CN109083535B - 一种快递投放机器人 - Google Patents
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Abstract
一种快递投放机器人，包括快递存放部分、快递抓取部分、快递开箱部分，其特征在于：所述的快递抓取部分的两个滑块分别滑动安装在两个燕尾槽里，齿轮与齿条相互啮合；所述的快递开箱部分的第五伸缩机构下面固定安装在第一液压缸顶板上面；通过快递开箱部分的第五伸缩机构、第九舵机、第十舵机、两个第十一液压缸和第十一舵机协同工作带动第二推动板将快递投放柜打开和投放完快递并将其关闭，实现了自动化开关快递柜门，提高了工作效率，通过快递抓取部分实现自动化投放快递，节约了人力财力。
Description
技术领域
本发明涉及快递投放技术领域，特别涉及一种快递投放机器人。
背景技术
快递投入快递柜的时候通常需要快递员将一个个快递柜打开，并将快递扫描后投入快递柜并将快递柜关住，这样既浪费了人力物力并且效率低下，因此急需一种可以自动将快递投入快递柜的机器。
发明内容
针对上述问题，本发明提供了一种快递投放机器人，通过快递开箱部分的第五伸缩机构、第九舵机、第十舵机、两个第十一液压缸和第十一舵机协同工作带动第二推动板将快递投放柜打开和投放完快递并将其关闭，实现了自动化开关快递柜门，提高了工作效率，通过快递抓取部分实现自动化投放快递，节约了人力财力。
本发明所使用的技术方案是：一种快递投放机器人，包括快递存放部分、快递抓取部分、快递开箱部分，其特征在于：所述的快递抓取部分的两个滑块分别滑动安装在两个燕尾槽里，齿轮与齿条相互啮合；所述的快递开箱部分的第五伸缩机构下面固定安装在第一液压缸顶板上面；
所述的快递存放部分包括存放箱、四个行走部分、侧板、两个燕尾槽、齿条、两个第一液压缸、第一液压缸顶板、两个第二液压缸、第一舵机、第一支撑座、第一伸缩机构、第二支撑座、第二舵机、扫描支撑座、第三液压缸、扫描块，所述的存放箱是一个无盖箱子；所述的四个行走部分的四个舵机分别固定安装在存放箱下面的四个角处；所述的两个第一液压缸的缸体底部固定安装在存放箱前面靠下的位置，其活塞杆端部与第一液压缸顶板固定连接；在存放箱的右侧设有侧板，在侧板上面设有两个燕尾槽和一个齿条，齿条在两个燕尾槽外侧；所述的两个第二液压缸的缸体底部固定安装在存放箱后侧支撑板上，其活塞杆端部与第一支撑座固定连接；所述的第一舵机水平放置，其侧面固定安装在第一支撑座外侧，其电机轴与第一支撑座上面的转轴固定连接，所述的第一伸缩机构下面固定块固定安装在第一支撑座上面的转轴上，其位置在第一支撑座里面；所述的第二支撑座固定安装在第一伸缩机构上端，第二舵机水平放置，其侧面固定安装在第二支撑座外侧，其电机轴与第二支撑座上面的转轴固定连接；所述的扫描支撑座固定安装在第二支撑座上面的转轴上，其位置在第一支撑座里面；所述的第三液压缸缸体底部固定安装在扫描支撑座中间的凹槽里，其活塞杆端部与扫描块上面连接板固定连接；
所述的快递抓取部分包括快递抓取部分底板、两个滑块、步进电机、齿轮、两个第四液压缸、第四液压缸顶板、第三舵机、第三支撑座、第四舵机连接轴、第四舵机、第二伸缩机构、第二伸缩机构顶板、两个光轴、第五液压缸、滑动块、第五舵机、第四支撑座、第六舵机、第六舵机连接轴、第六液压缸固定座、两个第六液压缸、第六液压缸顶板、第七舵机、第七舵机连接板、四个第七液压缸、两个第七液压缸顶板、四个第八液压缸、两个第三伸缩机构、两个第一L型板子、四个第九液压缸、两个第九液压缸顶板、两个第八舵机、两个夹板、第四伸缩机构、第二L型板子、两个第十液压缸、第一推动板，所述的快递抓取部分底板是一个长方形板子，在其下面设有两个滑块，两个滑块分别滑动安装在两个燕尾槽里；所述的步进电机水平放