CN109060819A - 一种振动部件裂纹测量中视场内误差修正方法 - Google Patents
一种振动部件裂纹测量中视场内误差修正方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109060819A CN109060819A CN201810738333.2A CN201810738333A CN109060819A CN 109060819 A CN109060819 A CN 109060819A CN 201810738333 A CN201810738333 A CN 201810738333A CN 109060819 A CN109060819 A CN 109060819A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- vibration
- pixel
- testpieces
- visual field
- error
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
- G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
- G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
- G01N21/8851—Scan or image signal processing specially adapted therefor, e.g. for scan signal adjustment, for detecting different kinds of defects, for compensating for structures, markings, edges
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
- G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
- G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
- G01N21/8851—Scan or image signal processing specially adapted therefor, e.g. for scan signal adjustment, for detecting different kinds of defects, for compensating for structures, markings, edges
- G01N2021/8883—Scan or image signal processing specially adapted therefor, e.g. for scan signal adjustment, for detecting different kinds of defects, for compensating for structures, markings, edges involving the calculation of gauges, generating models
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
- G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
- G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
- G01N21/8851—Scan or image signal processing specially adapted therefor, e.g. for scan signal adjustment, for detecting different kinds of defects, for compensating for structures, markings, edges
- G01N2021/8887—Scan or image signal processing specially adapted therefor, e.g. for scan signal adjustment, for detecting different kinds of defects, for compensating for structures, markings, edges based on image processing techniques
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Biochemistry (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Immunology (AREA)
- Pathology (AREA)
- Investigating Strength Of Materials By Application Of Mechanical Stress (AREA)
Abstract
