CN109084932B - 一种调整六维力/力矩传感器标校坐标系的方法和系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种调整六维力/力矩传感器标校坐标系的方法和系统。该方法包括基于基准坐标系的X基准面、Y基准面和Z基准面，调整位于标校设备上的标校加载头和滑轮从而将标校加载头的标校坐标系调整为与基准坐标系一致。本申请解决了现有技术中建立标校坐标系时基于不同的标校空间坐标系，操作繁琐容易出错，降低了传感器标校的精确度和可靠性的技术问题。

Description

一种调整六维力/力矩传感器标校坐标系的方法和系统

技术领域

本申请涉及工业机器人应用领域，具体而言，涉及一种调整六维力/力矩传感器标校坐标系的方法和系统。

背景技术

六维力/力矩传感器存在多种结构形式，主要用于同时测量空间三维的力(Fx，Fy，Fz)和力矩(Mx，My，Mz)。伴随着机器人的智能化发展，力控型机器人越来越受到相关企业的关注，因此使用六维力/力矩传感器是不可避免的趋势。

六维力/力矩传感器的输入载荷和输出电压之间存在一定的关系，这种关系就允许机器人上安装的传感器在实际使用过程中，可以根据采集到的电压信号来计算出实际受到的载荷，再通过控制系统进行反馈操作，实现机器人的力控过程。这种关系的确定就需要对六维力/力矩传感器进行标校，从而可以通过相应的解耦算法来进行解耦，获得各个分量的实际载荷与六个输出电压之间的数学转换关系。对六维力/力矩传感器进行标校是传感器投入生产使用前必须进行的一道环节。因此，六维力/力矩传感器标校设备在传感器生产中占有重要的一席。

高精度的六维力/力矩标校坐标系是标校设备的精度和可靠性保障，也就是说，高精度的六维力/力矩传感器需要高精度的标校设备进行保障，而高精度的标校设备又是建立在高精度的六维力/力矩标校坐标系的基础上。目前，市场上形成了不同种类的标校设备和标校方法，不同的标校设备或者方法分别采用各自的标校空间坐标系建立方式，从而基于标校空间坐标系调整六维力/力矩标校坐标系，也就是说，在同一个标校空间使用不同标校设备进行传感器标校时，需要根据每个标校设备所在的标校空间坐标系，调整六维力/力矩标校坐标系，操作繁琐，且在调整标校坐标系时容易选错参考的标校空间坐标系，容易出错。此外，基于不同标校空间坐标系建立标校坐标系时，精确度也有不同的差异，从而在进行传感器标校时，反映的精确度结果则完全不同，前后的测量结果缺少一致性，无法进行结果的比对及校准，降低了传感器校准的精确度和可靠性。

针对现有技术中存在的上述问题，目前尚无有效的解决方案。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种调整六维力/力矩传感器标校坐标系的方法和系统，以解决现有技术中建立标校坐标系时基于不同的标校空间坐标系，操作繁琐容易出错，降低了传感器校准的精确度和可靠性的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种调整六维力/力矩传感器标校坐标系的方法。

根据本申请的调整六维力/力矩传感器标校坐标系的方法，包括：

调整位于标校设备上的标校加载头和X轴滑轮，使得所述标校加载头的X轴线与基准坐标系的X基准面平行，所述X轴滑轮至X基准面的距离与所述标校加载头的设备中心至X基准面的距离相等；

调整位于标校设备上的标校加载头和Y轴滑轮，使得所述标校加载头的Y轴线与所述基准坐标系的Y基准面平行，所述Y轴滑轮至Y基准面的距离与所述标校加载头的设备中心至Y基准面的距离相等；

