CN109072621A - 用于在工作面上构建固定式结构的装置、系统和方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于在工作面(4)上构建固定式结构的装置(1)，其中装置(1)包括脚手架(2)，布置在工作面(4)周围；其中配备有工作头(3)，借助于多个控制线缆(5)固持在脚手架(2)上并且布置在工作面(4)上方；其中配备有上控制线缆(5a)，从脚手架(2)开始在工作头(3)上方运行；其中配备有下控制线缆(5b)，从脚手架(2)开始在工作头(3)下方运行；其中所有控制线缆(5)都能从脚手架(2)中伸出并且能缩回到脚手架(2)中，以改变工作头(3)的位置；其中配备有控制单元，与致动器(6)连接以使控制线缆(5)延伸和缩回并且经配置用于驱动这些致动器(6)以改变工作头(3)的位置。

Description

用于在工作面上构建固定式结构的装置、系统和方法
技术领域
本发明涉及一种用于在工作面上构建固定式结构的装置、系统和方法。
背景技术
3D打印技术已被公众熟知，该技术是通过将塑料材料自由喷洒到工作面上来产生三维物体。打印机使用关于待产生的物体三维形状的信息文件，从而相应地致动可移动地布置在工作面上方的喷嘴，以达到一定的位置并实现一定的输出。但是，迄今为止，该技术大体上仅限于使用塑料材料和成品一经完成即被从工作面移除的应用。也可能通过相应插入额外的预制组件，实现异质物体的生产。
同样，公众已知使用所谓的喷浆混凝土生产固定混凝土构件。例如，在湿式喷洒方法中，将混凝土、骨料和水混合在一起，并通过砂浆泵传送到喷嘴，在喷嘴内加注的压缩空气的帮助下，喷嘴将混合物雾化并施用。除此以外，亦已知干式喷洒方法，在该方法中，混凝土和骨料被干式混合，且经管道或软管随压缩气流吹送到混合喷嘴。在喷嘴区域，对干混合物加水，使混合物带有必要的拌和水，随后以不间断的射流施用混合物。
发明内容
本发明的目标是提供一种装置和系统，以便基于3D打印技术实现固定物体构建的半自动化或自动化。此外，本发明还提供一种用于使用该类型装置和系统的方法。
在这个背景下，本发明涉及一种用于在工作面上构建稳定结构的装置，其中装置包括脚手架，它布置在工作面周围；其中配备有工作头，它借助于多个控制线缆固持在脚手架上并且布置在工作面上方；其中配备有上控制线缆，它从脚手架开始在工作头上方运行；其中配备有下控制线缆，它从脚手架开始在工作头下方运行；其中所有控制线缆都能从脚手架中伸出并能缩回到脚手架中，以改变工作头的位置；以及其中配备有控制单元，它与致动器连接以延伸和缩回控制线缆并且经配置用于驱动这些致动器以改变工作头的位置。
工作面包括工作头可布置于的全部水平位置。因此，工作面呈多边形，其端点由脚手架的转角点定义，控制线缆在这些转角点处延伸离开脚手架。当然，也可以在这些边界内任意定义工作面。
在一项实施例中，上控制线缆的数目与下控制线缆的数目相对应，其中相应对的上控制线缆和下控制线缆优选地在彼此上方延伸。
在一项实施例中，配备有至少三个上控制线缆和/或至少三个下控制线缆。在一项实施例中，配备有正好四个上控制线缆和正好四个下控制线缆。
在一项实施例中，控制线缆是纤维绳。这可确保线缆具有适当的柔韧性和抗拉强度。实例有合成纤维，例如，聚酯等等。
在一项实施例中，至少一个控制线缆包括电源线和/或数据线。因此可为工作头供电，或者，可确保不受阻碍的数据流。
在一项实施例中，工作头包括带有无线通讯接口的通讯单元，以用于接收数据。
在一项实施例中，脚手架连续地围绕着工作面。
在一项实施例中，脚手架由间断地分布在工作面周围的脚手架部件组成。
由于控制线缆从脚手架延伸出来的位置定义了一个正多边形，因此连续脚手架也可具有正多边形形状，或者，不连续脚手架的脚手架元件可布置在多边形的端点处。只要设有四条上控制线缆和/或四条下控制线缆，控制线缆从脚手架延伸出来的位置就能定义一个矩形。脚手架就相应地具有矩形形状。这对于三条上控制线缆和/或三条下控制线缆(三角形)，五条上控制线缆和/或五条下控制线缆(五边形)以及其它数目的控制线缆同样适用。
在一项实施例中，各控制线缆分配有各自的致动器。
在一项实施例中，各致动器包括驱动马达，优选地电动马达，和/或控制线缆的导向轮。