本发明涉及机器视觉监测技术领域，特别涉及一种振动部件裂纹测量中视场内误差修正方法。包括：步骤1：获取试验参数；步骤2：获取振动视场内精度修正模型；步骤3：获取试验件向上振动时像素误差公式以及获取试验件向下振动时像素误差公式；步骤4：根据步骤3中的试验件向上振动时像素误差公式获取向上振动时像素误差，以及根据步骤3中的试验件向下振动时像素误差公式获取向下振动时像素误差；步骤5：将所述步骤4中获得的向上振动时像素误差以及向下振动时像素误差代入所述振动视场内精度修正模型，计算得到修正后的向上振动时像素误差以及修正后的向下振动时像素误差。本发明能够修正试验件由于振动在视场内产生的位移误差，使测量更精确。
Description
技术领域
本发明涉及机器视觉监测技术领域，特别涉及一种振动部件裂纹测量中视场内误差修正方法。
背景技术
传统的疲劳裂纹检测系统主要由人工完成，操作反复而且过程繁琐，很容易受到检测操作人员的主观因素的影响，不仅耗时费力，而且还不能保证疲劳裂纹检测的精度。为了提高疲劳裂纹检测精度和效率，降低工作人员带来的接触性误差，减轻检测人员的劳动量，机器视觉检测手段逐渐被人们所采纳。但随之而来的检测精度控制问题也应运而生，尤其是在高频疲劳试验中本身对精度的要求就比较高，因此必须控制裂纹检测系统各方面的精度问题，摄像头的精度控制对于裂纹检测系统来说非常重要，它能够永久性的提高试验系统的精度，降低疲劳裂纹的实时检测误差。
发明内容
本发明的目的是提供了一种振动部件裂纹测量中视场内误差修正方法，以解决现有技术存在的至少一个问题。
本发明的技术方案是：
一种振动部件裂纹测量中视场内误差修正方法，所述振动部件裂纹测量中视场内误差修正方法包括如下步骤：
步骤1：获取试验参数；
步骤2：获取振动视场内精度修正模型；
步骤3：获取试验件向上振动时像素误差公式以及获取试验件向下振动时像素误差公式；
步骤4：根据步骤3中的试验件向上振动时像素误差公式获取向上振动时像素误差，以及根据步骤3中的试验件向下振动时像素误差公式获取向下振动时像素误差；
步骤5：将所述步骤4中获得的向上振动时像素误差以及向下振动时像素误差代入所述振动视场内精度修正模型，计算得到修正后的向上振动时像素误差以及修正后的向下振动时像素误差。
可选地，步骤1中所述试验参数包括：视场半径x，像元尺寸r，物距h，焦距F。
可选地，步骤2中获取振动视场内精度修正模型，获取过程具体为：
计算视场偏角θ的正切值：
其中，x为视场半径，h为物距；
当发生振动时，物距h会产生向上或向下变化，变化量为Δh，则
因此，振动视场内精度修正模型为：
Δx＝Δh×tanθ。
可选地，步骤3中获取试验件向上振动时像素误差公式以及获取试验件向下振动时像素误差公式包括：
当物距为h时，像素对应空间尺寸D＝r×h/F；
当试验件向上振动时，像素对应空间尺寸D1＝r×h1/F；
当试验件向下振动时，像素对应空间尺寸D2＝r×h2/F；
其中：h1＝h-Δh；h2＝h+Δh；
假设被测量为L，则，总长度的像素值为：
当试验件向上振时的总长度像素值：
当试验件向下振时的总长度像素值：
当试验件向上振时的像素误差：R1＝(D1-D)×|n1-n|；
当试验件向下振时的像素误差：R2＝(D2-D)×|n2-n|；
其中，r为像元尺寸，h为物距，F为焦距，h1为试验件向上振动后的物距，h2为试验件向下振动后的物距。
可选地，步骤5中具体为：
所述修正后的向上振动时像素误差为：
R′1＝R1×tanθ
所述修正后的向下振动时像素误差为：
R′2＝R2×tanθ。
发明效果：
本发明的振动部件裂纹测量中视场内误差修正方法，针对振动部件的裂纹高精度检测需求，能够修正试验件由于振动在视场内产生的位移误差，使测量更精确。
附图说明
图1是本发明的振动部件裂纹测量中视场内误差修正方法的机器视觉裂纹扩展试验框图；
图2是本发明的振动部件裂纹测量中视场内误差修正方法的振动视场精度控制模型。
具体实施方式
为使本发明实施的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行更加详细的描述。在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。下面结合附图对本发明的实施例进行详细说明。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。
下面结合附图1至图2对本发明的振动部件裂纹测量中视场内误差修正方法做进一步详细说明。
针对于定焦镜头，物距h本身不会发生变化，但随着振动台的加载，物距因振动发生空间上的微变化，该变化会在视场内产生空间像素误差，最终产生测量误差。
本发明提供了一种振动部件裂纹测量中视场内误差修正方法，所述振动部件裂纹测量中视场内误差修正方法包括如下步骤：
步骤1：获取试验参数；
步骤2：获取振动视场内精度修正模型；
步骤3：获取试验件向上振动时像素误差公式以及获取试验件向下振动时像素误差公式；
步骤4：根据步骤3中的试验件向上振动时像素误差公式获取向上振动时像素误差，以及根据步骤3中的试验件向下振动时像素误差公式获取向下振动时像素误差；
步骤5：将所述步骤4中获得的向上振动时像素误差以及向下振动时像素误差代入所述振动视场内精度修正模型，计算得到修正后的向上振动时像素误差以及修正后的向下振动时像素误差。
具体的，步骤1中所述试验参数包括：视场半径x，像元尺寸r，物距h，焦距F。
在步骤2中获取振动视场内精度修正模型，获取过程具体为：