调整所述X轴滑轮和Y轴滑轮，使得所述X轴滑轮和Y轴滑轮至Z基准面的距离与所述标校加载头的设备中心至Z基准面的距离相等。

进一步的，调整位于标校设备上的标校加载头，使得所述标校加载头的X轴线与所述基准坐标系的X基准面平行，包括：

调整标校加载头，使得所述标校加载头上的两个X轴校准面到所述X基准面的距离相等。

进一步的，调整位于标校设备上的标校加载头，使得所述标校加载头的Y轴线与所述基准坐标系的Y基准面平行，包括：

调整标校加载头，使得所述标校加载头上的两个Y轴校准面到所述Y基准面的距离相等。

进一步的，所述X轴滑轮至X基准面的距离与所述标校加载头的设备中心至X基准面的距离相等，包括：

根据所述标校加载头的X轴校准面到所述X基准面的距离，以及所述标校加载头的尺寸信息确定所述标校加载头的设备中心到所述X基准面距离X基准值；

调整所述X轴滑轮，使得所述X轴滑轮上端与钢丝的切点到X基准面的距离等于X基准值。

进一步的，所述Y轴滑轮至Y基准面的距离与所述标校加载头的设备中心至Y基准面的距离相等，包括：

根据所述标校加载头的Y轴校准面到所述Y基准面的距离，以及所述标校加载头的尺寸信息确定所述标校加载头的设备中心到所述Y基准面距离Y基准值；

调整所述Y轴滑轮，使得所述Y轴滑轮上端与钢丝的切点到Y基准面的距离等于Y基准值。

进一步的，调整所述X轴滑轮和Y轴滑轮，使得所述X轴滑轮和Y轴滑轮至Z基准面的距离与所述标校加载头的设备中心至Z基准面的距离相等，包括：

根据所述标校加载头Z轴方向的端面至Z基准面的距离，以及所述标校加载头的尺寸信息确定所述标校加载头的设备中心至所述Z基准面的距离Z基准值；

调整所述X轴滑轮和Y轴滑轮，使得所述X轴滑轮和Y轴滑轮上端与钢丝的切点到Z基准面的距离等于Z基准值。

进一步的，所述基准坐标系由X轴经纬仪、Y轴经纬仪和水准仪建立；

基于所述X轴经纬仪确定所述标校加载头的X轴校准面到所述X基准面的距离，以及所述X轴滑轮上端与钢丝的切点到X基准面的距离；

基于所述Y轴经纬仪确定所述标校加载头的Y轴校准面到所述Y基准面的距离，以及所述Y轴滑轮上端与钢丝的切点到Y基准面的距离；

基于所述水准仪确定所述标校加载头Z轴方向的端面至Z基准面的距离，以及所述X轴滑轮和Y轴滑轮上端与钢丝的切点到Z基准面的距离。

进一步的，将传感器通过定位销与所述标校加载头固定，以使得所述传感器的标校坐标系与所述标校加载头的标校坐标系一致。

为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种标校设备的标定系统。

根据本申请的标校设备的标定系统包括：

X轴经纬仪、Y轴经纬仪、水准仪、标校设备和标校加载头，所述标校加载头安装在所述标校设备上，由所述X轴经纬仪、Y轴经纬仪和水准仪建立基准坐标系；

所述X轴经纬仪，确定所述标校加载头的X轴校准面到所述基准坐标系的X基准面的距离，以及安装在所述传感器标校设备上的X轴滑轮上端与钢丝的切点到所述X基准面的距离；

所述Y轴经纬仪，确定所述标校加载头的Y轴校准面到所述基准坐标系的Y基准面的距离，以及安装在所述传感器标校设备上的Y轴滑轮上端与钢丝的切点到所述Y基准面的距离；

所述水准仪，确定所述标校加载头Z轴方向的端面至所述基准坐标系的Z基准面的距离，以及所述X轴滑轮和Y轴滑轮上端与钢丝的切点到所述Z基准面的距离。

进一步的，还包括传感器，所述传感器通过定位销与所述标校加载头固定，以使得所述传感器的标校坐标系与所述标校加载头的标校坐标系一致。

在本申请实施例中，采用以基准坐标系为参照，调整标校设备上各部件的相对位置，建立高精度的标校坐标系，操作简单且不容易出错，保证了坐标系建立的一致性，提高了传感器标定的准确性和可靠性。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例的流程图；

