CN109061608A - 一种激光测距校准方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种激光测距校准方法，包括如下步骤，S1、确定基准线，使基准线穿过激光测距装置的发射器位置，或者使发射器在竖直方向的投影点落在基准线上；S2、配置阻挡面板，使阻挡面板位于发射器对面且垂直于基准线；S3、基于光束与阻挡面板的位置关系，检测激光测距装置相对基准线的水平偏离方向，并基于水平偏移方向调整激光测距装置至光束与基准线位于同一竖直平面上；S4、检测激光测距装置相对于水平面的竖直偏移方向，获取竖直偏移量。本发明的有益效果：以极低的成本实现对激光光束落点的定位，对环境的要求极低，适合推广应用。

Description

一种激光测距校准方法

技术领域

本发明涉及光学仪器调试技术领域，具体来说，涉及一种激光测距校准方法。

背景技术

激光测距仪是一种能够精准测定距离的仪器，但是在使用激光测距仪进行测量时，往往存在测量误差，这是因为激光测距仪是利用激光测距的，激光测距装置的核心部件是激光发射器和接收器，这两个部件通常是安装固定在装置的外壳中央的。但是虽然制造商意图把它们固定在外壳中央，但是这个装配过程还是会有误差，这样偏差的角度会导致激光发射偏上偏或者下或者偏左或者偏右，由于激光是一种不可见光，所以使用时无法掌握到确切的光束发出点。

如果遇到需要对点与点之间的距离进行的测量的情况，由于无法得知激光究竟从哪个点发射出以及是否准确第打在了需要测量的点上，所以就不能确定读数是否正确。因此，激光测距仪在使用时需要确定好接收器和发生器安装偏离的角度，通过测试来校准测距数据，再用校准好的测距数据进行后续工作。

目前市场上还有红外测距的仪器，测距准确且精度很高，但是这种仪器需要人去操作，没有自动触发测距并返回测量值的机制，不方便在一些需要实时自动测距的场景下使用，而激光测距仪具有只要安装在某个地方就可以实时自动测距的场景的优越性，此外，红外测距的仪器价格昂贵也是其劣势之一。

在现有技术中，参考激光测距仪/全站仪等产品，激光光束的落点的定位一般采用激光脉冲法、相位法、三角法、干涉法等等，通常在实验室，通过摄像头或者荧光板来定位，对设备要求太高，设备费用高昂，或者需要一个暗室来操作，不利于一般精度的激光光束的落点的定位。

针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

针对相关技术中的上述技术问题，本发明提出一种激光测距校准方法，能够以极低的成本实现对激光光束落点的定位，从而实现激光测距数据的校准。为实现上述技术目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种激光测距装置的校准方法，包括如下步骤，S1、确定基准线，使基准线穿过激光测距装置的发射器位置，或者使发射器在竖直方向的投影点落在基准线上；S2、配置阻挡面板，使阻挡面板位于发射器对面且垂直于基准线；S3、基于光束与阻挡面板的位置关系，检测激光测距装置相对基准线的水平偏离方向，并基于水平偏移方向调整激光测距装置至光束与基准线位于同一竖直平面上；S4、检测激光测距装置相对于水平面的竖直偏移方向，获取竖直偏移量。

优选地，所述步骤S3中基于水平偏移方向调整激光测距装置至光束与基准线位于同一竖直平面上，包括S31、将阻挡面板置于背离水平偏离方向一侧，并将阻挡面板侧边与基准线重叠；S32、将激光测距装置向背离水平偏离方向旋转，直至光束被阻挡面板阻挡，停止旋转；S33、将阻挡面板平移至基准线另一侧，并向水平偏离方向平移激光测距装置，直至光束被阻挡面板阻挡；S34、重复步骤S32-S33，直至光束与基准线位于同一竖直平面上。

优选地，所述步骤S32中将激光测距装置向背离水平偏离方向旋转，包括以激光测距装置前端左下方为支点旋转激光测距装置。

优选地，所述步骤S34中直至光束与基准线位于同一竖直平面上，包括检测光束由激光测距装置至阻挡面板的距离是为否最小值；若是，则光束与基准线位于同一竖直平面上。

优选地，所述步骤S3中基于光束与阻挡面板的位置关系，检测激光测距装置相对基准线的水平偏离方向，包括将阻挡面板置于激光测距装置预设距离处；使阻挡面板位于基准线的一侧，且将阻挡面板一侧边与基准线重合；向基准线另一侧移动阻挡面板，检测光束是否被截阻，确定光束水平偏离方向。