置，其侧面固定安装在快递抓取部分底板上面，其电机轴与齿轮固定连接，齿轮与齿条相互啮合；所述的两个第四液压缸的缸体底部固定安装在快递抓取部分底板上面，其活塞杆端部与第四液压缸顶板下面固定连接；所述的第三舵机竖直向上放置，其侧面固定安装在第四液压缸顶板下面，其电机轴穿过第四液压缸顶板上面的圆孔与第三支撑座下面固定连接；所述的第四舵机水平放置，其侧面固定安装在第三支撑座外侧，其电机轴与第四舵机连接轴固定连接；所述的第四舵机连接轴转动安装在第三支撑座上面的圆孔里；所述的第二伸缩机构下面的圆孔固定安装在第四舵机连接轴上，其位置在第三支撑座内侧；所述的第二伸缩机构顶板固定安装在第二伸缩机构上面；所述的两个光轴两端分别固定安装在第二伸缩机构顶板上面的两个支撑板内侧；所述的第五液压缸的缸体底部固定安装在第二伸缩机构顶板上面支撑板内侧，其活塞杆端部与滑动块侧面固定连接；所述的滑动块滑动安在两个光轴上；所述的第五舵机底面固安装在滑动块上面，其电机轴与第四支撑座固定连接；所述的第六舵机水平放置，其侧面固定安装第四支撑座外侧，其电机轴与第六舵机连接轴固定连接，第六舵机连接轴转动安装在第四支撑座上面的圆孔里；所述的第六液压缸固定座的圆孔固定安装在第六舵机连接轴上，其位置在第四支撑座里面；所述的两个第六液压缸的缸体底部固定安装在第六液压缸固定座上面，其活塞杆端部与第六液压缸顶板固定连接；所述的第七舵机竖直向上放置，其底面固定安装在第六液压缸顶板下面，其电机轴穿过第六液压缸顶板中间的圆孔与第七舵机连接板固定连接；所述的四个第七液压缸均分成两组，每组两个第七液压缸的缸体底部分别固定安装在第七舵机连接板的支撑板的两侧，其活塞杆端部分别与两个第七液压缸顶板固定连接；所述的两个第七液压缸顶板分别滑动安装在第七舵机连接板上面的滑轨里；所述的四个第八液压缸均分成两组，每组的缸体底部固定安装在两个第七液压缸顶板上面，其活塞杆端部与第三伸缩机构下面固定连接；所述的第三伸缩机构前端与第一L型板子外侧固定连接；所述的两个第九液压缸的缸体底部固定安装在第一L型板子内侧，其活塞杆端部与第九液压缸顶板固定连接；所述的第八舵机侧面固定安装在第九液压缸顶板内侧，其电机轴穿过第九液压缸顶板中间的圆孔与夹板固定连接；所述的第四伸缩机构固定安装在第七舵机连接板上面，其另一端与第二L型板子内侧固定连接；所述的两个第十液压缸的缸体底部固定安装在第二L型板子内侧，其活塞杆端部与第一推动板固定连接；
所述的快递开箱部分包括第五伸缩机构、第九舵机、止推轴承座圈、止推轴承轴圈、第五支撑座、第十舵机连接轴、第十一液压缸座、第十舵机、两个第十一液压缸、第十一液压缸顶板、第二推动板、第十一舵机，所述的第五伸缩机构固定安装在第一液压缸顶板上面，所述的第九舵机固定安装在第一液压缸顶板上面的凹槽里，其电机轴穿过止推轴承座圈与止推轴承轴圈固定连接；所述的止推轴承座圈固定安装在第五伸缩机构上面；在止推轴承轴圈上面设有第五支撑座；所述的第十舵机水平放置，其侧面固定安装在第五支撑座外侧，其电机轴与第十舵机连接轴固定连接；所述的第十舵机连接轴转动安装在第五支撑座上面的圆孔里；所述的第十一液压缸座固定安装在第十舵机连接轴上面，其位置在第五支撑座里面；所述的两个第十一液压缸的缸体底部固定安装在第十一液压缸座前面，其活塞杆端部与第十一液压缸顶板固定连接；所述的第十一舵机侧面固定安装在第十一液压缸顶板上面的支撑座上，其电机轴与第十一液压缸顶板上面的支撑座的转轴固定连接；所述的第二推动板固定安装在第十一液压缸顶板上面的支撑座的转轴上。
本发明的有益效果：通过快递开箱部分的第五伸缩机构、第九舵机、第十舵机、两个第十一液压缸和第十一舵机协同工作带动第二推动板将快递投放柜打开和投放完快递并将其关闭，实现了自动化开关快递柜门，提高了工作效率，通过快递抓取部分实现自动化投放快递，节约了人力财力。