图2是根据本申请实施例的标定系统俯视示意图；以及

图3是根据本申请实施例的标定系统示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本实用新型及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本实用新型中的具体含义。

此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

根据本发明实施例，提供了一种调整六维力/力矩传感器标校坐标系的方法，如图1-3所示，该方法包括如下的步骤：

S102，调整标校加载头的X轴线方向、X轴滑轮到X基准面的距离。

调整位于标校设备上的标校加载头和X轴滑轮，使得所述标校加载头的X轴线与基准坐标系的X基准面平行，所述X轴滑轮至X基准面的距离与所述标校加载头的设备中心至X基准面的距离相等。

其中，调整位于标校设备上的标校加载头，使得所述标校加载头的X轴线与所述基准坐标系的X基准面平行，包括：调整标校加载头，使得所述标校加载头上的两个X轴校准面到所述X基准面的距离相等。所述X轴滑轮至X基准面的距离与所述标校加载头的设备中心至X基准面的距离相等，包括：根据所述标校加载头的X轴校准面到所述X基准面的距离，以及所述标校加载头的尺寸信息确定所述标校加载头的设备中心到所述X基准面距离X基准值；调整所述X轴滑轮，使得所述X轴滑轮上端与钢丝的切点到X基准面的距离等于X基准值。其中，基于X轴经纬仪确定所述标校加载头的X轴校准面到所述X基准面的距离，以及所述X轴滑轮上端与钢丝的切点到X基准面的距离。

如图3所示，基准坐标系由X轴经纬仪3-10，Y轴经纬仪3-11和水准仪3-12建立。具体的，X轴经纬仪3-10安装在地面的第一X轴基准线上3-3上，调平后的X轴经纬仪3-10在铅垂线方向上的激光点恰好落在地面的第一X轴基准线3-3上，同时X轴经纬仪3-10望远镜目镜内的参考线与墙面第二X轴基准线3-5重合，X轴经纬仪3-10的铅垂线与望远镜目镜内参考线构成所述基准坐标系的X基准面3-7；X轴经纬仪望远镜目镜内参考线视野均处于X基准面3-7上。Y轴经纬仪3-11安装在地面的第二X轴基准线上3-4上，调平后的Y轴经纬仪3-11在铅垂线方向上的激光点恰好落在地面的第二X轴基准线3-4上，同时Y轴经纬仪3-11望远镜目镜内的参考线与墙面第二Y轴基准线3-6重合，Y轴经纬仪3-11的铅垂线与望远镜目镜内参考线构成所述基准坐标系的Y基准面3-8，Y轴经纬仪望远镜目镜内参考线视野均处于Y基准面3-8上。Z基准面3-9采用水准仪建立，在地面上安装一水准仪3-12，将水准仪3-12的水准器调为水平状态，则水准仪3-12参考线视野形成的平面即为与X基准面和Y基准面相垂直的Z基准面3-9。

对标校设备进行标定之前，检查基准坐标系下X轴经纬仪铅锤方向上的激光点是否落在地面第一X轴基准线上，并旋转X轴经纬仪，通过水准器查看各个方向是否水平，即检查X轴经纬仪是否处于水平工作状态，否则应调整X轴经纬仪至水平状态。检查完成后调整X轴经纬仪的望远镜目镜内参考线与墙面第二X基准线重合，以此检查并确定X基准面，同时锁紧经纬仪水平转动方向。