在一项实施例中，控制线缆固定地锚固在工作头中。因此，在该实施例中，控制线缆不能从工作头伸出或缩回至所述工作头内。
在另一项实施例中，一对线缆中的上控制线缆在工作头处改变方向，并作为该对线缆中的下控制线缆引回到脚手架。在此实施例中，可在脚手架上提供用于线缆对的上控制线缆和下控制线缆两者的共用致动器。
在一项实施例中，脚手架、尤其是控制线缆从脚手架延伸出来的位置的高度可调。为此，脚手架可例如包括机械、气动、磁性或组合式系统，借此将整个脚手架或部分脚手架升高和/或降低。适当的机械系统例如包含牵引索。
在一项实施例中，工作头包括或具有喷嘴，用于可喷洒的建筑材料，优选地喷浆混凝土，其优选地借助于管线与材料源连通。这使得可通过喷洒混凝土在工作面上构建三维固定物体。
在一项实施例中，工作头包括用于预制组件的升降装置。这使得可将预制组件从位于工作头范围内的仓库，优选自动地或半自动地，传送到工作面上的目标位置，该仓库在最简单的情况下可通过开放表面或平台形成。因此，不仅可实现同质结构的自动或半自动构建，而且还可实现异质结构的自动或半自动构建。
在一项实施例中，所述升降装置包括夹紧装置和/或吸引装置。后者可用以传送具有平滑外表面的物体，例如瓦片或玻璃板。
在一项实施例中，本发明装置用以基于关于固定式结构的三维形状的信息在工作面上自动构建这些固定式结构，其中控制单元基于这种信息对致动器进行致动。该信息可源于控制文件，例如，该控制文件可为BIM或CAD文件。控制文件可存储在控制单元内或外部的计算单元中。在后一情况下，本发明装置包括通讯单元，从而可实现以无线或有线方式从外部计算单元接收数据。
就控制文件而言，设想了使用所谓的数字建筑结构数据模型基于根据本发明装置来构造和处理建筑物。此类数字建筑结构数据模型可基于所谓的建筑信息建模(BuildingInformation Modelling,BIM)创建，且数据库含有关于将要构建或将要处理的建筑物的数字信息。此类建筑结构数据模型或BIIM模型是计算机可读文件或文件集合以及(在必要时)用于处理此类文件的处理计算机程序模块，其中含有呈数字数据形式的描述建筑物及其相关性质的信息和特性。具体来说，此类建筑结构数据模型可含有用以可视化建筑物或其部分的CAD文件，还可包含关于该建筑物的其它相关信息，例如其施工时间表，或关于所需工具的物流信息。可以数字方式发送建筑结构数据模型，从而提供给本发明装置的控制单元。
在本发明的上下文中，在一项实施例中，基于BIM或建筑结构数据模型的数据来控制线缆机器人的操作。该数据可本地存储在该装置内，或者可从外部获得，例如通过LAN连接获得或例如经由互联网无线地获得。
因此，本发明还涉及一种系统，其包括根据本发明的装置和外部计算单元，其中外部计算单元和根据本发明的装置各自包括通讯单元，以便实现从外部计算单元到根据本发明的装置的数据传输。适用的通讯路径例如包括LAN和/或WWW。
在一项实施例中，提供一种检测装置，其可识别工作面上的结构，且可将信息传输到控制单元或外部计算单元。检测单元可布置在本发明装置上，或设在外部，以便形成包括根据本发明的装置和外部检测单元以及(在必要时)外部计算单元的系统。基于对检测单元的数据的评估，可识别构建进度和/或进行质量检查。
在一项实施例中，提供一种起重机，以便形成包括根据本发明的装置和该起重机以及(在必要时)外部检测单元和/或外部计算单元的系统。起重机可例如为回转塔起重机。在这里，起重机可充当传送装置，以便例如将材料吊运到建筑材料源和/或将组件吊运到仓库，或将组件传送到工作面和/或结构上。
在一项实施例中，本发明系统包括用于监控建筑进度的传感器，该传感器可例如设在起重机上。适用的传感器例如包括超声波传感器、雷达传感器、红外传感器或激光传感器。基于这些传感器，可监控建筑进度，其中可将传感器的测量数据与来自例如BIM模型的数据进行比较。若确定与目标有偏差且需要加以补偿，可基于该比较而修改控制数据。
起重机同样可包括控制单元和通讯单元，以便外部计算单元能接收到控制信息。
本发明还涉及一种使用根据本发明的装置或根据本发明的系统在工作面上构建固定式结构的方法，其中，从工作头的喷嘴将可喷洒的建筑材料喷出到工作面上或喷出到工作面上的现有结构上。结构的构建优选地通过自由形态喷洒进行，即，不使用模架。或者，亦可使用模架。