附图说明
图1、图2为本发明的整体结构示意图。
图3、图4、图5为本发明的快递存放部分的结构示意图。
图6、图7、图8、图9为本发明的快递抓取部分的结构示意图。
图10、图11为本发明的快递开箱部分的结构示意图。
附图标号：1-快递存放部分、2-快递抓取部分、3-快递开箱部分、101-存放箱、102-行走部分、103-侧板、104-燕尾槽、105-齿条、106-第一液压缸、107-第一液压缸顶板、108-第二液压缸、109-第一舵机、110-第一支撑座、111-第一伸缩机构、112-第二支撑座、113-第二舵机、114-扫描支撑座、115-第三液压缸、116-扫描块、201-快递抓取部分底板、202-滑块、203-步进电机、204-齿轮、205-第四液压缸、206-第四液压缸顶板、207-第三舵机、208-第三支撑座、209-第四舵机连接轴、210-第四舵机、211-第二伸缩机构、212-第二伸缩机构顶板、213-光轴、214-第五液压缸、215-滑动块、216-第五舵机、217-第四支撑座、218-第六舵机、219-第六舵机连接轴、220-第六液压缸固定座、221-第六液压缸、222-第六液压缸顶板、223-第七舵机、224-第七舵机连接板、225-第七液压缸、226-第七液压缸顶板、227-第八液压缸、228-第三伸缩机构、229-第一L型板子、230-第九液压缸、231-第九液压缸顶板、232-第八舵机、233-夹板、234-第四伸缩机构、235-第二L型板子、236-第十液压缸、237-第一推动板、301-第五伸缩机构、302-第九舵机、303-止推轴承座圈、304-止推轴承轴圈、305-第五支撑座、306-第十舵机连接轴、307-第十一液压缸座、308-第十舵机、309-第十一液压缸、310-第十一液压缸顶板、311-第二推动板、312-第十一舵机。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11所示，一种快递投放机器人，包括快递存放部分1、快递抓取部分2、快递开箱部分3，其特征在于：所述的快递抓取部分2的两个滑块202分别滑动安装在两个燕尾槽104里，齿轮204与齿条105相互啮合；所述的快递开箱部分3的第五伸缩机构301下面固定安装在第一液压缸顶板107上面；
所述的快递存放部分1包括存放箱101、四个行走部分102、侧板103、两个燕尾槽104、齿条105、两个第一液压缸106、第一液压缸顶板107、两个第二液压缸108、第一舵机109、第一支撑座110、第一伸缩机构111、第二支撑座112、第二舵机113、扫描支撑座114、第三液压缸115、扫描块116，所述的存放箱101是一个无盖箱子；所述的四个行走部分102的四个舵机分别固定安装在存放箱101下面的四个角处；所述的两个第一液压缸106的缸体底部固定安装在存放箱101前面靠下的位置，其活塞杆端部与第一液压缸顶板107固定连接；在存放箱101的右侧设有侧板103，在侧板103上面设有两个燕尾槽104和一个齿条105，齿条105在两个燕尾槽104外侧；所述的两个第二液压缸108的缸体底部固定安装在存放箱101后侧支撑板上，其活塞杆端部与第一支撑座110固定连接；所述的第一舵机109水平放置，其侧面固定安装在第一支撑座110外侧，其电机轴与第一支撑座110上面的转轴固定连接，所述的第一伸缩机构111下面固定块固定安装在第一支撑座110上面的转轴上，其位置在第一支撑座110里面；所述的第二支撑座112固定安装在第一伸缩机构111上端，第二舵机113水平放置，其侧面固定安装在第二支撑座112外侧，其电机轴与第二支撑座112上面的转轴固定连接；所述的扫描支撑座114固定安装在第二支撑座112上面的转轴上，其位置在第一支撑座110里面；所述的第三液压缸115缸体底部固定安装在扫描支撑座114中间的凹槽里，其活塞杆端部与扫描块116上面连接板固定连接；
