CN109080591A - 清洗机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种清洗机器人，包括车体、设置于车体一侧并能够清洗车厢外壁的第一清洗机构和第二清洗机构；所述车体设有安装第一清洗机构的第一支架以及安装第二清洗机构的第二支架，所述第一清洗机构通过升降机构可升降地连接于第一支架。本发明的清洗机器人具有两个清洗机构，其中：第一清洗机构通过升降机构可抬升或下降冼刷的高度。抬升后的第一清洗机构和第二清洗机构分别对应于车厢侧壁的上部和下部。两个清洗机构跟随车体可相对轨道交通工具、大巴客车或厢式货车移动，并能够贴近于车厢外表面，以分别洗刷车厢侧壁的上部和下部，能够一次性清洗厢体的单侧车厢侧壁。结构简单、工作效率高。

Description

清洗机器人

技术领域

本发明涉及车辆清洗设备，尤其涉及一种用于清洗轨道交通工具的车厢外壁的清洗机器人。

背景技术

随着轨道交通的高速发展，高铁、动车、地铁、轻轨、有轨电车、磁悬浮等轨道交通工具越来越普及。此类交通工具在行驶过程中，空气中的灰尘、雾霾，以及与车辆碰撞的虫骸等，容易附着在车身的外壁，导致车身脏污，影响车身美观，降低了轨道交通工具的整体形象。

目前，轨道交通工具主要通过大量的人工进行清洗，工人在擦洗车身较高部位的脏物时采用较长的竿状清洁工具进行擦洗，此种清洗方式，人工耗时长、劳动强度大、需要消耗大量的水资源、增加了清洗成本，且清洗效果不理想。

或者，在站点内的保养维修区域装配一龙门式清洗车间，该清洗车间内需装配铁轨，轨道交通工具低速通过清洗车间以实现清洗。此种清洗方式存在清洗车间占地面积大、设备成本高、清洗效果较差的问题。

因此，如何更好的清洗轨道交通工具的车厢外壁的技术问题还有待解决，以节省人力资源并提高工作效率。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种能够对车辆厢体的单侧车厢侧壁进行清洗的清洗机器人。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种清洗机器人，包括车体、设置于车体上并能够清洗车厢外壁的第一清洗机构和第二清洗机构；所述车体设有安装第一清洗机构的第一支架以及安装第二清洗机构的第二支架，所述第一清洗机构通过升降机构可升降地连接于第一支架。

相较于现有技术本发明具有如下有益效果：本发明的清洗机器人具有两个清洗机构，其中：第一清洗机构通过升降机构可抬升或下降冼刷的高度。抬升后的第一清洗机构和第二清洗机构分别对应于车厢侧壁的上部和下部。两个清洗机构跟随车体可相对轨道交通工具、大巴客车或厢式货车移动，并能够贴近于车厢外表面，以分别洗刷车厢侧壁的上部和下部，能够一次性清洗厢体的单侧车厢侧壁。待车辆厢体的其中一侧侧壁清洗完毕后，清洗机器人转移至厢体的另一侧进行清洗；或者，通过两台清洗机器人分别清洗厢体的相对两侧的侧壁。结构简单、工作效率高。

优选的，所述升降机构包括可滑动地连接于第一支架的滑动支架、用以带动滑动支架相对第一支架滑动的伸缩件；所述第一清洗机构安装在所述滑动支架上。

优选的，所述第一清洗机构包括连接于所述滑动支架的第一转轴、分别固定连接于第一转轴的两第一悬臂、两端分别安装在两第一悬臂上的第一滚刷、用以带动第一滚刷滚动的第一电机、用以喷射清水的第一喷水装置以及用以喷射清洗液的第一喷液装置；所述第二清洗机构包括连接于所述第二支架的第二转轴、分别固定连接于第二转轴的两第二悬臂、两端分别安装在两第二悬臂上的第二滚刷、用以带动第二滚刷滚动的第二电机、用以喷射清水的第二喷水装置以及用以喷射清洗液的第二喷液装置。

优选的，所述第一清洗机构还包括连接于两第一悬臂上的第一防喷溅隔离罩；所述第一防喷溅隔离罩位于所述第一滚刷与第一支架之间；所述第二清洗机构还包括连接于两第二悬臂上的第二防喷溅隔离罩所述第二防喷溅隔离罩位于所述第二滚刷与第二支架之间。

优选的，所述第一喷水装置和第一喷液装置安装在第一防喷溅隔离罩上；所述第二喷水装置和第二喷液装置安装在第二防喷溅隔离罩上。

优选的，所述第一喷液装置包括第一液管、安装在第一液管上的多个第一喷液头，每一第一喷液头的喷射方向朝向车厢侧壁上以备第一滚刷即将洗刷的区域；所述第二喷液装置亦包括第一液管、安装在第一液管上的多个第一喷液头，每一第一喷液头的喷射方向朝向车厢侧壁上以备第二滚刷即将洗刷的区域。

优选的，所述第一喷水装置包括第一水管、安装在第一水管上的多个第一喷水头以及安装在第一水管上的多个第二喷水头，每一第一喷水头的喷射方向朝向第一滚刷，每一第二喷水头的喷射方向朝向车厢侧壁上且经第一滚刷完成洗刷的区域；所述第二喷水装置亦包括第一水管、安装在第一水管上的多个第一喷水头以及安装在第一水管上的多个第二喷水头，每一第一喷水头的喷射方向朝向第二滚刷，每一第二喷水头的喷射方向朝向车厢侧壁上且经第二滚刷完成洗刷的区域。

优选的，所述第一喷水装置的第一喷水头和第二喷水头呈夹角设置；所述第二喷水装置的第一喷水头和第二喷水头呈夹角设置。

优选的，所述滑动支架设有第一推杆，所述第一清洗机构通过第一推杆的推动可转动地连接于第一支架，并围绕所述第一转轴转动；所述第二支架设有第二推杆，所述第二清洗机构通过第二推杆的推动可转动地连接于第二支架，并围绕所述第二转轴转动。

优选的，所述滑动支架上设有限位开关，所述第一支架上设配合限位开关抵触的限位块。

优选的，所述第一清洗机构和第二清洗机构相对车体前后设置，第一清洗机构位于第二清洗机构的前侧。

优选的，所述第一清洗机构清洗的区域与所述第二清洗机构清洗的区域部分重叠。

优选的，所述车厢外壁为轨道交通工具、大巴客车或厢式货车的车厢外壁。

优选的，所述车体设有半封闭结构的驾驶舱，驾驶舱安装有透明的罩体。

优选的，所述驾驶舱内安装有驾驶座，该驾驶座的坐立方向垂直于车体移动方向，操作人员面向所述车厢外壁。

优选的，所述车体的后端安装有用以拍摄车体后方图像的摄像头、用以检测车体后方障碍物的超声波避障传感器和防撞机构。

优选的，该清洗机器人还包括能够清洗车厢外壁的第三清洗机构，所述第三清洗机构安装在所述第一清洗机构的上方，并可跟随第一清洗机构相对第一支架上下升降；所述第三清洗机构用以清洗车厢顶壁与车厢侧壁结合区域的弧形边缘部。