在一项实施例中，可喷洒的建筑材料是喷浆混凝土，且本发明方法或装置是用以用混凝土构建固定式结构或构建包括混凝土的固定式结构。在一项实施例中，本发明方法涉及湿式喷洒方法。或者，本发明方法亦可涉及干式喷洒方法。
在根据本发明的方法的范围内，可基于来自控制文件的信息控制工作头的运动和/或可喷洒的建筑材料的输出。工作头的运动是由控制线缆的伸缩引起。
另外，在根据本发明的方法的范围内，可基于来自控制文件的信息控制预制组件到工作面或在工作面上的传送过程。因此，致动升降装置。
附图说明
从示例性实施例和附图，本发明的进一步细节和优点将显而易见。
图1：根据本发明的装置的示意图；
图2：根据本发明的系统的示意图，包括根据图1的装置和回转塔起重机；以及
图3根据本发明的系统的示意图，包括根据图1的装置、回转塔起重机以及外部的计算单元。
具体实施方式
根据本发明的装置通常用元件符号1来表示。它包括脚手架2和工作头3，其中所述脚手架2围绕着工作面4。所述工作头3用四对上控制线缆5a和下控制线缆5b固持在所述脚手架2上并且布置在工作面4上方。上控制线缆5a从脚手架2开始在工作头3上方运行，下控制线缆在工作头3下方运行。所有控制线缆固定地锚固在工作头3中。控制线缆5a和5b全部是纤维绳。在一个下控制线缆5b中，整合有电源线和数据线以给工作头供给电力和确保通畅的数据流。
控制线缆5安装在脚手架2上以使得其能从脚手架2中伸出并且能缩回到脚手架2中，以改变工作面4上方工作头3的位置。出于这个目的，在所有控制线缆5的安装区域，配备电动马达6。
控制单元(图中未更详细地图示)基于控制信息驱动电动马达6，以控制工作面4上方工作头3的运动。
脚手架2连续地布置在工作面4周围并且形状为矩形。基于高度调节系统(图中未进一步表示)，它能整体升降。
工作头3具有用于喷浆混凝土的喷嘴7，其中喷嘴7借助于管线8与混凝土源9连通。在这种情况下，它可以是例如夹紧装置或吸引装置。
控制单元的控制信息来源于控制文件，控制文件存储在外部的计算单元11中。外部的计算单元11和根据本发明的装置1各自包括通讯单元，图中未进一步表示，以能够将控制文件的控制信息从外部计算单元11传输12到根据本发明的装置1。此处的控制信息是从BIM模型获得的。
在一项实施例中，配备有检测单元，图中未进一步表示，它能够识别工作面上的结构，并且能够将信息传输到控制单元，或传输路径12，或外部计算机11。
另外，配备有回转塔起重机13，以为混凝土源9传送材料和为仓库10传送组件。起重机13还包括控制单元和通讯单元，未进一步图示，以能够从外部计算单元11接收到控制信息。
装置1、外部控制单元11和起重机13能够在工作面4上自动或半自动构建三维稳定结构的范围内基于控制文件的控制信息相互作用。此处，喷浆混凝土以湿式喷洒法或干式喷洒方法自由地喷洒在工作面4上。工作头3的运动和喷浆混凝土的输出量是基于控制文件的信息来控制的。工作头3的运动是通过控制线缆5的缩回和延伸来产生的，其中控制单元基于控制文件的信息驱动马达6。另外，通过工作头3的运动和升降装置的致动，能够将预制组件从仓库10传送到工作面4上。
元件符号14是指起重机上的监控场，用于表示传感器的检测区域的一部分，布置在起重机上，并且与外部计算单元11通讯。基于这一传感器，构建进度能被监控，并且外部计算单元11经配置使得从传感器接收到的测量数据能够与从BIM模型中得到的数据库相比较。如果确定与目标相偏离，那么修改线缆机器人的控制数据以补偿所述偏差。

Claims (15)

1.一种用于在工作面(4)上构建固定式结构的装置(1)，
其中所述装置(1)包括脚手架(2)，它布置在所述工作面(4)的周围，
其中配备有工作头(3)，它借助于多个控制线缆(5)固持在所述脚手架(2)上并且布置在所述工作面(4)上方，
其中配备有上控制线缆(5a)，它从所述脚手架(2)开始在所述工作头(3)上方运行，
其中配备有下控制线缆(5b)，它从所述脚手架(2)开始在所述工作头(3)下方运行，
其中所有控制线缆(5)能从所述脚手架(2)中伸出并且能缩回到脚手架(2)中，以改变所述工作头(3)的位置，以及