优选地，在所述步骤S3中检测激光测距装置相对基准线的水平偏离方向之前，还包括将阻挡面板置于激光测距装置预定距离处；将阻挡面板持续移动，检测光束是否被阻挡面板截阻。

优选地，所述获取竖直偏移量，包括，将阻挡面板由最低处上移，直至光束被阻挡面板截阻停止；获取激光测距装置距离阻挡面板的预设距离；获取阻挡面板顶端与激光测距装置之间的垂直距离；通过预设距离及垂直距离关系，确定激光测距装置沿竖直方向的偏移角度。

优选地，所述获取竖直偏移量，包括，将阻挡面板由最高处下移，直至光束被阻挡面板截阻停止；获取激光测距装置距离阻挡面板的预设距离；获取阻挡面板底端与激光测距装置之间的垂直距离；通过预设距离及垂直距离关系，确定激光测距装置沿竖直方向的偏移角度。

优选地，所述获取竖直偏移量之前，还包括，平移阻挡面板至阻挡平板中心与基准线相交位置。

本发明的有益效果：本发明所述的激光测距校准方法，以极低的成本实现对激光光束落点的定位，对环境的要求极低，适合推广应用。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例所述的激光测距校准方法的布局示意图；

图2是本发明实施例所述的激光测距校准方法的步骤S4.1的俯视图；

图3是本发明实施例所述的激光测距校准方法的步骤S4.2的俯视图；

图4是本发明实施例所述的激光测距校准方法的步骤S4.4的俯视图；

图5是本发明实施例所述的激光测距校准方法的步骤S4.5的俯视图；

图6是本发明实施例所述的激光测距校准方法的步骤S4.6的俯视图；

图7是本发明实施例所述的激光测距校准方法的步骤S5.1的侧视图；

图8是本发明实施例所述的激光测距校准方法的步骤S5.2的侧视图；

图9是本发明实施例所述的激光测距校准方法的步骤S6的侧视图。

图中：1.激光测距校准装置；

10.阻挡平面；20.升降机构；30.支撑装置；40.激光传感器；50.垂直定位装置；60.阻碍物；

21.底座；22.垂直杆；31.侧面；41.前沿。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明所述的激光测距校准方法需要使用到若干工具，将这些工具统称为激光测距校准装置1。如图1所示，激光测距校准装置1包括阻挡面板10和升降机构20，升降机构20可移动，阻挡面板10能够在升降机构20上连续升降。

可以将升降机构20移动到任意位置，升降机构20位置固定后，阻挡面板10只能在升降机构20上下移动，而不能左右移动。

升降机构20包括底座21、垂直与底座21的垂直杆22和连接结构(未示出)。阻挡面板10例如可以是一块挡板，也可以是其它结构，只要具有一个平面且能阻截激光即可。阻挡面板10与连接结构固定连接，连接结构例如可以包括一个可松紧的夹具，该夹具松开时可以在垂直杆22上滑动，夹紧时可以固定在垂直杆22上的任意位置上，从而实现阻挡面板10的连续升降和定位。

激光测距校准装置1包括承载激光传感器40的支撑装置30，支撑装置30的侧面31(以下简称“侧面31”)与激光传感器40的前沿41(以下简称“前沿41”)位于同一平面上。支撑装置30例如可以是一个方桌，侧面31与地面垂直，将前沿41放在方桌的边缘，使侧面31与前沿41对齐即可认为侧面31与前沿41位于同一平面上。

激光测距校准装置1包括垂直定位装置50，垂直定位装置50用于辅助确定激光传感器40前沿41的中点在垂直方向的投影点。前沿41的中点(以下简称为“中点”)是指前沿41的几何中心点(即激光发射器所在的位置，激光光束大致从这一点或者这一点附近的位置射出)。垂直定位装置50例如可以是定位尺子，使定位尺子紧贴激光传感器40前沿41，同时与地面垂直，且经过上述中点，此时，定位尺子与地面的交点即可认为是激光传感器40前沿41的中点在地面上的投影点(以下简称为“投影点”)，并且，可以通过定位尺子的读数直接读出该中点与投影点的距离，即为该中点距离地面的垂直距离。

激光测距校准装置1包括标准距离测定装置(图中未示出)，其能够准确测定两点之间的距离。标准距离测定装置例如可以是一般的卷尺等测量长度的工具。可以确定一条参考线，使该参考线经过中点在地面上的投影点且与激光传感器40前沿41所在的平面垂直。参考线确定好后，可以通过标准距离测定装置在参考线上选择任意一个基准点，标定出该基准点与投影点之间的准确距离。

下面，结合具体的实际校准例，对本发明所述的激光测距校准方法进行说明。

本发明所述的激光测距校准方法，具体包括如下步骤：

S1.确定基准线x，使基准线x穿过激光测距装置的发射器位置(即激光传感器40的前沿41的中点)，或者使发射器位置在竖直方向的投影点落在基准线上。此处为了方便，如图1所示，优选在水平地面上确定基准线x，使发射器位置在竖直方向的投影点落在基准线x上。首先，如图2所示，将激光传感器40水平放置在支撑装置30(方桌)上，使激光传感器40的前沿41对齐支撑装置30的侧面31，此时，前沿41与侧面31位于同一平面内。在支撑装置30的侧面找一点，使激光传感器40的前沿41的中点对准该点(即使该点与中点的连线与水平方向垂直，这样在使用后述的垂直定位装置50时，若观察垂直定位装置50同时经过该点和中点，则可以方便地确认垂直定位装置50确实与地面垂直)，通过垂直定位装置50确定中点在水平地面上的投影点O，经过该投影点O且与前沿41所在的平面垂直的直线记为基准线x。在以上步骤中，以先放置支撑装置30和激光传感器40后确定基准线x的设置方式进行了说明，也可以先确定基准线x再放置支撑装置30和激光传感器40。

S2.配置阻挡面板10，使阻挡面板10位于发射器对面且垂直于基准线x。具体的设置方式可以是：使底座21的前侧面与基准线x垂直，将底座21的前侧面与阻挡面板10设置为平行或者与阻挡面板10处于同一平面，由此，底座21的前侧面与基准线x垂直即可表示阻挡面板10垂直于基准线x。

S3.基于光束与阻挡面板10的位置关系，检测激光测距装置40光束相对基准线x的水平偏离方向，并基于水平偏移方向调整激光测距装置40至光束与基准线x平行或重叠。

S4.检测激光测距装置40相对于水平面的竖直偏移方向，获取竖直偏移量。

在步骤S3中，可以水平调整阻挡面板10的位置，根据激光传感器40的读数判断出激光传感器40的水平偏离方向，再调整激光传感器40的位置，基于激光传感器40的读数判断激光光束是否所述基准线x位于同一竖直平面上，当判断激光光束与所述基准线x位于同一垂直平面上时，固定激光传感器40。

在步骤S3中，步骤基于光束与阻挡面板10的位置关系，检测激光测距装置40相对基准线x的水平偏离方向包括如下步骤：

a.将阻挡面板10置于激光测距装置40预设距离处；

b.使阻挡面板10位于基准线x的一侧，且将阻挡面板10一侧边与基准线x重合；

c.向基准线另一侧移动阻挡面板，检测光线是否被截阻，确定光束水平偏离方向。其中，执行步骤a将阻挡面板10置于激光测距装置预设距离处的方法具体为，例如，先相对激光测距装置40预设一个距离d，假设d＝5m，在基准线x上准确测量距离投影点O正好为5m的基准点P。接着，配置阻挡面板10，具体地，在升降机构20中，垂直杆22设置在底座21的中间，阻挡面板10与底座21的前侧面位于同一平面上。并且，阻挡面板10为矩形，其宽度与底座21的宽度相同，其垂直方向的中线同时也是底座21的前侧面的中线。此时，使底座21的前侧面与基准线x垂直，即表示阻挡面板10与基准线x垂直，与前沿41平行，使底座21的前侧面经过基准点P，即表示阻挡面板10所在的平面经过基准点P，这样，就将将阻挡面板10置于激光测距装置40预设距离d＝5m处。

然后，执行步骤b使阻挡面板10位于基准线x的一侧，且将阻挡面板10一侧边与基准线x重合的方法具体为，水平移动升降机构20，使阻挡面板10的其中一个侧边所在的直线与基准线x重合，观察所述激光传感器的读数a，由于设置阻挡面板10为矩形，其宽度与底座21的宽度相同，因此，这里使底座21的一个侧边与基准线x重合即表示阻挡面板10的其中一个侧边所在的直线与基准线x重合。

接着，执行步骤c向基准线x另一侧移动阻挡面板10，检测光束是否被截阻，确定光束水平偏离方向。例如，如图2所示，使底座21的右侧边与基准线x重合，即表示阻挡面板10的右侧边所在的直线与基准线x重合，观察激光传感器40的读数a。阻挡平面10后方有阻碍物60(例如墙面)，激光光束y如果未落在阻挡平面10上，就是落在了该障碍物60上。例如，通过投影点O和基准线x，准确测得投影点O与阻碍物60之间的距离为d1＝10米。如果读数a在5米左右，则表示激光光束y落在了阻挡平面10上，如果读数a在10米左右则表示激光光束y落在了阻碍物60上。在本具体校准例中，读数a为10米左右，说明激光光束y如图2所示向右偏移，没有落在阻挡平面10上。如图3所示，向基准线x另一侧移动阻挡面板10，使底座21的左侧边与基准线x重合，即表示阻挡平面10的左侧边所在的直线与基准线x相交，观察所述激光传感器的读数b。在本具体校准例中，读数b为5米左右，说明激光光束y的确如图3所显示的向右偏离，落在了阻挡平面10上，并排除了激光传感器40坏掉的可能性。读数小的一侧即为激光光束y的偏移离。读数小说明激光光束y被阻挡平面10阻截，读数大说明激光光束y被阻碍物60阻截，由此可以判断激光光束y向哪一边偏离。

在步骤S3中，基于水平偏移方向调整激光测距装置40至光束y与基准线x位于同一竖直平面上进一步包括如下步骤：

S31.将阻挡面板10置于背离水平偏离方向一侧，并将阻挡面板10侧边与基准线重叠；

S32.将激光测距装置40向背离水平偏离方向旋转，直至光束被阻挡面板10阻挡，停止旋转；

S33.将阻挡面板10平移至基准线另一侧，并向水平偏离方向平移激光测距装置40，直至光束被阻挡面板10阻挡；

S34.重复步骤S32-S33，直至光束与基准线x位于同一竖直平面上。

其中，光束是否与基准线x位于同一竖直平面上可以通过检测光束y由激光测距装置40至阻挡面板10的距离是为否最小值来判断，若是，则表示光束y与基准线x位于同一竖直平面，检测光束y由激光测距装置40至阻挡面板10的距离可以通过激光测距装置40的读数读出。

具体地，在步骤a～c中，已经确定了光束向右偏离，此时，执行步骤S31，将阻挡面板10置于背离水平偏离方向一侧，即激光测距装置40读数大的一侧，，并使阻挡平面10的侧边与基准线x重叠，接着，执行步骤S32，以激光测距装置前端左下方为支点旋转激光测距装置40，光束被阻挡面板10阻挡时停止，即读数突然变化时停止，记录该读数c₁。

如图4所示，在本具体校准例中，将升降机构20水平移动至基准线x的左方(由于在图2和图3中确认了光束向向右偏离，因此左方即背离水平偏离方向一侧)，阻挡平面10的右侧边所在的直线与基准线x重叠，激光传感器40读数变回到10米左右，此时，使激光传感器40绕其本身正面的左下方点(即图中Q点)旋转，直到读数刚发生变化时停止，记录此时的读数c₁(5米左右)。旋转激光传感器40的过程中开始会在10米左右连续变化，当激光光束y被阻挡平面10阻截时，读数会突然变为5米左右，上述的读数突然变化时是指由10米左右突然变为5米左右的时刻。

由于是人为的测试操作，一般不能正好在变化的时刻停止旋转，而使旋转的量多一些，所以我们需要再次调整，执行步骤S33。读数变为c₁后，如图5所示，将阻挡面板10平移至基准线另一侧，并向水平偏离方向平移激光测距装置40，直至光束被阻挡面板10阻挡，即，将升降机构20水平移动至基准线x的右方，使底座21的左侧边与基准线x重合，读数变回到10米左右，水平向右平移激光传感器40，读数突然变化时停止，记录该读数c₂。

重复上述步骤S32-S33，直到找到最小的读数c_n，即可认为激光光束与所述基准线处于同一平面上。由于是人为的测试操作，一般不能正好在变化的时刻停止移动，而是移动了多一些，所以，如图6所示，需要重复上述步骤S32-S33，直到找到最小的读数c_n，即可认为激光光束y与基准线x处于同一竖直平面上。

使用具体的上述步骤S32-S33，能够较为迅速地找到最小的读数c_n，如果不使用该具体的步骤，将阻挡平面10水平移动到激光传感器40读数为5米左右后，直接慢慢调整激光传感器40，直到找到最小的读数c_n的方式也是可以的。