优选的，所述第三清洗机构包括固定连接于第一清洗机构顶端的固定座、连接于固定座的摆臂、分别间隔固定连接于摆臂上的两固定臂、两端分别安装在两固定臂上的第三滚刷、用以带动第三滚刷滚动的第三电机、用以喷射清水的第三喷水装置以及用以喷射清洗液的第三喷液装置。

优选的，所述摆臂通过一销轴铰接于固定座，所述摆臂与固定座之间设有第三推杆。

优选的，所述第三清洗机构位于第一清洗机构的前侧。

附图说明

图1为本发明清洗机器人的第一视角的立体示意图；

图2为本发明清洗机器人的第一清洗机构和第三清洗机构抬升高度的立体示意图；

图3为本发明清洗机器人的第二视角的立体示意图；

图4为本发明的清洗机器人清洗轨道交通工具的示意图；

图5为本发明清洗机器人的驾驶舱的示意图；

图6为第一清洗机构通过升降机构连接于第一支架的立体示意图；

图7为沿图6中A-A线的剖视示意图；

图8为第一清洗机构连接于滑动支架的立体示意图；

图9为第二清洗机构连接于第二支架的立体示意图；

图10为沿图9中B-B线的剖视示意图；

图11为第二清洗机构连接于第二支架的侧视示意图；

图12为第一清洗机构和第二清洗机构转动至车体外侧的俯视示意图，图中未绘制第三清洗机构；

图13为第一清洗机构和第二清洗机构转动至车体内侧的俯视示意图，图中未绘制第三清洗机构；

图14为第三清洗机构连接于第一清洗机构的立体示意图；

图15为第三清洗机构的结构示意图；

图16为图15的俯视示意图；

图17为图15的左视示意图；

图18为第一清洗机构、第二清洗机构和第三清洗机构转动至车体外侧的俯视示意图；

图19为第一清洗机构、第二清洗机构和第三清洗机构转动至车体内侧的俯视示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式作详细的说明，而非对本发明的保护范围限制。术语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于简化文字描述以区别于类似的对象，而不能理解为特定的次序间的先后关系。

实施例一

参阅图1、图2及图3，本实施例提供了一种清洗机器人，包括车体1、安装在车体一侧的第一清洗机构2和第二清洗机构3。两个清洗机构跟随车体1可相对轨道交通工具、大巴客车或厢式货车移动，并能够贴近于车厢外表面。其中：轨道交通工具包括高铁、动车、地铁、轻轨、有轨电车、磁悬浮等在轨道上行驶的交通工具。车体1上设有安装第一清洗机构2的第一支架5以及安装第二清洗机构3的第二支架6。第一清洗机构2通过升降机构7可升降地连接于第一支架5。第一清洗机构2通过升降机构7可抬升或下降冼刷的高度，抬升后的第一清洗机构2和第二清洗机构3分别对应于车厢侧壁的上部和下部，并分别洗刷车厢侧壁的上部和下部。该清洗机器人能够一次性清洗厢体的单侧车厢侧壁，待车辆厢体的其中一侧侧壁清洗完毕后，清洗机器人转移至厢体的另一侧进行清洗；或者，通过两台清洗机器人分别清洗厢体的相对两侧的侧壁。结构简单、工作效率高。当然在其他实施方式中，第二清洗机构3亦可以通过升降机构7可升降地连接于第二支架6，以上下调节第二清洗机构3的洗刷高度。

需要说明的是：本发明的清洗机器人在清洗轨道交通工具时，可以应用于两种使用场景。第一种场景：如图4所示，轨道交通工具100停靠在站点内的保养维修区域，具体的，轨道交通工具100停靠在距离地面具有一定高度的支撑平台101上，此时清洗机器人的第一清洗机构2通过升降机构7抬升洗刷高度以清洗车厢侧壁的上部区域，第二清洗机构3清洗车厢侧壁的下部区域，通过第一清洗机构2和第二清洗机构3可以一次性清洗车厢侧壁的整体幅面，待轨道交通工具100的其中一侧侧壁清洗完毕后，清洗机器人转移至轨道交通工具100的另一相对侧进行清洗；或者，通过两台清洗机器人分别清洗轨道交通工具100的左右两侧的侧壁。

第二种场景：轨道交通工具停靠在供乘客上下车的站台侧边，清洗机器人移动于站台上并对轨道交通工具进行临时性清洗，且只需要清洗轨道交通工具贴近于站台一侧的厢体侧壁；另外，因轨道交通工具支撑于铁轨上，站台端面与铁轨具有高度差，站台高于铁轨高度，轨道交通工具的底部和滚轮均沉没于站台端面下侧，清洗机器人只需要清洗轨道交通工具突出于站台端面的厢体侧壁。具体可根据实际情况通过升降机构7调节第一清洗机构2的洗刷高度。

本发明的清洗机器人在清洗大巴客车或厢式货车时，大巴客车或厢式货车与清洗机器人均支撑于同一平面。清洗机器人的第一清洗机构2通过升降机构7抬升洗刷高度以清洗车厢侧壁的上部区域，第二清洗机构3清洗车厢侧壁的下部区域，通过第一清洗机构2和第二清洗机构3可以一次性清洗车厢侧壁的整体幅面，待大巴客车或厢式货车的其中一侧侧壁清洗完毕后，清洗机器人可围绕大巴客车或厢式货车清洗其他三个侧壁。

参阅图1至图4，本实施例中，车体1包括位于车体前部的驾驶舱8、位于车体后部的承载座11、给车体1提供运行电力的电池以及行走机构。承载座11上安装有给两个清洗机构供应清水的储水箱，以及给两个清洗机构供应清洗液的储液箱。第一支架5和第二支架6相对车体1前后间隔设置，两个支架的底端均固定连接于承载座11。第一支架5和第二支架6具有一定的高度，能够分别满足第一清洗机构2和第二清洗机构3的装配高度，以分别适应第一清洗机构2和第二清洗机构3的洗刷高度。第一清洗机构2通过第一支架5以及升降机构7的配合能够抬升至冼刷车厢侧壁顶端的高度。第二清洗机构3安装在第二支架6上能够冼刷车厢侧壁的底端。使得第一清洗机构2和第二清洗机构3可以一次性清洗车厢侧壁的整体幅面。第一清洗机构2和第二清洗机构3均位于车体1靠近于车辆厢体的一侧；储水箱和储液箱均位于车体1远离于车辆厢体的另一侧，以平衡承载座11左右两侧的重力。优选的，车体1远离于车辆厢体的另一侧设有配重块，提高车体1左右两侧的平衡性。行走机构包括安装在车体1底部的动力轮12、驱动动力轮12转动的驱动电机（图中未示出）以及从动于动力轮12的辅助轮13。电池连接于驱动电机以提供工作电力。动力轮12的数量为两个，两个动力轮12安装在驾驶舱8的底部。辅助轮13的数量为两个，两个辅助轮13安装在承载座11的底部。当然，动力轮12亦可以采用为轮毂电机车轮。