如图2中所示，视场偏角为θ，计算视场偏角θ的正切值：
其中，x为视场半径，h为物距；
当发生振动时，物距会产生向上或向下变化，变化量为Δh，则
因此，振动视场内精度修正模型为：
Δx＝Δh×tanθ。
步骤3中获取试验件向上振动时像素误差公式以及获取试验件向下振动时像素误差公式包括：
当物距为h时，像素对应空间尺寸D＝r×h/F；
当试验件向上振动时，像素对应空间尺寸D1＝r×h1/F；
当试验件向下振动时，像素对应空间尺寸D2＝r×h2/F；
其中：
h1＝h-Δh；h2＝h+Δh；
x1＝x-Δx；x2＝x+Δx；
假设被测量为L，则，总长度的像素值为：
当试验件向上振时的总长度像素值：
当试验件向下振时的总长度像素值：
当试验件向上振时像素误差：R1＝(D1-D)×|n1-n|；
当试验件向下振时像素误差：R2＝(D2-D)×|n2-n|；
其中，r为像元尺寸，h为物距，F为焦距，h1为试验件向上振动后的物距，h2为试验件向下振动后的物距。
步骤5中具体为：
所述修正后的向上振动时像素误差为：
R′1＝R1×tanθ
所述修正后的向下振动时像素误差为：
R′2＝R2×tanθ。
下面通过具体实施例对本发明作进一步说明：
在100*100的视场范围内，即x为50；选取像素为500万的定焦摄像头，分辨率：2456*2058；误差0.2％。工作时，摄像头离试验件的距离即物距h为300mm；像元尺寸r为3.45um；焦距F为50mm。假设被测量即裂纹长度为280mm。
其中：
当发生振动时，物距会产生向上或向下变大，变化量为Δh，
Δh＝h×0.2％＝300×0.002＝0.6mm
则，
振动视场内精度修正模型：
其中：h1＝h-Δh＝300-0.6＝299.4；
h2＝h+Δh＝300+0.6＝300.6；
当物距为h时，像素对应空间尺寸：
当试验件向上振动时，像素对应空间尺寸：
当试验件向下振动时，像素对应空间尺寸：
D1-D＝-0.04；D2-D＝0.04；
L＝280mm毫米，则总长度的像素值为：
当试验件向上振动时的总长度像素值：
当试验件向下振动时的总长度像素值：
|n1-n|＝9；|n2-n|＝8；
当试验件向上振动时像素误差：
R1＝(D1-D)×|n1-n|＝-0.04×9＝-0.36mm
当试验件向下振动时像素误差：
R2＝(D2-D)×|n2-n|＝0.04×8＝0.32mm
振动视场内精度修正模型：Δx＝Δh×tanθ
修正后的向上振动时像素误差为：
修正后的向下振动时像素误差为：
结论：对于系统误差为0.2％的机器视觉系统，当试验件向上振动时视场内误差为0.36mm，经过本发明的振动部件裂纹测量中视场内误差修正方法，可将误差减少至0.06mm，测量精度提高83％左右；当试验件向下振动时视场内误差为0.32mm，经过本发明的振动部件裂纹测量中视场内误差修正方法，可将误差减少至0.05mm，测量精度提高84％左右。
综上所述，本发明的振动部件裂纹测量中视场内误差修正方法，针对振动部件的裂纹高精度检测需求，基于光学测量和计算机图像处理技术，能够修正试验件由于振动在视场内产生的位移误差，提高测量精度，使测量更精确。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (5)
1.一种振动部件裂纹测量中视场内误差修正方法，其特征在于，所述振动部件裂纹测量中视场内误差修正方法包括如下步骤：
步骤1：获取试验参数；
步骤2：获取振动视场内精度修正模型；
步骤3：获取试验件向上振动时像素误差公式以及获取试验件向下振动时像素误差公式；
步骤4：根据步骤3中的试验件向上振动时像素误差公式获取向上振动时像素误差，以及根据步骤3中的试验件向下振动时像素误差公式获取向下振动时像素误差；
步骤5：将所述步骤4中获得的向上振动时像素误差以及向下振动时像素误差代入所述振动视场内精度修正模型，计算得到修正后的向上振动时像素误差以及修正后的向下振动时像素误差。
2.根据权利要求1所述的振动部件裂纹测量中视场内误差修正方法，其特征在于，步骤1中所述试验参数包括：视场半径x，像元尺寸r，物距h，焦距F。
3.根据权利要求2所述的振动部件裂纹测量中视场内误差修正方法，其特征在于，步骤2中获取振动视场内精度修正模型，获取过程具体为：
计算视场偏角θ的正切值：
其中，x为视场半径，h为物距；
当发生振动时，物距h会产生向上或向下变化，变化量为Δh，则
因此，振动视场内精度修正模型为：
Δx＝Δh×tanθ。
4.根据权利要求3所述的振动部件裂纹测量中视场内误差修正方法，其特征在于，步骤3中获取试验件向上振动时像素误差公式以及获取试验件向下振动时像素误差公式包括：
当物距为h时，像素对应空间尺寸D＝r×h/F；
当试验件向上振动时，像素对应空间尺寸D1＝r×h1/F；
当试验件向下振动时，像素对应空间尺寸D2＝r×h2/F；
其中：h1＝h-Δh；h2＝h+Δh；
假设被测量为L，则，总长度的像素值为：
当试验件向上振时的总长度像素值：
当试验件向下振时的总长度像素值：
当试验件向上振时的像素误差：R1＝(D1-D)×|n1-n|；
当试验件向下振时的像素误差：R2＝(D2-D)×|n2-n|；
其中，r为像元尺寸，h为物距，F为焦距，h1为试验件向上振动后的物距，h2为试验件向下振动后的物距。
5.根据权利要求4所述的振动部件裂纹测量中视场内误差修正方法，其特征在于，步骤5中具体为：