基于X轴经纬仪2-3，确定标校加载头2-5的两个X轴校准面2-7和2-7′到所述X基准面的距离，其中所述标校加载头的形状不限，可以根据需求设置，但每个标校加载头包括X轴校准面和Y轴校准面，并且标校加载头在进行加工时根据需求设定需要满足的精度，传感器通过定位销与标校加载头固定，通过加工精度的要求以及固定的方式，保证传感器安装在标校加载头上以后，传感器的标校坐标系3-1与所述加载头的标校坐标系一致。以X轴基准面为例，两个X轴校准面2-7和2-7′设置在标校加载头靠近X基准面的一侧，用于测量标校加载头沿着X轴方向的前后端面到X基准面的距离。通过X轴经纬仪2-3确定测量设备2-6分别抵在两个X轴校准面2-7和2-7′时的读数，松开固定标校加载头的锁紧螺母，调整标校设备的相应工装，使得上述两个读数一致，调整完毕后拧紧锁紧螺母，此时视为所述标校加载头的X轴线与基准坐标系的X基准面平行。同时，基于标校加载头的尺寸以及X轴校准面到X基准面的距离，计算标校加载头的设备中心到所述X基准面距离X基准值。

标校设备上设置有施加载荷的牵引钢丝和滑轮装置，因此，需要调节钢丝和滑轮装置同样与X基准面平行。具体的，测量X轴轮滑上端与钢丝的切点到X基准面的距离，通过调整X轴滑轮的位置，使X轴轮滑上端与钢丝的切点到X基准面的距离等于X基准值。此时可视为X轴方向的滑轮与X基准面平行，调整完毕后锁紧X轴滑轮。

S104，调整标校加载头的Y轴线方向，以及Y轴滑轮到Y基准面的距离。

其中，调整位于标校设备上的标校加载头，使得所述标校加载头的Y轴线与所述基准坐标系的Y基准面平行，包括：调整标校加载头，使得所述标校加载头上的两个Y轴校准面到所述Y基准面的距离相等。所述Y轴滑轮至Y基准面的距离与所述标校加载头的设备中心至Y基准面的距离相等，包括：根据所述标校加载头的Y轴校准面到所述Y基准面的距离，以及所述标校加载头的尺寸信息确定所述标校加载头的设备中心到所述Y基准面距离Y基准值；调整所述Y轴滑轮，使得所述Y轴滑轮上端与钢丝的切点到Y基准面的距离等于Y基准值。其中，基于Y轴经纬仪确定所述标校加载头的Y轴校准面到所述Y基准面的距离，以及所述Y轴滑轮上端与钢丝的切点到Y基准面的距离。

具体的，检查基准坐标系下Y轴经纬仪铅锤方向上的激光点是否落在地面第一Y轴基准线上，并旋转Y轴经纬仪，通过水准器查看各个方向是否水平，即检查Y轴经纬仪是否处于水平工作状态，否则应调整Y轴经纬仪至水平状态。检查完成后调整Y轴经纬仪的望远镜目镜内参考线与墙面第二Y基准线重合，以此检查并确定Y基准面，同时锁紧经纬仪水平转动方向。

基于Y轴经纬仪2-4，确定标校加载头2-5的两个Y轴校准面到所述Y基准面的距离，通过Y轴经纬仪2-4确定测量设备2-6分别抵在两个Y轴校准面时的读数，松开固定标校加载头的锁紧螺母，调整标校设备的相应工装，使得上述两个读数一致，调整完毕后拧紧锁紧螺母，此时视为所述标校加载头的Y轴线与基准坐标系的Y基准面平行。同时，基于标校加载头的尺寸以及Y轴校准面到Y基准面的距离，计算标校加载头的设备中心到所述Y基准面距离Y基准值。

标校设备上设置有施加载荷的牵引钢丝和滑轮装置，因此，需要调节钢丝和滑轮装置同样与Y基准面平行。具体的，测量Y轴轮滑上端与钢丝的切点到Y基准面的距离，通过调整Y轴滑轮的位置，使Y轴轮滑上端与钢丝的切点到Y基准面的距离等于Y基准值。此时可视为Y轴方向的滑轮与Y基准面平行，调整完毕后锁紧Y轴滑轮。

S106，调整X轴滑轮和Y轴滑轮到Z基准面的距离。

调整所述X轴滑轮和Y轴滑轮，使得所述X轴滑轮和Y轴滑轮至Z基准面的距离与所述标校加载头的设备中心至Z基准面的距离相等。具体的，根据所述标校加载头Z轴方向的端面至Z基准面的距离，以及所述标校加载头的尺寸信息确定所述标校加载头的设备中心至所述Z基准面的距离Z基准值；调整所述X轴滑轮和Y轴滑轮，使得所述X轴滑轮和Y轴滑轮上端与钢丝的切点到Z基准面的距离等于Z基准值。

具体的，检查基准坐标系下水准仪是否处于水平工作状态，调整水准仪的水准器，保证所述水准仪处于水平工作状态。测量标校加载头Z轴方向上的端面到Z基准面的距离，结合所述标校加载头的尺寸信息确定所述标校加载头的设备中心至所述Z基准面的距离Z基准值，调整多个滑轮的高度，使多个滑轮上端与钢丝的切点到Z基准面的距离等于Z基准值。此时视为滑轮的高度调整等于校准中心的高度。调整完毕后锁紧滑轮高度方向即可。

从以上的描述中，可以看出，本发明实现了如下技术效果：采用以基准坐标系为参照，调整标校设备上各部件的相对位置，建立高精度的标校坐标系，操作简单且不容易出错，保证了坐标系建立的一致性，提高了传感器标定的准确性和可靠性。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

根据本发明实施例，还提供了一种用于实施上述标校设备标定方法的标定系统，所述标校设备用于标定六维力/力矩传感器，如图3所示，该系统包括：

X轴经纬仪、Y轴经纬仪、水准仪、标校设备和标校加载头，所述标校加载头安装在所述标校设备上，由所述X轴经纬仪、Y轴经纬仪和水准仪建立基准坐标系；

所述X轴经纬仪，确定所述标校加载头的X轴校准面到所述基准坐标系的X基准面的距离，以及安装在所述传感器标校设备上的X轴滑轮上端与钢丝的切点到所述X基准面的距离；

所述Y轴经纬仪，确定所述标校加载头的Y轴校准面到所述基准坐标系的Y基准面的距离，以及安装在所述传感器标校设备上的Y轴滑轮上端与钢丝的切点到所述Y基准面的距离；

所述水准仪，确定所述标校加载头Z轴方向的端面至所述基准坐标系的Z基准面的距离，以及所述X轴滑轮和Y轴滑轮上端与钢丝的切点到所述Z基准面的距离。

进一步的，还包括所述传感器通过定位销与所述标校加载头固定，以使得所述传感器的标校坐标系与所述标校加载头的标校坐标系一致。

其中所述标校加载头的形状不限，可以根据安装的传感器的需求设置，但每个标校加载头包括X轴校准面和Y轴校准面，并且标校加载头在进行加工时根据需求设定需要满足的精度，传感器通过定位销与标校加载头固定，通过加工精度的要求以及固定的方式，保证传感器安装在标校加载头上以后，传感器的标校坐标系3-1与所述加载头的标校坐标系一致。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种调整六维力/力矩传感器标校坐标系的方法，其特征在于，

调整位于标校设备上的标校加载头和X轴滑轮，使得所述标校加载头的X轴线与基准坐标系的X基准面平行，所述X轴滑轮至X基准面的距离与所述标校加载头的设备中心至X基准面的距离相等；

调整位于标校设备上的标校加载头和Y轴滑轮，使得所述标校加载头的Y轴线与所述基准坐标系的Y基准面平行，所述Y轴滑轮至Y基准面的距离与所述标校加载头的设备中心至Y基准面的距离相等；

调整所述X轴滑轮和Y轴滑轮，使得所述X轴滑轮和Y轴滑轮至Z基准面的距离与所述标校加载头的设备中心至Z基准面的距离相等。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