参阅图1、图4及图5，本实施例中，驾驶舱8包括驾驶座81、用以控制车体1行进方向的转向机构82、用以控制两个清洗机构及车体1运行的操控件83，以及显示车体1和两个清洗机构工作状态的显示屏84。该驾驶舱8为半封闭的敞开结构，其敞开部分设置在驾驶舱8的前部，方便于操作工人自车体1前侧出入于驾驶舱8。驾驶舱8的上部设有透明的罩体85，该罩体85可以防止洗刷污水飘落至驾驶舱8内。驾驶座81安装于驾驶舱8内部，其坐立方向垂直于车体1移动方向。如图4所示，操作工人坐立于驾驶座81时，该驾驶座81的坐立方向使得操作工人面向轨道交通工具100的侧壁，通过透明罩体85可以及时观察清洗状况，以作出相应操控指令。操控件83包括操控杆、控制按钮等控制部件。转向机构82和显示屏84位于驾驶舱8靠近于轨道交通工具的一侧，操控件83位于驾驶座81的外围，以配合操作工人的坐姿及方便于操作工人操控。本实施例中的转向机构82、操控件83、显示屏84及驾驶座81的安装方式相较于传统车体中相应部件的安装方式，有利于操作工人控制车体1和两个清洗机构，以精确清洗轨道交通工具、大巴客车或厢式货车的侧壁。

本实施例中，清洗机器人装配有自动导航导引系统和车载控制系统，其工作原理类似于AGV（Automated Guided Vehicle的简称，意思为自动导引运输车）的工作原理。后台人员通过中央调度控制系统可以远程操控多个清洗机器人分别清洗多个轨道交通工具。中央调度控制系统通过无线通信的方式连接于多个清洗机器人，并可以对多个清洗机器人进行任务分配，以协调多个清洗机器人执行相应的任务。每一清洗机器人的车载控制系统接收到执行指令后，负责路径规划、车体运行、清洗操作等指令处理。车载控制系统分别信号连接于操控件83、第一清洗机构2、第二清洗机构3、升降机构7及自动导航导引系统等实施部件。自动导航导引系统应用同步定位与地图构建技术，通过自身装备的导航导引模块测量并计算出清洗机器人当前所在全局坐标中的位置和运行方向；并根据当前的位置、运行方向及预先设定的理论轨迹来计算下个周期的速度值和转向角度值。导航导引模块采用为激光导航、视觉导航、电磁导航或GPS导航。清洗机器人根据自动导航导引系统规划的路径移动，并使得第一清洗机构2、第二清洗机构3能够贴近于厢体侧壁进行清洗。后台工作人员通过中央调度控制系统可以实现多个清洗机器人在无人操控的情况下自主清洗轨道交通工具、大巴客车或厢式货车的车辆厢体外壁。当然，在特殊情况下，操作工人亦可以进入驾驶舱8通过人工操控清洗机器人进行清洗工作。

参阅图3，本实施例中，车体1的后端安装有摄像头14、超声波避障传感器15和防撞机构16。摄像头14信号连接于安装在驾驶舱8内的显示屏84，给操作人员提供车体后方的视觉图像，车体1向后移动遇到障碍物时操作人员可以提前作出相应规避操作。超声波避障传感器15信号连接于车载控制系统，车体1在无人操控过程中遇到障碍物时，车载控制系统根据接受的避障信号计算出相应的避障路径，避免车体1碰撞障碍物。超声波避障传感器15的有效监测距离在3M—5M。防撞机构16为一呈弧形状的支架，支架的弧形边缘安装有压力传感器，支架趋近于地面设置。压力传感器信号连接于车载控制系统，车体1在无人操控过程中遇到障碍物时，车载控制系统根据接受的感触信号控制车体1停止移动，避免车体1受到损伤。防撞机构16的弧形边缘凸出于车体1后侧0.4M—0.6M，即防撞机构16的有效防护距离在0.4 M—0.6M。

参阅图3，本实施例中，第一支架5竖向设置，其底端固定连接于车体1的承载座11。第一支架5与承载座11之间连接有倾斜设置的第一支撑件51。第一支撑件51采用为支撑杆，其数量为两个。两个支撑杆分别位于第一支架5的前侧和后侧。每一支撑杆的顶端固定连接于第一支架5，支撑杆的底端固定连接于安装在承载座11上的储水箱。通过第一支撑件51的支撑可以进一步提高第一支架5的安装牢固性，亦能够提高第一支架5的负载能力，有利于第一清洗机构2通过升降机构7安装在第一支架5上，提高第一清洗机构2的安装稳定性。

参阅图2、图3及图6，升降机构7包括可滑动地连接于第一支架5的滑动支架71、用以带动滑动支架71相对第一支架5滑动的伸缩件72。该伸缩件72采用为液压油缸，液压油缸可以提高升降机构7的负载能力。当然在其他实施方式中，伸缩件72亦可以采用为电动推杆或电液推杆。液压油缸沿着第一支架5的长度方向延伸，并呈竖向方向设置。液压油缸的数量为两个，两个液压油缸分别位于第一支架5的前侧和后侧。液压油缸包括固定端和相对固定端伸缩的推动端。每一液压油缸的固定端连接于第一支架5，推动端连接于滑动支架71。液压油缸通过油管连接于安装在车体1上的液压油箱，并受控于安装在车体1上的车载控制系统。滑动支架71通过液压油缸的推动上下滑动于第一支架5，带动第一清洗机构2相对第一支架5上下升降。

参阅图6及图7，第一支架5包括两个竖向设置的滑轨52、连接于两滑轨52底端的基座53。每一滑轨52凹设有连接滑动支架71的滑槽54，两滑槽54相对设置。滑动支架71包括两个竖向设置的滑杆73。每一滑杆73相对滑槽54的端面突设有滑块74，滑块74竖向设置并沿滑杆73延伸。每一滑轨52的滑槽54内安装有抵靠于滑块74的滑轮55，滑块74位于滑轮55与槽壁之间，滑轮55使得滑块74限位于滑槽54内。第一支架5的底端部设有安装液压油缸的第一固定板56，滑动支架71的顶端部设有安装液压油缸的第二固定板75。液压油缸的固定端固定连接于第一固定板56，液压油缸的推动端固定连接于第二固定板75。第一支架5的中部设有固定液压油缸固定端的第三固定板57，以提高液压油缸的安装牢固性。第一支架5的顶端部设有环绕液压油缸推动端的防护板58。其中，基座53、第一固定板56、第三固定板57和防护板58使得两滑轨52连接更稳定，提高第一支架5的结构牢固性。

车载控制系统根据实际清洗需求，通过液压油缸推动滑动支架71相对第一支架5滑动，以抬升或降低第一清洗机构2的洗刷高度。第一支架5的第三固定板57上安装有两限位开关59，两限位开关59均信号连接于车载控制系统。滑动支架71上设有分别配合于两限位开关59抵触的两限位块76。当限位块76跟随滑动支架71滑动至限位开关59位置时，任一限位块76抵触限位开关59即可使得滑动支架71相对第一支架5停止滑动，避免滑动支架71滑脱于第一支架5。滑动支架71的底端还固定连接有限位挡块，即使两限位开关59均失效后，该限位挡块亦能限制滑动支架71相对第一支架5向上滑动。进一步提高了操控安全性。

参阅图6至图8，本实施例中，第一清洗机构2包括连接于升降机构7的第一转轴21、分别固定连接于第一转轴21的上端部和下端部的两第一悬臂22、两端分别安装在两第一悬臂22上的第一滚刷23、连接于两第一悬臂22上的第一防喷溅隔离罩24、用以带动第一滚刷23滚动的第一电机25、用以喷射清水的第一喷水装置26以及用以喷射清洗液的第一喷液装置27。第一防喷溅隔离罩24位于第一滚刷23与第一支架5之间，第一防喷溅隔离罩24可以防止洗刷污水甩落至车体1及车体外侧，相对减少洗刷污水飞溅至车体1及地面的污损程度。

第一转轴21竖向连接于升降机构7的滑动支架71。滑动支架71的顶端部设有安装第一转轴21的上连接板77、滑动支架71的中部设有安装第一转轴21的中连接板78、滑动支架71的底端部设有安装第一转轴21的下连接板79。上连接板77、中连接板78、下连接板79和第二固定板75使得滑动支架71的两滑杆73连接更稳定，提高滑动支架71的结构牢固性。上连接板77、中连接板78和下连接板79位于滑动支架71的一侧，第二固定板75位于滑动支架71的另一侧。第一转轴21的上端部通过轴承套接有上固定套，滑动支架71的上连接板77开设有安装上固定套的豁口。上固定套卡入于豁口中，并通过螺钉固定连接于上连接板77。第一转轴21的中部通过轴承套接有中固定套，中固定套通过螺钉固定连接于中连接板78。第一转轴21的底端通过轴承套接有下固定套，下固定套通过螺钉固定连接于下连接板79。方便于安装第一转轴21，并提高了组装效率。第一转轴21通过轴承连接于升降机构7的滑动支架71，第一清洗机构2通过第一转轴21可转动地连接于升降机构7的滑动支架71。第一转轴21的上端凸出于上连接板77并向上方延伸，方便于组装其他组件，以扩展清洗机器人的清洗功能。

两第一悬臂22均呈弯折形并上下对称设置。每一第一悬臂22的一端套接于第一转轴21并通过螺钉固定连接，第一悬臂22的另一端远离第一转轴21并安装第一滚刷23。两第一悬臂22的分别连接第一转轴21的两端部相对靠近，并位于滑动支架71的上连接板77和下连接板79之间；两第一悬臂22的分别连接第一滚刷23的两端部相对远离，可以增加两第一悬臂22安装第一滚刷23的跨距，有利于第一清洗机构2安装较长轴的第一滚刷23，相应的增加第一清洗机构2的洗刷面积，提高工作效率。

第一滚刷23包括竖向设置的转轴231、套接于转轴231的轴套232、固定连接于轴套的若干刷条233。转轴231的上端通过轴座连接于位于上方的第一悬臂22，转轴的下端通过轴座连接于位于下方的第一悬臂22。下方的第一悬臂22上安装有用以驱动转轴转动的第一电机25。第一电机25采用为减速电机。下方的第一悬臂22开设有容第一电机25的电机输出轴贯穿的通孔，第一电机25的电机输出轴通过联轴器连接于转轴231并带动第一滚刷23旋转。同理：第一电机25亦可以安装在上方的第一悬臂22上。当然在其他实施方式中，第一电机25与转轴之间亦可以连接传动机构，以驱动转轴转动。轴套232的外周开设有连接刷条的多个凹槽，以方便于组装刷条233。若干刷条233呈周向环绕于轴套，待转轴高速旋转时，若干刷条233通过离心力围绕转轴高速旋转，并飘起呈放射状贴近于厢体侧壁，以清洗厢体侧壁。优选的，各个刷条的长度不相等，高速旋转的若干刷条的边缘呈流线形，并匹配于厢体侧壁的弧度。可以清洗任何弧度的厢体侧壁。刷条233的材质采用为乙烯-醋酸乙烯共聚物(EVA)、纤维、泡棉、棉等材质。

第一防喷溅隔离罩24呈弧形，包围于第一滚刷23的部分外围。弧形的第一防喷溅隔离罩24可通过模具加工制作，亦可以通过一板材折弯制作。弧形的第一防喷溅隔离罩24通过板材折弯制作时，板材沿一弧形箍体固定，以限制第一防喷溅隔离罩24的形状。当然在其他实施方式中，第一防喷溅隔离罩24亦可以呈直板形。第一喷液装置27安装在第一防喷溅隔离罩24的前侧。第一喷水装置26安装在第一防喷溅隔离罩24的后侧。第一防喷溅隔离罩24上安装有测距传感器，该测距传感器信号连接于车载控制系统。测距传感器可以检测第一滚刷23与厢体侧壁之间的距离，车载控制系统根据检测距离调整第一滚刷23与厢体侧壁之间的工作距离，以提高清洗效果。当然在其他实施方式中，第一喷液装置27和第一喷水装置26亦可以安装在第一防喷溅隔离罩24的同一侧；或者，安装在滑动支架71上。

第一喷液装置27包括第一液管271、安装在第一液管271上的多个第一喷液头272。第一液管271竖向设置，并通过第一软管（图中未示出）连接于储液箱。第一软管连接于储液箱的一端安装有第一增压泵。多个第一喷液头272自上向下均匀分布于第一液管271上。每一第一喷液头272的喷射方向朝向车厢侧壁上以备第一滚刷23即将洗刷的区域，通过预先浸泡污渍，提高清洗效果。第一喷水装置26包括第一水管261、安装在第一水管261上的多个第一喷水头262以及安装在第一水管261上的多个第二喷水头263。第一水管261竖向设置，并通过第二软管（图中未示出）连接于储水箱。第二软管连接于储水箱的一端安装有第二增压泵。多个第一喷水头262和多个第二喷水头263自上向下均匀分布于第一水管261上。第一喷水头262和第二喷水头263呈夹角设置。每一第一喷水头262的喷射方向朝向第一滚刷23，以清洗沾有污水的第一滚刷23，避免车体外壁二次污染，提高清洗的清洁度。每一第二喷水头263的喷射方向朝向车厢侧壁上且经第一滚刷23完成洗刷的区域，将经过洗刷的区域通过清水冲洗，以提高光洁度。第一喷液头272、第一喷水头262及第二喷水头263采用为雾化喷头，以增加喷射液体时的覆盖面积。当然在其他实施方式中，第一清洗机构2亦可以安装风干装置，风干装置可以干燥经清洗的厢体外壁，避免厢体外壁留有水迹。

参阅图1及图3，本实施例中，第二支架6竖向设置，且与第一支架5位于车体1的同一侧边。第二支架6的底端固定连接于车体1的承载座11。第二支架6与承载座11之间连接有第二支撑件61。第二支撑件61为一支撑座体，支撑座体贴合于第二支架6和承载座11，以增加第二支架6的安装牢固性。当然在其他实施方式中，第二支架6与承载座11之间亦可以加装倾斜设置的支撑杆进行固定。第二清洗机构3安装在第二支架6上。第二清洗机构3的结构与第一清洗机构2的结构相同。清洗机器人工作时，第一清洗机构2通过升降机构7抬升洗刷高度清洗厢体外壁的上部区域，第二清洗机构3清洗厢体外壁的下部区域。

参阅图9至图11，第二清洗机构3包括安装在第二支架6上的第二转轴31、分别固定连接于第二转轴31的上端部和下端部的两第二悬臂32、两端分别安装在两第二悬臂32上的第二滚刷33、连接于两第二悬臂32上的第二防喷溅隔离罩34、用以带动第二滚刷33滚动的第二电机35、用以喷射清水的第二喷水装置36以及用以喷射清洗液的第二喷液装置37。第二防喷溅隔离罩34位于第二滚刷33与第二支架6之间，第二防喷溅隔离罩34可以防止洗刷污水甩落至车体1及车体外侧，相对减少洗刷污水飞溅至车体1及地面的污损程度。

第二转轴31竖向连接于第二支架6。第二支架6的顶端部设有安装第二转轴31的上固定板62、第二支架6的底端部设有安装第二转轴31的下固定板63。通过上固定板62和下固定板63的支撑亦可以增加第二支架6的结构稳定性。第二转轴31的上端部通过轴承套接有上固定套，第二支架6的上固定板62开设有安装上固定套的通孔。上固定套卡入于通孔中，并通过螺钉固定连接于上固定板62。第二转轴31的底端通过轴承套接有下固定套，下固定套通过螺钉固定连接于下固定板63。可以方便于安装第二转轴31。第二转轴31通过轴承连接于第二支架6，第二清洗机构3通过第二转轴31可转动地连接于第二支架6。第二转轴31的上端凸出于上固定板62并向上方延伸，方便于组装警示灯64，警示灯64连接于车载控制系统，通过灯光闪烁以反映清洗机器人的工作状态。

两第二悬臂32均呈弯折形并上下对称设置,如图11所示。每一第二悬臂32的一端套接于第二转轴31并通过螺钉固定连接，第二悬臂32的另一端远离第二转轴31并安装第二滚刷33。两第二悬臂32的分别连接第二转轴31的两端部相对靠近，并位于第二支架6的上固定板62和下固定板63之间；两第二悬臂32的分别连接第二滚刷33的两端部相对远离，可以增加两第二悬臂32安装第二滚刷33的跨距，有利于第二清洗机构3安装较长轴的第二滚刷33，相应的增加第二清洗机构3的洗刷面积，提高工作效率。

第二滚刷33的结构包括竖向设置的转轴331、套接于转轴的轴套332、固定连接于轴套332的若干刷条333。转轴331的上端通过轴座连接于位于上方的第二悬臂32，转轴331的下端通过轴座连接于位于下方的第二悬臂32。下方的第二悬臂32上安装有用以驱动转轴331转动的第二电机35。第二电机35采用为减速电机。上方的第二悬臂32开设有容第二电机35的电机输出轴贯穿的通孔，第二电机35的电机输出轴通过联轴器连接于转轴331并带动第二滚刷33旋转。同理：第二电机35亦可以安装在下方的第二悬臂32上。当然在其他实施方式中，第二电机35与转轴之间亦可以连接传动机构，以驱动转轴转动。轴套332的外周开设有连接刷条的多个凹槽，以方便于组装刷条333。若干刷条333呈周向环绕于轴套，待转轴331高速旋转时，若干刷条333通过离心力围绕转轴331高速旋转，并飘起呈放射状贴近于厢体侧壁，以清洗厢体侧壁。优选的，各个刷条的长度不相等，高速旋转的若干刷条的边缘呈流线形，并匹配于厢体侧壁的弧度。可以清洗任何弧度的厢体侧壁。刷条的材质采用为乙烯-醋酸乙烯共聚物(EVA)、纤维、泡棉、棉等材质。

第二防喷溅隔离罩34呈弧形，包围于第二滚刷33的部分外围。弧形的第二防喷溅隔离罩34可通过模具加工制作，亦可以通过一板材折弯制作。弧形的第一防喷溅隔离罩24通过板材折弯制作时，板材沿一弧形箍体固定，以限制第二防喷溅隔离罩34的形状。当然在其他实施方式中，第二防喷溅隔离罩34亦可以呈直板形。第二喷液装置37安装在第二防喷溅隔离罩34的前侧。第二喷水装置36安装在第二防喷溅隔离罩34的后侧。第二防喷溅隔离罩34上安装有测距传感器，该测距传感器信号连接于车载控制系统。测距传感器可以检测第二滚刷33与厢体侧壁之间的距离，车载控制系统根据检测距离调整第二滚刷33与厢体侧壁之间的工作距离，以提高清洗效果。当然在其他实施方式中，第二喷液装置37和第二喷水装置36亦可以安装在第二防喷溅隔离罩34的同一侧；或者，安装在第二支架6上。