所述修正后的向上振动时像素误差为：
R′1＝R1×tanθ
所述修正后的向下振动时像素误差为：
R′2＝R2×tanθ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810738333.2A CN109060819B (zh) | 2018-07-06 | 2018-07-06 | 一种振动部件裂纹测量中视场内误差修正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810738333.2A CN109060819B (zh) | 2018-07-06 | 2018-07-06 | 一种振动部件裂纹测量中视场内误差修正方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109060819A true CN109060819A (zh) | 2018-12-21 |
| CN109060819B CN109060819B (zh) | 2021-03-30 |
Family
ID=64819016
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201810738333.2A Active CN109060819B (zh) | 2018-07-06 | 2018-07-06 | 一种振动部件裂纹测量中视场内误差修正方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109060819B (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110853018A (zh) * | 2019-11-13 | 2020-02-28 | 燕山大学 | 一种基于计算机视觉的振动台疲劳裂纹在线检测系统及检测方法 |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1031758A (zh) * | 1987-08-26 | 1989-03-15 | 电子工业部第二十七研究所 | 激光测厚仪 |
| CN101694371A (zh) * | 2009-10-16 | 2010-04-14 | 天津大学 | 抗振动大尺寸直径精密在线测量方法 |
| CN101872471A (zh) * | 2010-06-04 | 2010-10-27 | 北京理工大学 | 基于航空tdi-ccd成像误差振动模型的图像恢复方法 |
| CN102565072A (zh) * | 2011-12-30 | 2012-07-11 | 重庆大学 | 拉伸铝合金板表面裂纹立体视觉在线检测方法 |
| CN103250047A (zh) * | 2010-12-09 | 2013-08-14 | 旭硝子株式会社 | 玻璃带内缺陷测定方法和玻璃带内缺陷测定系统 |
| JP2014106110A (ja) * | 2012-11-27 | 2014-06-09 | Canon Inc | 計測方法及び計測装置 |
| CN105488780A (zh) * | 2015-03-25 | 2016-04-13 | 遨博（北京）智能科技有限公司 | 一种用于工业生产线的单目视觉测距追踪装置及其追踪方法 |
| CN105842062A (zh) * | 2016-06-02 | 2016-08-10 | 江西洪都航空工业集团有限责任公司 | 一种裂纹扩展实时监测装置及方法 |
| KR20170126042A (ko) * | 2016-05-04 | 2017-11-16 | 전자부품연구원 | 진동 보정이 가능한 표면 형상 측정 장치 및 이를 이용한 진동 보정 방법 |
-
2018
- 2018-07-06 CN CN201810738333.2A patent/CN109060819B/zh active Active
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1031758A (zh) * | 1987-08-26 | 1989-03-15 | 电子工业部第二十七研究所 | 激光测厚仪 |
| CN101694371A (zh) * | 2009-10-16 | 2010-04-14 | 天津大学 | 抗振动大尺寸直径精密在线测量方法 |
| CN101872471A (zh) * | 2010-06-04 | 2010-10-27 | 北京理工大学 | 基于航空tdi-ccd成像误差振动模型的图像恢复方法 |
| CN103250047A (zh) * | 2010-12-09 | 2013-08-14 | 旭硝子株式会社 | 玻璃带内缺陷测定方法和玻璃带内缺陷测定系统 |
| CN102565072A (zh) * | 2011-12-30 | 2012-07-11 | 重庆大学 | 拉伸铝合金板表面裂纹立体视觉在线检测方法 |
| JP2014106110A (ja) * | 2012-11-27 | 2014-06-09 | Canon Inc | 計測方法及び計測装置 |
| CN105488780A (zh) * | 2015-03-25 | 2016-04-13 | 遨博（北京）智能科技有限公司 | 一种用于工业生产线的单目视觉测距追踪装置及其追踪方法 |