在上述步骤S3中检测激光测距装置相对基准线的水平偏离方向之前，还包括如下步骤：

将阻挡面板10置于激光测距装置40预定距离处；

将阻挡面板10持续移动，检测光束是否被阻挡面板截阻。

其中，将阻挡面板10置于激光测距装置40预定距离处的方法与上述的步骤a相同，接着，将阻挡面板10持续移动，检测光束是否被阻挡面板10截阻，当光束被阻挡面板10截阻时，激光测距装置40的读数会突然发生变化。在上述步骤中，如果激光测距装置40读数正常发生变化，就可确定激光测距装置40没有发生故障。

经过以上步骤，只能够确定激光光束y与基准线x处于同一竖直平面上，激光光束y还可能向上或者向下偏斜，依然无法确定激光光束y的落点，为了准确找到激光光束y的落点，还需要执行下面的步骤。

S4.检测激光测距装置40光束相对于水平面的竖直偏移方向，获取竖直偏移量。其具体原理是，使阻挡平面10沿升降机构20在垂直方向移动，通过激光传感器40的读数变化确定激光光束y的偏移角度。

所述获取竖直偏移量进一步包括如下步骤：

d.将阻挡面板10由最低处上移，直至光束y被阻挡面板10截阻停止；

e.获取激光测距装置40距离阻挡面板的预设距离；

f.获取阻挡面板10顶端与激光测距装置40之间的垂直距离；

g.通过预设距离及垂直距离关系，确定激光测距装置沿竖直方向的偏移角度。

具体地，可以先平移阻挡面板10至阻挡平板10中心与基准线x相交位置，在阻挡平面10中心处确定一条参考线z，参考线z所在的直线与地面垂直且与基准线x相交。由于阻挡平面10为矩形，其宽度与底座21的宽度相同，其垂直方向的中线同时也是底座21的前侧面的中线，所以，如图7所示，水平移动升降机构20，当底座21前侧的中点对准基准线x时，阻挡平面10在垂直方向的中线就是与地面垂直且与基准线x相交的参考线z。由于在之前的校正步骤中已经确定激光光束y与基准线x在同一竖直平面上，因此可以确定激光光束y落在参考线z的某个点上，方便后续的测量步骤。参考线z的设置只是为了能够直观地确定出光束的落点，并非必要的步骤。

接着，执行步骤d，将阻挡平面10从下向上移动至激光传感器读数40发生变化时停止，此时，即可认为激光光束y的落点在参考线z与阻挡平面的顶边的交点上，此时，激光传感器读数为e。在本具体校准例中，如图7所示，将阻挡平面10从最低处开始慢慢上升，阻挡平面10在最低处时，激光光束y落在阻碍物60上，激光传感器40的读数为10米左右，阻挡平面10慢慢上升到某一位置后，读数会突然变为5米左右，表示激光光束y落在了阻挡平面10上，如图8所示，此时，可以确认激光光束y落在了参考线z与阻挡平面10顶边的交点R上，即找到了激光光束y在阻挡平面10上的准确落点。当然，也可以使用将阻挡平面10从向下降低的方式来确定激光光束y的落点，将阻挡平面10慢慢降低，读数会突然从10米左右变为5米左右，此时，可以确认激光光束y落在了参考线z与阻挡平面10底边的交点R上。

然后，执行步骤e.获取激光测距装置40距离阻挡面板的预设距离以及步骤f.获取阻挡面板10顶端与激光测距装置40之间的垂直距离。如图8所示，激光测距装置40距离阻挡面板的预设距离即步骤a中预设的d＝5m。准确测量出交点R距离地面的高度d₁＝70cm、准确测得激光传感器40的前沿41的中点距离地面的高度d₂＝76cm(即中点与投影点的距离)，阻挡面板10顶端与激光测距装置40之间的垂直距离即76-70＝6cm。通过d₁、d₂和已知的d＝5m，经反正切函数求得激光光束y的偏移角度β＝arctan(6/500)＝0.6875°。

最后，还可以通过以下步骤检验校准效果，即，通过红外测距仪的读数评价所述激光传感器的校准效果。

具体的实施方式为，如图9所示，向上/或向下移动阻挡平面10，使激光光束y落在阻挡平面10的中心。设置红外测距仪，使红外测距仪的红外线能够落在所述阻挡平面上，并且，使红外线的偏移角度与激光光束y的偏移角度相同，并且，使红外线的出发点与激光光束y的出发点位于同一垂直平面上(例如，使红外测距仪的前沿与方桌侧面31对齐)，此时，红外线与激光光束平行，红外线的落点与激光光束的落点均落在阻挡平面10上，如果校准效果良好，它们的读数应当十分接近，因此，可以通过红外测距仪的读数评价所述激光传感器的校准效果。

在此之前，已经准确测得投影点O与阻碍物60之间的距离为d₁＝10米，可以每隔50cm进行一次激光传感器与红外测距仪之间的读数验证，确认校准得是否正确。由于需要每隔50cm进行一次验证，所以需要将阻挡平面10沿基准线x移动，如果仍使激光光束y落在阻挡平面10的边缘，在沿基准线x移动后，激光光束y因为向下/或向上偏移可能会不落在纸板上，而使激光光束打y在阻挡平面10的中心，在沿基准线x移近移远后激光光束y不会立刻脱离阻挡平面10，就能够尽量保证光束总可以落在纸板上，方便反复多次地验证。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种激光测距装置的校准方法，其特征在于，包括如下步骤，

S1、确定基准线，使基准线穿过激光测距装置的发射器位置，或者使发射器在竖直方向的投影点落在基准线上；

S2、配置阻挡面板，使阻挡面板位于发射器对面且垂直于基准线；

S3、基于光束与阻挡面板的位置关系，检测激光测距装置相对基准线的水平偏离方向，并基于水平偏移方向调整激光测距装置至光束与基准线位于同一竖直平面上；

S4、检测激光测距装置相对于水平面的竖直偏移方向，获取竖直偏移量。

2.根据权利要求1所述激光测距装置的校准方法，其特征在于，所述步骤S3中基于水平偏移方向调整激光测距装置至光束与基准线位于同一竖直平面上，包括

S31、将阻挡面板置于背离水平偏离方向一侧，并将阻挡面板侧边与基准线重叠；

S32、将激光测距装置向背离水平偏离方向旋转，直至光束被阻挡面板阻挡，停止旋转；

S33、将阻挡面板平移至基准线另一侧，并向水平偏离方向平移激光测距装置，直至光束被阻挡面板阻挡；

S34、重复步骤S32-S33，直至光束与基准线位于同一竖直平面上。

3.根据权利要求2所述的激光测距装置的校准方法，其特征在于，所述步骤S32中将激光测距装置向背离水平偏离方向旋转，包括

以激光测距装置前端左下方为支点旋转激光测距装置。

4.根据权利要求2所述的激光测距装置的校准方法，其特征在于，所述步骤S34中直至光束与基准线位于同一竖直平面上，包括

检测光束由激光测距装置至阻挡面板的距离是为否最小值；

若是，则光束与基准线位于同一竖直平面。

5.根据权利要求1所述的激光测距装置的校准方法，其特征在于，所述步骤S3中基于光束与阻挡面板的位置关系，检测激光测距装置相对基准线的水平偏离方向，包括

将阻挡面板置于激光测距装置预设距离处；

使阻挡面板位于基准线的一侧，且将阻挡面板一侧边与基准线重合；

向基准线另一侧移动阻挡面板，检测光束是否被截阻，确定光束水平偏离方向。

6.根据权利要求1所述的激光测距装置的校准方法，其特征在于，在所述步骤S3中检测激光测距装置相对基准线的水平偏离方向之前，还包括

将阻挡面板置于激光测距装置预定距离处；

将阻挡面板持续移动，检测光束是否被阻挡面板截阻。

7.根据权利要求1所述的激光测距装置的校准方法，其特征在于，所述获取竖直偏移量，包括

将阻挡面板由最低处上移，直至光束被阻挡面板截阻停止；

获取激光测距装置距离阻挡面板的预设距离；

获取阻挡面板顶端与激光测距装置之间的垂直距离；

通过预设距离及垂直距离关系，确定激光测距装置沿竖直方向的偏移角度。

8.根据权利要求1所述的激光测距装置的校准方法，其特征在于，所述获取竖直偏移量，包括

将阻挡面板由最高处下移，直至光束被阻挡面板截阻停止；

获取激光测距装置距离阻挡面板的预设距离；

获取阻挡面板底端与激光测距装置之间的垂直距离；

通过预设距离及垂直距离关系，确定激光测距装置沿竖直方向的偏移角度。

9.根据权利要求7或8所述的激光测距装置的校准方法，其特征在于，所述获取竖直偏移量之前，还包括

平移阻挡面板至阻挡平板中心与基准线相交位置。