调整位于标校设备上的标校加载头，使得所述标校加载头的X轴线与所述基准坐标系的X基准面平行，包括：

调整标校加载头，使得所述标校加载头上的两个X轴校准面到所述X基准面的距离相等。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

调整位于标校设备上的标校加载头，使得所述标校加载头的Y轴线与所述基准坐标系的Y基准面平行，包括：

调整标校加载头，使得所述标校加载头上的两个Y轴校准面到所述Y基准面的距离相等。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述X轴滑轮至X基准面的距离与所述标校加载头的设备中心至X基准面的距离相等，包括：

根据所述标校加载头的X轴校准面到所述X基准面的距离，以及所述标校加载头的尺寸信息确定所述标校加载头的设备中心到所述X基准面的距离X基准值；

调整所述X轴滑轮，使得所述X轴滑轮上端与钢丝的切点到X基准面的距离等于X基准值。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述Y轴滑轮至Y基准面的距离与所述标校加载头的设备中心至Y基准面的距离相等，包括：

根据所述标校加载头的Y轴校准面到所述Y基准面的距离，以及所述标校加载头的尺寸信息确定所述标校加载头的设备中心到所述Y基准面的距离Y基准值；

调整所述Y轴滑轮，使得所述Y轴滑轮上端与钢丝的切点到Y基准面的距离等于Y基准值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

调整所述X轴滑轮和Y轴滑轮，使得所述X轴滑轮和Y轴滑轮至Z基准面的距离与所述标校加载头的设备中心至Z基准面的距离相等，包括：

根据所述标校加载头Z轴方向的端面至Z基准面的距离，以及所述标校加载头的尺寸信息确定所述标校加载头的设备中心至所述Z基准面的距离Z基准值；

调整所述X轴滑轮和Y轴滑轮，使得所述X轴滑轮和Y轴滑轮上端与钢丝的切点到Z基准面的距离等于Z基准值。

7.根据权利要求4-6任一项所述的方法，其特征在于，

所述基准坐标系由X轴经纬仪、Y轴经纬仪和水准仪建立；

基于所述X轴经纬仪确定所述标校加载头的X轴校准面到所述X基准面的距离，以及所述X轴滑轮上端与钢丝的切点到X基准面的距离；

基于所述Y轴经纬仪确定所述标校加载头的Y轴校准面到所述Y基准面的距离，以及所述Y轴滑轮上端与钢丝的切点到Y基准面的距离；

基于所述水准仪确定所述标校加载头Z轴方向的端面至Z基准面的距离，以及所述X轴滑轮和Y轴滑轮上端与钢丝的切点到Z基准面的距离。

8.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，

将传感器通过定位销与所述标校加载头固定，以使得所述传感器的标校坐标系与所述标校加载头的标校坐标系一致。

9.一种实现权利要求1-8任一一种调整六维力/力矩传感器标校坐标系的方法的系统，所述标校设备用于标定六维力/力矩传感器，其特征在于，包括：

X轴经纬仪、Y轴经纬仪、水准仪、标校设备和标校加载头，所述标校加载头安装在所述标校设备上，由所述X轴经纬仪、Y轴经纬仪和水准仪建立基准坐标系；

所述X轴经纬仪，确定所述标校加载头的X轴校准面到所述基准坐标系的X基准面的距离，以及安装在所述传感器标校设备上的X轴滑轮上端与钢丝的切点到所述X基准面的距离；

所述Y轴经纬仪，确定所述标校加载头的Y轴校准面到所述基准坐标系的Y基准面的距离，以及安装在所述传感器标校设备上的Y轴滑轮上端与钢丝的切点到所述Y基准面的距离；

所述水准仪，确定所述标校加载头Z轴方向的端面至所述基准坐标系的Z基准面的距离，以及所述X轴滑轮和Y轴滑轮上端与钢丝的切点到所述Z基准面的距离。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，

还包括传感器，所述传感器通过定位销与所述标校加载头固定，以使得所述传感器的标校坐标系与所述标校加载头的标校坐标系一致。

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