其中配备控制单元，它与致动器(6)连接以使所述控制线缆(5)延伸和缩回并且经配置用于驱动这些致动器(6)以改变工作头(3)的位置。
2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，上控制线缆(5a)的数目与下控制线缆(5b)的数目相对应，其中相应对的上控制线缆和下控制线缆(5a、5b)优选地在彼此上方延伸，和/或配备有至少三个上控制线缆(5a)和/或至少三个下控制线缆(5b)和/或至少三对控制线缆(5a、5b)，和/或所述控制线缆(5)固定地锚固在所述工作头(3)中。
3.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其特征在于，各控制线缆(5)分配有各自的致动器(6)，和/或各致动器(6)包括驱动马达，优选地电动马达，和/或控制线缆(5)的导向轮。
4.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其特征在于，至少一个所述控制线缆包括电源线和/或数据线。
5.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其特征在于，所述脚手架(2)连续地围绕着所述工作面(4)，或由间断地分布在所述工作面(4)周围的脚手架部件组成，和/或所述脚手架(2)高度可调节地被安装或配置。
6.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其特征在于，所述工作头(3)包括或具有喷嘴(7)用于可喷洒的建筑材料，优选地喷浆混凝土，其中所述喷嘴(7)优选地借助于管线(8)与建筑材料源(9)连通。
7.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其特征在于，所述工作头(3)包括用于预制组件升降装置，优选地夹紧装置和/或吸引装置。
8.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其特征在于，所述控制单元经配置用于基于控制文件的控制信息自动或半自动地驱动所述致动器(6)，从而控制所述工作头(3)的位置，和/或通过所述喷嘴(7)的所述建筑材料的输出，和/或所述升降装置，其中所述控制文件有利地是BIM或CAD文件。
9.一种系统，其包括根据前述权利要求中任一项所述的装置(1)、和外部计算单元(11)和/或布置在所述装置(1)上或外部的检测单元和/或起重机(13)。
10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，根据本发明的装置(1)和所述外部计算单元(11)和/或外部检测单元和/或起重机(13)各自包括通信单元，以能够进行交互或单边的数据传输(12)。
11.根据权利要求9或10的系统，其特征在于，所述检测单元经配置以识别所述工作面(4)上的结构，并且能够将与结构外观有关的信息传输到所述控制单元或外部计算单元(11)。
12.根据权利要求9到11中任一项所述的系统，其特征在于，所述起重机(13)是回转塔起重机。
13.一种使用根据权利要求1到8中任一项所述的装置或根据权利要求9到12中任一项所述的系统用于在工作面(4)上自动或半自动地构建固定式结构的方法，其中可喷洒的建筑材料优选地从固持或布置在所述工作头(3)上的喷嘴(7)中自由地喷洒在所述工作面(4)上或喷洒在所述工作面(4)上已有的结构上，并且其中所述工作头(3)的运动通过所述控制线缆(5)的缩回或延伸来产生。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述可喷洒的建筑材料是喷浆混凝土，其中所述方法优选地涉及湿式或干式喷洒法。
15.根据权利要求13或14所述的方法，其特征在于，在所述工作面上的所述工作头(3)的运动和所述可喷洒建筑材料的输出和/或预制组件的传送是基于控制文件的信息来控制的。
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