所述的快递抓取部分2包括快递抓取部分底板201、两个滑块202、步进电机203、齿轮204、两个第四液压缸205、第四液压缸顶板206、第三舵机207、第三支撑座208、第四舵机连接轴209、第四舵机210、第二伸缩机构211、第二伸缩机构顶板212、两个光轴213、第五液压缸214、滑动块215、第五舵机216、第四支撑座217、第六舵机218、第六舵机连接轴219、第六液压缸固定座220、两个第六液压缸221、第六液压缸顶板222、第七舵机223、第七舵机连接板224、四个第七液压缸225、两个第七液压缸顶板226、四个第八液压缸227、两个第三伸缩机构228、两个第一L型板子229、四个第九液压缸230、两个第九液压缸顶板231、两个第八舵机232、两个夹板233、第四伸缩机构234、第二L型板子235、两个第十液压缸236、第一推动板237，所述的快递抓取部分底板201是一个长方形板子，在其下面设有两个滑块202，两个滑块202分别滑动安装在两个燕尾槽104里；所述的步进电机203水平放置，其侧面固定安装在快递抓取部分底板201上面，其电机轴与齿轮204固定连接，齿轮204与齿条105相互啮合；所述的两个第四液压缸205的缸体底部固定安装在快递抓取部分底板201上面，其活塞杆端部与第四液压缸顶板206下面固定连接；所述的第三舵机207竖直向上放置，其侧面固定安装在第四液压缸顶板206下面，其电机轴穿过第四液压缸顶板206上面的圆孔与第三支撑座208下面固定连接；所述的第四舵机210水平放置，其侧面固定安装在第三支撑座208外侧，其电机轴与第四舵机连接轴209固定连接；所述的第四舵机连接轴209转动安装在第三支撑座208上面的圆孔里；所述的第二伸缩机构211下面的圆孔固定安装在第四舵机连接轴209上，其位置在第三支撑座208内侧；所述的第二伸缩机构顶板212固定安装在第二伸缩机构211上面；所述的两个光轴213两端分别固定安装在第二伸缩机构顶板212上面的两个支撑板内侧；所述的第五液压缸214的缸体底部固定安装在第二伸缩机构顶板212上面支撑板内侧，其活塞杆端部与滑动块215侧面固定连接；所述的滑动块215滑动安在两个光轴213上；所述的第五舵机216底面固安装在滑动块215上面，其电机轴与第四支撑座217固定连接；所述的第六舵机218水平放置，其侧面固定安装第四支撑座217外侧，其电机轴与第六舵机连接轴219固定连接，第六舵机连接轴219转动安装在第四支撑座217上面的圆孔里；所述的第六液压缸固定座220的圆孔固定安装在第六舵机连接轴219上，其位置在第四支撑座217里面；所述的两个第六液压缸221的缸体底部固定安装在第六液压缸固定座220上面，其活塞杆端部与第六液压缸顶板222固定连接；所述的第七舵机223竖直向上放置，其底面固定安装在第六液压缸顶板222下面，其电机轴穿过第六液压缸顶板222中间的圆孔与第七舵机连接板224固定连接；所述的四个第七液压缸225均分成两组，每组两个第七液压缸225的缸体底部分别固定安装在第七舵机连接板224的支撑板的两侧，其活塞杆端部分别与两个第七液压缸顶板226固定连接；所述的两个第七液压缸顶板226分别滑动安装在第七舵机连接板224上面的滑轨里；所述的四个第八液压缸227均分成两组，每组的缸体底部固定安装在两个第七液压缸顶板226上面，其活塞杆端部与第三伸缩机构228下面固定连接；所述的第三伸缩机构228前端与第一L型板子229外侧固定连接；所述的两个第九液压缸230的缸体底部固定安装在第一L型板子229内侧，其活塞杆端部与第九液压缸顶板231固定连接；所述的第八舵机232侧面固定安装在第九液压缸顶板231内侧，其电机轴穿过第九液压缸顶板231中间的圆孔与夹板233固定连接；所述的第四伸缩机构234固定安装在第七舵机连接板224上面，其另一端与第二L型板子235内侧固定连接；所述的两个第十液压缸236的缸体底部固定安装在第二L型板子235内侧，其活塞杆端部与第一推动板237固定连接；
所述的快递开箱部分3包括第五伸缩机构301、第九舵机302、止推轴承座圈303、止推轴承轴圈304、第五支撑座305、第十舵机连接轴306、第十一液压缸座307、第十舵机308、两个第十一液压缸309、第十一液压缸顶板310、第二推动板311、第十一舵机312，所述的第五伸缩机构301固定安装在第一液压缸顶板107上面，所述的第九舵机302固定安装在第一液压缸顶板107上面的凹槽里，其电机轴穿过止推轴承座圈303与止推轴承轴圈304固定连接；所述的止推轴承座圈303固定安装在第五伸缩机构301上面；在止推轴承轴圈304上面设有第五支撑座305；所述的第十舵机308水平放置，其侧面固定安装在第五支撑座305外侧，其电机轴与第十舵机连接轴306固定连接；所述的第十舵机连接轴306转动安装在第五支撑座305上面的圆孔里；所述的第十一液压缸座307固定安装在第十舵机连接轴306上面，其位置在第五支撑座305里面；所述的两个第十一液压缸309的缸体底部固定安装在第十一液压缸座307前面，其活塞杆端部与第十一液压缸顶板310固定连接；所述的第十一舵机312侧面固定安装在第十一液压缸顶板310上面的支撑座上，其电机轴与第十一液压缸顶板310上面的支撑座的转轴固定连接；所述的第二推动板311固定安装在第十一液压缸顶板310上面的支撑座的转轴上。
本发明工作原理：本发明在使用时首先将需要投递的快递放入存放箱101里，然后通过四个行走部分102将快递带到快递投放箱旁边，下一步通过快递开箱部分3的第五伸缩机构301、第九舵机302、第十舵机308、两个第十一液压缸309和第十一舵机312协同工作带动第二推动板311将快递投放柜打开；下一步通过快递抓取部分2的步进电机203、两个第四液压缸205、第三舵机207、第二伸缩机构211、第五液压缸214、第五舵机216、第六舵机218和两个第六液压缸221协同工作将两个夹板233带到快递上方，下一步通过第七舵机223、四个第七液压缸225、四个第八液压缸227和、两个第三伸缩机构228、四个第九液压缸230和两个第八舵机232协同工作带动两个夹板233将快递夹住，通过快递抓取部分2将快递放到扫描块116下面进行扫描，然后通过快递抓取部分2将快递放到需要放入的箱子口处，通过第四伸缩机构234和两个第十液压缸236协同工作带动第一推动板237将快递推到箱子里，并通过快递开箱部分3将快递箱关好。
Claims (2)
1.一种快递投放机器人，包括快递存放部分（1）、快递抓取部分（2）、快递开箱部分（3），其特征在于：所述的快递抓取部分（2）的两个滑块（202）分别滑动安装在两个燕尾槽（104）里，齿轮（204）与齿条（105）相互啮合；所述的快递开箱部分（3）的第五伸缩机构（301）下面固定安装在第一液压缸顶板（107）上面；所述的快递存放部分（1）包括存放箱（101）、四个行走部分（102）、侧板（103）、两个燕尾槽（104）、齿条（105）、两个第一液压缸（106）、第一液压缸顶板（107）、两个第二液压缸（108）、第一舵机（109）、第一支撑座（110）、第一伸缩机构（111）、第二支撑座（112）、第二舵机（113）、扫描支撑座（114）、第三液压缸（115）、扫描块（116），所述的存放箱（101）是一个无盖箱子；所述的四个行走部分（102）的四个舵机分别固定安装在存放箱（101）下面的四个角处；所述的两个第一液压缸（106）的缸体底部固定安装在存放箱（101）前面靠下的位置，其活塞杆端部与第一液压缸顶板（107）固定连接；在存放箱（101）的右侧设有侧板（103），在侧板（103）上面设有两个燕尾槽（104）和一个齿条（105），齿条（105）在两个燕尾槽（104）外侧；所述的两个第二液压缸（108）的缸体底部固定安装在存放箱（101）后侧支撑板上，其活塞杆端部与第一支撑座（110）固定连接；所述的第一舵机（109）水平放置，其侧面固定安装在第一支撑座（110）外侧，其电机轴与第一支撑座（110）上面的转轴固定连接，所述的第一伸缩机构（111）下面固定块固定安装在第一支撑座（110）上面的转轴上，其位置在第一支撑座（110）里面；所述的第二支撑座（112）固定安装在第一伸缩机构（111）上端，第二舵机（113）水平放置，其侧面固定安装在第二支撑座（112）外侧，其电机轴与第二支撑座（112）上面的转轴固定连接；所述的扫描支撑座（114）固定安装在第二支撑座（112）上面的转轴上，其位置在第一支撑座（110）里面；所述的第三液压缸（115）缸体底部固定安装在扫描支撑座（114）中间的凹槽里，其活塞杆端部与扫描块（116）上面连接板固定连接；
所述的快递开箱部分（3）包括第五伸缩机构（301）、第九舵机（302）、止推轴承座圈（303）、止推轴承轴圈（304）、第五支撑座（305）、第十舵机连接轴（306）、第十一液压缸座（307）、第十舵机（308）、两个第十一液压缸（309）、第十一液压缸顶板（310）、第二推动板（311）、第十一舵机（312），所述的第五伸缩机构（301）固定安装在第一液压缸顶板（107）上面，所述的第九舵机（302）固定安装在第一液压缸顶板（107）上面的凹槽里，其电机轴穿过止推轴承座圈（303）与止推轴承轴圈（304）固定连接；所述的止推轴承座圈（303）固定安装在第五伸缩机构（301）上面；在止推轴承轴圈（304）上面设有第五支撑座（305）；所述的第十舵机（308）水平放置，其侧面固定安装在第五支撑座（305）外侧，其电机轴与第十舵机连接轴（306）固定连接；所述的第十舵机连接轴（306）转动安装在第五支撑座（305）上面的圆孔里；所述的第十一液压缸座（307）固定安装在第十舵机连接轴（306）上面，其位置在第五支撑座（305）里面；所述的两个第十一液压缸（309）的缸体底部固定安装在第十一液压缸座（307）前面，其活塞杆端部与第十一液压缸顶板（310）固定连接；所述的第十一舵机（312）侧面固定安装在第十一液压缸顶板（310）上面的支撑座上，其电机轴与第十一液压缸顶板（310）上面的支撑座的转轴固定连接；所述的第二推动板（311）固定安装在第十一液压缸顶板（310）上面的支撑座的转轴上。
2.根据权利要求1所述的一种快递投放机器人，其特征在于：所述的快递抓取部分（2）包括快递抓取部分底板（201）、两个滑块（202）、步进电机（203）、齿轮（204）、两个第四液压缸（205）、第四液压缸顶板（206）、第三舵机（207）、第三支撑座（208）、第四舵机连接轴（209）、第四舵机（210）、第二伸缩机构（211）、第二伸缩机构顶板（212）、两个光轴（213）、第五液压缸（214）、滑动块（215）、第五舵机（216）、第四支撑座（217）、第六舵机（218）、第六舵机连接轴（219）、第六液压缸固定座（220）、两个第六液压缸（221）、第六液压缸顶板（222）、第七舵机（223）、第七舵机连接板（224）、四个第七液压缸（225）、两个第七液压缸顶板（226）、四个第八液压缸（227）、两个第三伸缩机构（228）、两个第一L型板子（229）、四个第九液压缸（230）、两个第九液压缸顶板（231）、两个第八舵机（232）、两个夹板（233）、第四伸缩机构（234）、第二L型板子（235）、两个第十液压缸（236）、第一推动板（237），所述的快递抓取部分底板（201）是一个长方形板子，在其下面设有两个滑块（202），两个滑块（202）分别滑动安装在两个燕尾槽（104）里；所述的步进电机（203）水平放置，其侧面固定安装在快递抓取部分底板（201）上面，其电机轴与齿轮（204）固定连接，齿轮（204）与齿条（105）相互啮合；所述的两个第四液压缸（205）的缸体底部固定安装在快递抓取部分底板（201）上面，其活塞杆端部与第四液压缸顶板（206）下面固定连接；所述的第三舵机（207）竖直向上放置，其侧面固定安装在第四液压缸顶板（206）下面，其电机轴穿过第四液压缸顶板（206）上面的圆孔与第三支撑座（208）下面固定连接；所述的第四舵机（210）水平放置，其侧面固定安装在第三支撑座（208）外侧，其电机轴与第四舵机连接轴（209）固定连接；所述的第四舵机连接轴（209）转动安装在第三支撑座（208）上面的圆孔里；所述的第二伸缩机构（211）下面的圆孔固定安装在第四舵机连接轴（209）上，其位置在第三支撑座（208）内侧；所述的第二伸缩机构顶板（212）固定安装在第二伸缩机构（211）上面；所述的两个光轴（213）两端分别固定安装在第二伸缩机构顶板（212）上面的两个支撑板内侧；所述的第五液压缸（214）的缸体底部固定安装在第二伸缩机构顶板（212）上面支撑板内侧，其活塞杆端部与滑动块（215）侧面固定连接；所述的滑动块（215）滑动安在两个光轴（213）上；所述的第五舵机（216）底面固安装在滑动块（215）上面，其电机轴与第四支撑座（217）固定连接；所述的第六舵机（218）水平放置，其侧面固定安装第四支撑座（217）外侧，其电机轴与第六舵机连接轴（219）固定连接，第六舵机连接轴（219）转动安装在第四支撑座（217）上面的圆孔里；所述的第六液压缸固定座（220）的圆孔固定安装在第六舵机连接轴（219）上，其位置在第四支撑座（217）里面；所述的两个第六液压缸（221）的缸体底部固定安装在第六液压缸固定座（220）上面，其活塞杆端部与第六液压缸顶板（222）固定连接；所述的第七舵机（223）竖直向上放置，其底面固定安装在第六液压缸顶板（222）下面，其电机轴穿过第六液压缸顶板（222）中间的圆孔与第七舵机连接板（224）固定连接；所述的四个第七液压缸（225）均分成两组，每组两个第七液压缸（225）的缸体底部分别固定安装在第七舵机连接板（224）的支撑板的两侧，其活塞杆端部分别与两个第七液压缸顶板（226）固定连接；所述的两个第七液压缸顶板（226）分别滑动安装在第七舵机连接板（224）上面的滑轨里；所述的四个第八液压缸（227）均分成两组，每组的缸体底部固定安装在两个第七液压缸顶板（226）上面，其活塞杆端部与第三伸缩机构（228）下面固定连接；所述的第三伸缩机构（228）前端与第一L型板子（229）外侧固定连接；所述的两个第九液压缸（230）的缸体底部固定安装在第一L型板子（229）内侧，其活塞杆端部与第九液压缸顶板（231）固定连接；所述的第八舵机（232）侧面固定安装在第九液压缸顶板（231）内侧，其电机轴穿过第九液压缸顶板（231）中间的圆孔与夹板（233）固定连接；所述的第四伸缩机构（234）固定安装在第七舵机连接板（224）上面，其另一端与第二L型板子（235）内侧固定连接；所述的两个第十液压缸（236）的缸体底部固定安装在第二L型板子（235）内侧，其活塞杆端部与第一推动板（237）固定连接。
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