前轮转速升高，前轴纵向驱动刚度下降，此时快速降低前轮扭矩，升高后轮扭矩，后轮为主驱动轮；
在车辆行驶2s时，系统检测到后轮转速升高，后轴纵向驱动刚度下降，此时快速降低后轮扭矩，升高前轮扭矩，前轮为主驱动轮；
在车辆行驶3～4s时，分别经历右前轮和有后轮经过低附着路面，此时依然能够快速将扭矩转移到高附着路面的驱动轴；
在车辆行驶5～8s时，前后轮都处于高附着，此时车辆实现的扭矩分配效果，能够满足前后轴的载荷分配要求。
本申请实施例提出的扭矩分配方法，与均分扭矩策略相比，能够明显改善车辆的加速稳定性。具体表现为：与均分控制策略相比，应用本申请实施例提出的扭矩分配方法，当车辆经过低附着路面时，纵向和侧向加速度波动很小，请参见图7；横摆率波动减少1/2，请参见图8；驾驶员需要的方向盘转角修正值减少1/2，请参见图9。
本申请第一实施例提供的车辆扭矩系数分配方法，能够实时识别前轴驱动轮与后轴驱动轮的纵向驱动刚度，当驱动轮处于低附着路面时，其驱动刚度远低于高附着路面驱动轮。根据前后轴驱动轮驱动刚度的比值，分配前后轴驱动扭矩值，保证前后轮的滑移率相等，进而避免单轮和单轴的打滑现象。当双电机四驱车辆的某一轴处于湿滑路面而另一轴处于正常路面时，驾驶员的加速行为会导致处于湿滑路面的驱动轮发生打滑失稳。本申请第一实施例能够实时识别低附着路面驱动轮的纵向驱动刚度，根据前后纵向驱动刚度比值，快速调整前后轴驱动扭矩，在车轮未发生严重打滑时，将处于低附着路面的驱动轮驱动扭矩转移到高附着路面驱动轮，从而控制低附着路面车轮滑移率在合理范围内。本发明能够保证驾驶员需求的总驱动扭矩保持稳定，减少TCS干预甚至不触发TCS，提升车辆驱动稳定性。
第二实施例
请参见图4，图4示出了本申请第二实施例提供的车辆扭矩系数分配装置，该装置300包括：
纵向力估算模块310，用于根据车辆驱动轴的扭矩及转速，确定车辆前轴的纵向力估算值和后轴的纵向力估算值。
滑移率估算模块320，用于确定车辆前轴的滑移率估算值和车辆后轴的滑移率估算值。
驱动刚度估算模块330，用于根据车辆前轴的纵向力估算值、车辆前轴的滑移率估算值，计算车辆前轴的纵向驱动刚度估算值，并根据车辆后轴的纵向力估算值、车辆后轴的滑移率估算值，计算车辆后轴的纵向驱动刚度估算值。
扭矩获取模块340，用于将车辆前轴的滑移率与车辆后轴的滑移率相等作为限制条件，获得车辆前轴的驱动扭矩占总驱动扭矩的第一比例以及车辆后轴的驱动扭矩占总驱动扭矩的第二比例。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法中的对应过程，在此不再过多赘述。
本申请还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，存储器存储有处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，处理器与存储器之间通过总线通信，机器可读指令被处理器执行时执行第一实施例的方法。
本申请还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行第一实施例的方法。
本申请还提供一种计算机程序产品，计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行第一实施例的方法。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统的具体工作过程，可以参考前述方法中的对应过程，在此不再过多赘述。
需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于装置类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种车辆扭矩系数分配方法，其特征在于，所述方法包括：
根据车辆驱动轴的扭矩及转速，确定车辆前轴的纵向力估算值和后轴的纵向力估算值；
确定车辆前轴的滑移率估算值和车辆后轴的滑移率估算值；
根据所述车辆前轴的纵向力估算值、所述车辆前轴的滑移率估算值，计算所述车辆前轴的纵向驱动刚度估算值，并根据所述车辆后轴的纵向力估算值、所述车辆后轴的滑移率估算值，计算所述车辆后轴的纵向驱动刚度估算值；
通过预设的用于表示车辆前轴滑移率的第一表达式和用于表示车辆后轴滑移率的第二表达式，以及车辆前轴的纵向驱动刚度估算值和车辆后轴的纵向驱动刚度估算值，获得车辆前轴的驱动扭矩系数和所述车辆后轴的驱动扭矩系数。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过预设的用于表示车辆前轴滑移率的第一表达式和用于表示车辆后轴滑移率的第二表达式，以及车辆前轴的纵向驱动刚度估算值和车辆后轴的纵向驱动刚度估算值，获得车辆前轴的驱动扭矩系数和所述车辆后轴的驱动扭矩系数，包括：
设定所述第一表达式与第二表示式为相等关系，计算得到所述车辆前轴的驱动扭矩占总驱动扭矩的第一比例以及所述车辆后轴的驱动扭矩占总驱动扭矩的第二比例，其中，所述第一比例为车辆前轴的驱动扭矩系数，第二比例为车辆后轴的驱动扭矩系统。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定车辆前轴的滑移率估算值和车辆后轴的滑移率估算值，包括：
获取前轴的纵向驱动刚度参量和后轴的纵向驱动刚度参量；
根据所述前轴的纵向驱动刚度参量、后轴的纵向驱动刚度参量、纵向力估算值以及转速，计算所述车辆的车速估算值；
根据所述车速估算值、转速，确定车辆前轴的滑移率估算值和车辆后轴的滑移率估算值。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述前轴的纵向驱动刚度参量、后轴的纵向驱动刚度参量、纵向力估算值以及转速，计算所述车辆的车速估算值，包括：
根据所述前轴的纵向驱动刚度参量、车辆前轴的纵向力估算值、车辆前轴的转速，计算车辆前轴的车速估计值；
根据所述后轴的纵向驱动刚度参量、车辆后轴的纵向力估算值、车辆后轴的转速，计算车辆后轴的车速估计值；
将所述车辆前轴的车速估计值与所述车辆后轴的车速估计值中的最小值作为所述车辆的车速估算值。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述前轴的纵向驱动刚度参量、车辆前轴的纵向力估算值、车辆前轴的转速，计算车辆前轴的车速估计值，包括：
根据公式计算车辆前轴的车速估计值，其中，ωF为前轴的转速，r为车轮转动半径，λF为前轴滑移率，为车辆前轴的纵向力估计值，DF，0为前轴的纵向驱动刚度参量；
以及所述根据所述后轴的纵向驱动刚度参量、车辆后轴的纵向力估算值、车辆后轴的转速，计算车辆后轴的车速估计值，包括：
根据公式计算车辆后轴的车速估计值，其中，ωR为后轴的转速，r为车轮转动半径，λR为后轴滑移率，为车辆后轴的纵向力估计值，DR，0为后轴的纵向驱动刚度参量。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述车速估算值、转速，确定车辆前轴的滑移率估算值和车辆后轴的滑移率估算值，包括：
根据公式计算所述车辆前轴的滑移率估算值，其中，ωF为前轴的转速，r为车轮转动半径，为车速估算值；
根据公式计算所述车辆后轴的滑移率估算值，其中，ωR为后轴的转速，r为车轮转动半径，为车速估算值。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据车辆驱动轴的扭矩及转速，确定车辆前轴的纵向力估算值，包括：
根据公式获得车辆前轴的纵向力估算值其中，TF为前轴扭矩，Fz,F为前轴载荷，f为滚动阻力系数，r为车轮转动半径，JF为前轴转动惯量，ωF为前轴转速；
根据车辆驱动轴的扭矩及转速，确定车辆后轴的纵向力估算值，包括：
根据公式获得车辆后轴的纵向力估算值其中，TR为后轴实际驱动扭矩，Fz,R为后轴载荷，f为滚动阻力系数，r为车轮转动半径，JR为后轴转动惯量，ωR为后轴转速。
8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述设定所述第一表达式与第二表示式为相等关系，计算得到所述车辆前轴的驱动扭矩占总驱动扭矩的第一比例以及所述车辆后轴的驱动扭矩占总驱动扭矩的第二比例，包括：
根据公式可得其中，λF为前轴滑移率；λR为后轴滑移率，Treq为总驱动扭矩，β为第一比例，(1-β)为第二比例，为所述车辆前轴的纵向驱动刚度估算值，为所述车辆后轴的纵向驱动刚度估算值。
9.一种车辆扭矩系数分配装置，其特征在于，所述装置包括：
纵向力估算模块，用于根据车辆驱动轴的扭矩及转速，确定车辆前轴的纵向力估算值和后轴的纵向力估算值；
滑移率估算模块，用于确定车辆前轴的滑移率估算值和车辆后轴的滑移率估算值；
驱动刚度估算模块，用于根据所述车辆前轴的纵向力估算值、所述车辆前轴的滑移率估算值，计算所述车辆前轴的纵向驱动刚度估算值，并根据所述车辆后轴的纵向力估算值、所述车辆后轴的滑移率估算值，计算所述车辆后轴的纵向驱动刚度估算值；
扭矩系数分配模块，被配置为通过预设的用于表示车辆前轴滑移率的第一表达式和用于表示车辆后轴滑移率的第二表达式，以及车辆前轴的纵向驱动刚度估算值和车辆后轴的纵向驱动刚度估算值，获得车辆前轴的驱动扭矩系数和所述车辆后轴的驱动扭矩系数。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机指令，所述计算机指令在被运行时，执行如权利要求1-8中任一权项所述的方法。
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