第二喷液装置37亦包括第一液管371、安装在第一液管371上的多个第一喷液头372。第一液管371竖向设置，并通过第一软管（图中未示出）连接于储液箱。第一软管连接于储液箱的一端安装有第一增压泵。多个第一喷液头372自上向下均匀分布于第一液管371上。每一第一喷液头372的喷射方向朝向车厢侧壁上以备第二滚刷33即将洗刷的区域，通过预先浸泡污渍，提高清洗效果。第二喷水装置36亦包括第一水管361、安装在第一水管361上的多个第一喷水头362以及安装在第一水管361上的多个第二喷水头363。第一水管361竖向设置，并通过第二软管（图中未示出）连接于储水箱。第二软管连接于储水箱的一端安装有第二增压泵。多个第一喷水头362和多个第二喷水头363自上向下均匀分布于第一水管361上。第一喷水头362和第二喷水头363呈夹角设置。每一第一喷水头362的喷射方向朝向第二滚刷33，以清洗沾有污水的第二滚刷33，避免车体外壁二次污染，提高清洗的清洁度。每一第二喷水头363的喷射方向朝向车厢侧壁上且经第二滚刷33完成洗刷的区域，将经过洗刷的区域通过清水冲洗，以提高光洁度。第一喷液头372、第一喷水头362及第二喷水头363采用为雾化喷头，以增加喷射液体时的覆盖面积。当然在其他实施方式中，第二清洗机构3亦可以安装风干装置，风干装置可以干燥经清洗的厢体外壁，避免厢体外壁留有水迹。

参阅图2及图12，本实施例中，第一滚刷23通过升降机构7抬升洗刷高度以清洗车厢侧壁的上部区域，第二滚刷33清洗车厢侧壁的下部区域。第一滚刷23位于第二滚刷33的前侧，即车体1向前移动时，首先通过第一滚刷23清洗车厢侧壁的上部区域，当上部区域的洗刷污水顺着外壁向下流动并流动至车厢侧壁的下部区域时，第二滚刷33一并清洗车厢侧壁的下部区域和自上部区域流下的洗刷污水，提高清洗的清洁度。需要说明的是：清洗机器人在实际清洗工作中，主要以车体1向前移动作为清洗的工作移动方向，有利于车体1操控以及操作人员观察清洗状态。当然，并不排除车体1向后移动作为清洗的工作移动方向，此时亦可以将第二滚刷33安装升降机构7，第二滚刷33通过升降机构7提升洗刷高度以清洗车厢侧壁的上部区域，第一滚刷23清洗车厢侧壁的下部区域。

本实施例中，第一滚刷23和第二滚刷33的高度范围在1.5M—1.8M之间，使得两个滚刷工作时足以覆盖厢体侧壁的整体幅面，以适应清洗现有已知车辆中任何厢体侧壁。清洗机器人通过安装两个清洗机构，相较于只安装一个较长（3M—3.6M）的清洗机构，减少了每一清洗机构的高度和重量，相应的降低了清洗机器人的重心位置，提高了车体运行的稳定性；亦能防止清洗机构发生晃动现象，增加与厢体侧壁的贴合度，提高清洗的清洁度。

本实施例中，将车厢外壁所需要清洁的区域定义为位于车厢侧壁上部区域的第一清洁区和位于车厢侧壁下部区域的第二清洁区。第一清洗机构2用以清洗第一清洁区，第二清洗机构3用以清洗第二清洁区。为了提高第一清洁区与第二清洁区之间结合区域的清洁度，第一清洗机构2和/或第二清洗机构3的洗刷高度作适当调节，使得第一滚刷23清洗的区域与第二滚刷33清洗的区域部分重叠，即第一清洁区和第二清洁区部分重叠。通过第一滚刷23和第二滚刷33对重叠部分进行二次洗刷，避免漏刷，并提高清洁度。

参阅图7及图8，本实施例中，升降机构7的滑动支架71设有第一推杆70。第一推杆70受控于车载控制系统。第一推杆70采用为电液推杆。电液推杆是一种集机、电、液为一体的液压驱动机械手。电液推杆具有过载保护功能，能够有效缓冲外来冲击力，行程控制精确，运行平稳的优点。第一清洗机构2的第一转轴21上安装有连接第一推杆70的第一推动转盘28。第一推动转盘28固定套接于第一转轴21。第一推杆70包括固定端和相对固定端伸缩的推动端。第一推杆70的固定端连接于滑动支架71，推动端连接于第一推动转盘28。第一清洗机构2通过第一推杆70的推动可转动地连接于滑动支架71，并围绕第一转轴21转动。第一清洗机构2处于工作状态时，第一清洗机构2通过升降机构7抬升洗刷高度，通过第一推杆70相对第一支架5转动至车体外侧并贴近于车厢侧壁的上部区域；第一清洗机构2处于闲置状态时，第一清洗机构2降低洗刷高度并相对第一支架5转动至车体内侧。

参阅图9及图10，第二支架6设有第二推杆65。第二推杆65受控于车载控制系统。第一推杆70亦采用为电液推杆。电液推杆是一种集机、电、液为一体的液压驱动机械手。电液推杆具有过载保护功能，能够有效缓冲外来冲击力，行程控制精确，运行平稳的优点。第二清洗机构3的第二转轴31上安装有连接第二推杆65的第二推动转盘38。第二推动转盘38固定套接于第二转轴31。第二推杆65包括固定端和相对固定端伸缩的推动端。第二推杆65的固定端连接于第二支架6，推动端连接于第二推动转盘38。第二清洗机构3通过第二推杆65的推动可转动地连接于第二支架6，并围绕第二转轴31转动。第二清洗机构3处于工作状态时，第二清洗机构3通过第二推杆65相对第二支架6转动至车体外侧并贴近于车厢侧壁的下部区域；第二清洗机构3处于闲置状态时，第二清洗机构3相对第二支架6转动至车体内侧。

如图12所示，清洗机器人在工作状态时，将第一清洗机构2和第二清洗机构3转动至车体外侧并分别贴近于车厢侧壁的上部区域和下部区域，以清洗车厢侧壁的整体幅面；如图13所示，清洗机器人在非工作状态时，将第一清洗机构2和第二清洗机构3转动至车体内侧，有利于清洗机器人移动，并避免两个清洗机构与其他物体发生碰撞，提高了清洗机器人的通过性。

实施例二

参阅图1、图4、图6及图14，本实施例与实施例一的区别之处在于清洗机器人还包括能够清洗车厢外壁的第三清洗机构4，具体用以清洗车厢顶壁与车厢侧壁结合区域的弧形边缘部。

参阅图14及图15，本实施例中，第三清洗机构4包括固定连接于第一清洗机构2顶端的固定座41、可转动地连接于固定座41的摆臂42、分别间隔固定连接于摆臂42上的两固定臂43、两端分别安装在两固定臂43上的第三滚刷44、用以带动第三滚刷44滚动的第三电机45、安装在摆臂42上的第三防喷溅隔离罩46、用以喷射清水的第三喷水装置47以及用以喷射清洗液的第三喷液装置48。

参阅图8及图14，固定座41开设有通孔，固定座41通过该通孔套接于第一转轴21凸出于上连接板77的延伸端。第一转轴21的延伸端设有外螺纹，固定座41配合多个螺母固定连接于第一转轴21的延伸端。第三清洗机构4通过固定座41安装在所述第一清洗机构2的上方，并可跟随第一清洗机构2相对第一支架5上下升降；当然，第一清洗机构2通过第一推杆70的推动围绕第一转轴21转动时，亦能够带动第三清洗机构4围绕第一转轴21转动，使得第三清洗机构4移动至车厢顶壁与车厢侧壁结合区域的弧形边缘部，并对弧形边缘部进行清洗。

摆臂42通过一销轴40铰接于固定座41。摆臂42与固定座41之间设有第三推杆49。第三推杆49受控于车载控制系统。第三推杆49亦采用为电液推杆。电液推杆是一种集机、电、液为一体的液压驱动机械手。电液推杆具有过载保护功能，能够有效缓冲外来冲击力，行程控制精确，运行平稳的优点。摆臂42通过第三推杆49的推动可转动地连接于固定座41，并围绕销轴40上下摆动，通过调节摆臂42的摆动角度，使得第三清洗机构4能够适应任何弧度的厢体弧形边缘部，提高清洗效果。第三清洗机构4处于工作状态时，跟随第一清洗机构2抬升洗刷高度并相对第一支架5转动至车体外侧以贴近于弧形边缘部，如图4及图18所示；第一清洗机构2处于闲置状态时，跟随第一清洗机构2降低洗刷高度并相对第一支架5转动至车体内侧，如图19所示。第三清洗机构4跟随第一清洗机构2转动至车体内侧，有利于清洗机器人移动，并避免第三清洗机构4与其他物体发生碰撞。

参阅图15，两固定臂43固定连接于摆臂42的同一侧，并趋向于第一清洗机构2，以方便于安装第三滚刷44，使得第三滚刷44贴近于车厢外壁的弧形边缘部。每一固定臂43的一端固定连接于摆臂42，固定臂43的另一端远离摆臂42并安装第三滚刷44。第三滚刷44的长度范围在60CM--80CM之间，在清洗厢体外壁的弧形边缘部的同时亦能够清洗部分的车厢顶壁，以增加洗刷面积。

第三滚刷44包括倾斜设置的转轴441、套接于转轴441的轴套442、固定连接于轴套442的若干刷条443。转轴441的一端通过轴座连接于位于内侧的固定臂43，转轴441的另一端通过轴座连接于位于外侧的固定臂43。其中，内侧的固定臂43趋近于固定座41，外侧的固定臂43远离于固定座41。内侧的固定臂43上安装有用以驱动转轴441转动的第三电机45。第三电机45采用为减速电机。内侧的固定臂43开设有容第三电机45的电机输出轴贯穿的通孔，第三电机45的电机输出轴通过联轴器连接于转轴并带动第三滚刷44旋转。同理：第三电机45亦可以安装在外侧的固定臂43上。当然在其他实施方式中，第三电机与转轴之间亦可以连接传动机构，以驱动转轴转动。轴套442的外周开设有连接刷条443的多个凹槽，以方便于组装刷条443。若干刷条443呈周向环绕于轴套442，待转轴441高速旋转时，若干刷条通过离心力围绕转轴高速旋转，并飘起呈放射状贴近于厢体外壁的弧形边缘部，以清洗厢体外壁的弧形边缘部。优选的，各个刷条的长度不相等，高速旋转的若干刷条的边缘呈流线形，并匹配于弧形边缘部的弧度。可以清洗任何弧度的厢体弧形边缘部。刷条的材质采用为乙烯-醋酸乙烯共聚物(EVA)、纤维、泡棉、棉等材质。

参阅图16及图17，第三防喷溅隔离罩46呈弧形，覆盖于第三滚刷44的上方。弧形的第三防喷溅隔离罩46可通过模具加工制作，亦可以通过一板材折弯制作。弧形的第三防喷溅隔离罩46通过板材折弯制作时，板材沿一弧形箍体固定，以限制第一防喷溅隔离罩24的形状。当然在其他实施方式中，第三防喷溅隔离罩46亦可以呈直板形。第三喷液装置48安装在第三防喷溅隔离罩46的前侧。第三喷水装置47安装在第三防喷溅隔离罩46的后侧。第三防喷溅隔离罩46上安装有测距传感器，该测距传感器信号连接于车载控制系统。测距传感器可以检测第三滚刷44与厢体外壁的弧形边缘部之间的距离，车载控制系统根据检测距离调整第三滚刷44与弧形边缘部之间的工作距离，以提高清洗效果。当然在其他实施方式中，第三喷液装置48和第三喷水装置47亦可以安装在第三防喷溅隔离罩46的同一侧；或者，安装在摆臂42上。

第三喷液装置48亦包括第一液管481、安装在第一液管481上的多个第一喷液头482。第一液管481沿着第三防喷溅隔离罩46的前侧边设置，并通过第一软管（图中未示出）连接于储液箱。第一软管连接于储液箱的一端安装有第一增压泵。多个第一喷液头482沿第一液管481的长度方向均匀分布于第一液管481上。每一第一喷液头482的喷射方向朝向弧形边缘部上以备第三滚刷44即将洗刷的区域，通过预先浸泡污渍，提高清洗效果。第三喷水装置47亦包括第一水管471、安装在第一水管471上的多个第一喷水头472以及安装在第一水管471上的多个第二喷水头473。第一水管471沿着第三防喷溅隔离罩46的后侧边设置，并通过第二软管（图中未示出）连接于储水箱。第二软管连接于储水箱的一端安装有第二增压泵。多个第一喷水头472和多个第二喷水头473沿第一水管471的长度方向均匀分布于第一水管471上。第一喷水头472和第二喷水头473呈夹角设置。每一第一喷水头472的喷射方向朝向第三滚刷44，以清洗沾有污水的第三滚刷44，避免车体外壁的弧形边缘部二次污染，提高清洗的清洁度。每一第二喷水头473的喷射方向朝向车厢外壁的弧形边缘部上且经第三滚刷44完成洗刷的区域，将经过洗刷的区域通过清水冲洗，以提高光洁度。第一喷液头482、第一喷水头472及第二喷水头473采用为雾化喷头，以增加喷射液体时的覆盖面积。当然在其他实施方式中，第三清洗机构4亦可以安装风干装置，风干装置可以干燥经清洗的厢体外壁弧形边缘部，避免厢体外壁的弧形边缘部留有水迹。

本实施例中，摆臂42位于固定座41的前侧，安装在摆臂42上的第三滚刷44位于第一滚刷23的前侧，即：第三清洗机构4位于第一清洗机构2的前侧。第三滚刷44清洗车厢外壁的弧形边缘部，第一滚刷23清洗车厢侧壁的上部区域。车体1向前移动时，首先通过第三滚刷44清洗车厢外壁的弧形边缘部，当弧形边缘部的洗刷污水顺着外壁向下流动并流动至车厢侧壁的上部区域时，第一滚刷23一并清洗车厢侧壁的上部区域和自弧形边缘部流下的洗刷污水，提高清洗的清洁度。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明而并非限制本发明所描述的技术方案；因此，尽管本说明书参照上述的实施例对本发明已进行了详细的说明，但是，本领域的普通技术人员应当理解，仍然可以对本发明进行修改或等同替换；而一切不脱离本发明的精神和范围的技术方案及其改进，其均应涵盖在本发明的权利要求范围中。

Claims (20)

1.一种清洗机器人，其特征在于：包括车体、设置于车体上并能够清洗车厢外壁的第一清洗机构和第二清洗机构；

所述车体设有安装第一清洗机构的第一支架以及安装第二清洗机构的第二支架，所述第一清洗机构通过升降机构可升降地连接于第一支架。

2.根据权利要求1所述的清洗机器人，其特征在于：所述升降机构包括可滑动地连接于第一支架的滑动支架、用以带动滑动支架相对第一支架滑动的伸缩件；所述第一清洗机构安装在所述滑动支架上。

3.根据权利要求2所述的清洗机器人，其特征在于：所述第一清洗机构包括连接于所述滑动支架的第一转轴、分别固定连接于第一转轴的两第一悬臂、两端分别安装在两第一悬臂上的第一滚刷、用以带动第一滚刷滚动的第一电机、用以喷射清水的第一喷水装置以及用以喷射清洗液的第一喷液装置；

所述第二清洗机构包括连接于所述第二支架的第二转轴、分别固定连接于第二转轴的两第二悬臂、两端分别安装在两第二悬臂上的第二滚刷、用以带动第二滚刷滚动的第二电机、用以喷射清水的第二喷水装置以及用以喷射清洗液的第二喷液装置。

4.根据权利要求3所述的清洗机器人，其特征在于：所述第一清洗机构还包括连接于两第一悬臂上的第一防喷溅隔离罩；所述第一防喷溅隔离罩位于所述第一滚刷与第一支架之间；

所述第二清洗机构还包括连接于两第二悬臂上的第二防喷溅隔离罩所述第二防喷溅隔离罩位于所述第二滚刷与第二支架之间。

5.根据权利要求4所述的清洗机器人，其特征在于：所述第一喷水装置和第一喷液装置安装在第一防喷溅隔离罩上；所述第二喷水装置和第二喷液装置安装在第二防喷溅隔离罩上。

6.根据权利要求3所述的清洗机器人，其特征在于：所述第一喷液装置包括第一液管、安装在第一液管上的多个第一喷液头，每一第一喷液头的喷射方向朝向车厢侧壁上以备第一滚刷即将洗刷的区域；

所述第二喷液装置亦包括第一液管、安装在第一液管上的多个第一喷液头，每一第一喷液头的喷射方向朝向车厢侧壁上以备第二滚刷即将洗刷的区域。

7.根据权利要求3所述的清洗机器人，其特征在于：所述第一喷水装置包括第一水管、安装在第一水管上的多个第一喷水头以及安装在第一水管上的多个第二喷水头，每一第一喷水头的喷射方向朝向第一滚刷，每一第二喷水头的喷射方向朝向车厢侧壁上且经第一滚刷完成洗刷的区域；

所述第二喷水装置亦包括第一水管、安装在第一水管上的多个第一喷水头以及安装在第一水管上的多个第二喷水头，每一第一喷水头的喷射方向朝向第二滚刷，每一第二喷水头的喷射方向朝向车厢侧壁上且经第二滚刷完成洗刷的区域。

8.根据权利要求7所述的清洗机器人，其特征在于：所述第一喷水装置的第一喷水头和第二喷水头呈夹角设置；所述第二喷水装置的第一喷水头和第二喷水头呈夹角设置。

9.根据权利要求3所述的清洗机器人，其特征在于：所述滑动支架设有第一推杆，所述第一清洗机构通过第一推杆的推动可转动地连接于第一支架，并围绕所述第一转轴转动；

所述第二支架设有第二推杆，所述第二清洗机构通过第二推杆的推动可转动地连接于第二支架，并围绕所述第二转轴转动。

10.根据权利要求2所述的清洗机器人，其特征在于：所述滑动支架上设有限位开关，所述第一支架上设配合限位开关抵触的限位块。

11.根据权利要求1所述的清洗机器人，其特征在于：所述第一清洗机构和第二清洗机构相对车体前后设置，第一清洗机构位于第二清洗机构的前侧。

12.根据权利要求1所述的清洗机器人，其特征在于：所述第一清洗机构清洗的区域与所述第二清洗机构清洗的区域部分重叠。

13.根据权利要求1所述的清洗机器人，其特征在于：所述车厢外壁为轨道交通工具、大巴客车或厢式货车的车厢外壁。

14.根据权利要求1所述的清洗机器人，其特征在于：所述车体设有半封闭结构的驾驶舱，驾驶舱安装有透明的罩体。

15.根据权利要求14所述的清洗机器人，其特征在于：所述驾驶舱内安装有驾驶座，该驾驶座的坐立方向垂直于车体移动方向，操作人员面向所述车厢外壁。

16.根据权利要求1所述的清洗机器人，其特征在于：所述车体的后端安装有用以拍摄车体后方图像的摄像头、用以检测车体后方障碍物的超声波避障传感器和防撞机构。

17.根据权利要求1至16中任意一项所述的清洗机器人，其特征在于：该清洗机器人还包括能够清洗车厢外壁的第三清洗机构，所述第三清洗机构安装在所述第一清洗机构的上方，并可跟随第一清洗机构相对第一支架上下升降；所述第三清洗机构用以清洗车厢顶壁与车厢侧壁结合区域的弧形边缘部。

18.根据权利要求17所述的清洗机器人，其特征在于：所述第三清洗机构包括固定连接于第一清洗机构顶端的固定座、连接于固定座的摆臂、分别间隔固定连接于摆臂上的两固定臂、两端分别安装在两固定臂上的第三滚刷、用以带动第三滚刷滚动的第三电机、用以喷射清水的第三喷水装置以及用以喷射清洗液的第三喷液装置。

19.根据权利要求18所述的清洗机器人，其特征在于：所述摆臂通过一销轴铰接于固定座，所述摆臂与固定座之间设有第三推杆。

20.根据权利要求17所述的清洗机器人，其特征在于：所述第三清洗机构位于第一清洗机构的前侧。