| KR20170126042A (ko) * | 2016-05-04 | 2017-11-16 | 전자부품연구원 | 진동 보정이 가능한 표면 형상 측정 장치 및 이를 이용한 진동 보정 방법 |
| CN105842062A (zh) * | 2016-06-02 | 2016-08-10 | 江西洪都航空工业集团有限责任公司 | 一种裂纹扩展实时监测装置及方法 |
Non-Patent Citations (5)
| Title |
|---|
| TUNG KHUC等: "Computer vision-based displacement and", 《STRUCTURE AND INFRASTRUCTURE ENGINEERING》 * |
| 喻其炳等: "基于单目离面视觉的结构振动检测", 《中国机械工程》 * |
| 安源等: "振动对动载体成像的影响及被动隔振技术的应用", 《半导体光电》 * |
| 彭国良等: "Ｉ型裂纹虚拟裂纹闭合法的误差分析及修正", 《固体力学学报》 * |
| 诸晓锋: "基于机器视觉的工件表面质量高速在线检测技术研究", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库 信息科技辑》 * |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110853018A (zh) * | 2019-11-13 | 2020-02-28 | 燕山大学 | 一种基于计算机视觉的振动台疲劳裂纹在线检测系统及检测方法 |
| CN110853018B (zh) * | 2019-11-13 | 2022-03-15 | 燕山大学 | 一种基于计算机视觉的振动台疲劳裂纹在线检测系统及检测方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN109060819B (zh) | 2021-03-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP5997989B2 (ja) | 画像測定装置、その制御方法及び画像測定装置用のプログラム | |
| TW201523760A (zh) | 工件處理裝置、工件輸送系統 | |
| US10379387B2 (en) | Method and device for checking refractive power distribution and centering | |
| KR101094069B1 (ko) | 영상처리기법을 이용한 균열측정시스템의 역치값 보정을 위한 캘리브레이션 장치 및 방법 | |
| JP6967140B2 (ja) | 検流計補正システム及び方法 | |
| KR101106045B1 (ko) | 강판 정보 계측 방법 | |
| CN1702442A (zh) | 显示偏心测量结果的方法 | |
| CN110470247B (zh) | 一种零件内外圆面同轴度的检测装置及检测方法 | |
| CN107132030B (zh) | 一种镜片焦距检测方法及装置 | |
| CN110926378A (zh) | 一种改进基于视觉检测的棒材直线度检测系统及方法 | |
| JP2012169233A (ja) | 荷電粒子線顕微鏡及びそれを用いた計測画像の補正方法 | |
| CN110286063A (zh) | 一种表面接触角测量方法 | |
| CN109060819A (zh) | 一种振动部件裂纹测量中视场内误差修正方法 | |
| JP2020056743A (ja) | 粒子測定装置、較正方法、および測定装置 | |
| WO2018173352A1 (ja) | 画像処理方法および画像処理装置 | |
| US20120103951A1 (en) | Control apparatus and laser processing machine | |
| CN111336937B (zh) | 一种提高圆柱体直径测量精度的2d设备及其测量方法 | |
| CN103033518B (zh) | 微小环型磁性元件的视觉检测方法及其设备 | |
| CN110470250B (zh) | 一种零件表面平面度的检测装置及检测方法 | |
| JP2012168136A (ja) | 画像測定装置、オートフォーカス制御方法及びオートフォーカス制御プログラム | |
| CN210441831U (zh) | 一种新型光学比较测角仪装置 | |
| JP2019049509A (ja) | 表面検査装置及び表面検査方法 | |
| KR20110100568A (ko) | 슈라우드 노즐 수직도 측정 및 안내 시스템 및 방법 | |
| KR102106089B1 (ko) | Oled 패널 비파괴검사기에 적용된 트랜스듀서 성능 열화 보상장치 | |
| JP2012242085A (ja) | 曲率半径測定機の被測定体保持位置補正方法および曲率半径測定機 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |