CN109058653A - 一种适应多检测工况的复合驱动管道机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及管道机器人的机械结构技术领域，具体地说是一种适应多检测工况的复合驱动管道机器人，其设有皮碗、一级驱动机构和二级驱动机构，特征在于一级驱动机构由泄流电机、安装板、内旋转筒、外套筒组成，一级驱动机构的右侧面设有二级驱动机构，二级驱动机构由左连接板、右连接板、驱动电机、电机固定板、支撑套筒、支撑组件和驱动组件组成，左连接板和右连接板之间设有均布三组驱动组件，每组驱动组件由皮带、传动齿轮系、中承板、驱动轮、主动轮、从动轮、中承轴、支架组成，每组支撑组件由驱动弹簧、支撑滑块、支撑臂、电磁铁、定位座、滑轴和支撑座组成，具有结构简单、检测质量高、检测工况适应能力强等优点。

Description

一种适应多检测工况的复合驱动管道机器人

技术领域

本发明涉及管道机器人的机械结构技术领域，具体地说是一种结构简单、检测质量高、检测工况适应能力强的适应多检测工况的复合驱动管道机器人。

背景技术

众所周知，自20世纪末以来，随着我国能源需求的不断扩大以及能源消耗结构的优化，作为国家经济建设的重要支柱，我国的油气管道的发展步伐越来越快，预计到2020年，中国的长距离油气管道的建设里程将至少达到14万千米。然而，油气管道通常放置在地下，受到水油气、土壤、微生物腐蚀、氧渗透的影响而导致不同程度的腐蚀穿孔，造成油气泄露及污染问题，需要耗费巨大的资源和人力、物力来进行维修，影响企业自身的经济利益与信用问题，同时油气泄露也会造成无法修复性的土壤盐碱化、毒化，甚至通过农作物或是地下水进去食物链系统，最终危及群众的生命与财产安全。

随着超声、涡流、声发射等缺陷检测技术的发展以及各类清管设备的产生，管道机器人被广泛应用于管道的定期检测和维修工程中。按照能源供给方式管道机器人可分为有缆管道机器人和无缆管道机器人，其中无缆检测机器人又可为蓄电池式、差压式和转换式。其中，差压式管道内检测机器人无需管道运输处于停工状态，其依靠流体压能和动能产生的推力，随着管道内流体的流动而运动，因不需要为其驱动提供额外能源，相较于其他类型管道机器人，在结构特点、能源供应、作业效果、制造及维护成本等方面都有很大的优势，可以很好地解决了长距离作业的能源供给问题。

在实际的工程检测过程中，差压式管道机器人的运动速度可控性较差，无法在管道缺陷附近低速运行并开展精确检测；此外，当管道内流体流速较小或者管道积垢和焊缝等障碍对机器人的阻碍作用较大时，差压式管道机器人由于很难克服摩擦阻力而卡滞在管道内，使得机器人“有去无回”且影响管道运输。因此，继续开展差压式管道机器人的结构研究对提高机器人的检测质量及检测工况适应能力具有极其重要的意义。

发明内容

本发明的目的是解决上述现有技术的不足，提供一种结构简单、检测质量高、检测工况适应能力强的适应多检测工况的复合驱动管道机器人。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种适应多检测工况的复合驱动管道机器人，设有皮碗、一级驱动机构和二级驱动机构，其特征在于所述的一级驱动机构由泄流电机、安装板、内旋转筒、外套筒组成，所述的外套筒的右端与安装板的左板面相连接，外套筒的左侧与皮碗相连接，所述的外套筒的内侧设有与外套筒同轴线的内旋转筒，内旋转筒的右端与泄流电机的输出轴相连接，泄流电机设在安装板上，所述的内旋转筒的筒壁上设有至少三个内泄流口，与内旋转筒上泄流口对应位置的外套筒的筒壁上设有外泄流口，通过泄流电机带动内旋转筒转动调节内旋转筒上的内泄流口与外套筒上的外泄流口之间的开口大小，进而控制流体驱动机器人运动速度大小，一级驱动机构的右侧面设有二级驱动机构，所述的二级驱动机构由左连接板、右连接板、驱动电机、电机固定板、支撑套筒、支撑组件和驱动组件组成，所述的左连接板和右连接板之间设有均布三组驱动组件，所述的每组驱动组件由一条皮带、一组传动齿轮系、两条中承板、一个驱动轮、一个主动轮、一个从动轮、一个中承轴、两个支架组成，所述的两个中承板的两端分别与左连接板和右连接板相连接，两个中承板之间经中承轴相连接，中承轴的两端分别穿过中承板与支架的下端相铰接，两个支架的上端之间设有驱动轮，驱动轮两端分别经驱动轴与支架相铰接，驱动轴上设有从动轮，与从动轮对应位置的中承轴上设有主动轮，主动轮和从动轮之间经皮带驱动连接，所述的中承板之间的中承轴与传动齿轮系穿过右侧连接板与驱动齿轮的输出轴相连接，驱动电机设在电机固定板上，通过驱动电机带动传动齿轮系传动使中承轴转动，进而带动主动轮转动进而使主动轮转动，最终实现驱动轮的转动，所述的左连接板的左侧设有支撑套筒，支撑套筒的右端与左连接板相连接，支撑套筒的左端与一级驱动机构中的安装板相连接，所述的驱动组件设在支撑套筒的外壁上，所述的每组驱动组件对应连接一组支撑组件，所述的每组支撑组件由两个驱动弹簧、一个支撑滑块、两个支撑臂、一个电磁铁、一个定位座、两个滑轴和两个支撑座组成，所述的两个支撑座分别设在支撑套筒的外壁两端上，支撑座的下端与支撑套筒相连接，两个支撑座上端之间设有滑轴，滑轴的两端分别与支撑座相连接，两个滑轴的右端部设有定位座，定位座分别与两个滑轴固定连接，两个滑轴之间的定位座左侧面设有电磁铁，定位座左侧面的滑轴上设有支撑滑块，支撑滑块套接在滑轴上左右滑动，所述的支撑滑块右侧面与定位座的左侧面之间的滑轴上套接设有驱动弹簧，驱动弹簧的两端分别与支撑滑块和定位座相连接，所述的支撑滑快的两端分别设有支撑臂，支撑臂的下端与支撑滑块经连接轴相铰接，支撑臂的上端与驱动组件中的支架上端部相铰接，通过给电磁铁充电，使电磁铁具有磁性继而吸引支撑滑快朝向电磁铁方向滑动，最终由支撑臂带动支架支起驱动轮使驱动轮与管壁之间接触再通过驱动组件中的驱动电机带动驱动轮运动实现机器人的驱动。

本发明所述的二级驱动机构的两侧分别设有支撑缓冲机构，所述的支撑缓冲机构由左缓冲板、右缓冲板、缓冲组件组成，所述的左侧缓冲机构的右缓冲板与一级驱动机构中的安装板相连接，所述的右侧缓冲机构的左缓冲板与二级驱动机构中的右连接板相连接，所述的左缓冲板和右缓冲板之间设有与二级驱动机构中的驱动组件位置对应的缓冲组件，每组缓冲组件由一个缓冲连接板、两个缓冲座、一个缓冲滑座、两个缓冲支杆、两个缓冲臂、两个缓冲轴、两个缓冲弹簧和一个缓冲轮组成，所述的缓冲连接板的两端分别与左缓冲板和右缓冲板相连接，所述的缓冲连接板的上端面的左右两端分别设有缓冲座，右侧的缓冲滑座的两侧设有缓冲支杆，缓冲支杆的下端与缓冲滑座经连接轴相铰接，两个缓冲支杆的上端之间设有缓冲轮，缓冲轮的两端分别经连接轴与缓冲支杆相铰接，两个缓冲座之间连接两个相互平行的缓冲轴，缓冲轴的两端分别与缓冲座相连接，缓冲轴上设有滑动连接的缓冲滑座，缓冲滑座的两侧设有缓冲臂，缓冲臂的下端与缓冲滑座相铰接，缓冲臂的上端经连接轴与缓冲支杆的中部相铰接，缓冲滑座左侧面的缓冲轴上套接设有缓冲弹簧，缓冲弹簧的一端与缓冲滑座相连接，另一端与缓冲座相连接，通过缓冲弹簧的缓冲作用，缓冲轮内缩或外扩进行变径，实现越障功能。

本发明所述的一级驱动机构中的安装板分为内安装板和外安装板，所述的外安装板的右侧与二级驱动机构中的支撑套筒相连接，外安装板的左侧与外套筒相连接，所述的内安装板设在支撑套筒的内部，内安装板与外安装板之间经连接螺栓间隔连接，所述的泄流电机安装在内安装板的右侧，泄流电机的输出轴依次穿过内安装板、外安装板与内旋转筒相连接。

本发明所述的二级驱动机构中的传动齿轮系由锥齿轮副、主齿轮、传动齿轮和传动轴组成，所述的主齿轮设在驱动电机的输出轴上，主齿轮与传动齿轮相啮合，传动齿轮中部设有传动轴，传动轴的一端与电机固定板转动连接，传动轴的另一端穿过右连接板与锥齿轮副中的一个锥齿轮相连接，锥齿轮副的另一锥齿轮与中承轴相连接，通过电机带动主齿轮旋转，进而带动传动齿轮旋转，传动齿轮带动传动轴转动最终实现锥齿轮副的转动，进而完成中承轴的转动。

本发明所述的滑轴上设有预紧弹簧，所述的预紧弹簧的右端与支撑滑块相连接，预紧弹簧的左端设有调节螺母，调节螺母调节在滑轴上与滑轴上设有的螺纹相配合连接，通过转动调节螺母调节预紧弹簧的预紧力，进而调节驱动轮与管壁之间的张紧程度。

本发明由于一级驱动机构由泄流电机、安装板、内旋转筒、外套筒组成，一级驱动机构的右侧面设有二级驱动机构，二级驱动机构由左连接板、右连接板、驱动电机、电机固定板、支撑套筒、支撑组件和驱动组件组成，左连接板和右连接板之间设有均布三组驱动组件，每组驱动组件由皮带、传动齿轮系、中承板、驱动轮、主动轮、从动轮、中承轴、支架组成，每组支撑组件由驱动弹簧、支撑滑块、支撑臂、电磁铁、定位座、滑轴和支撑座组成，二级驱动机构的两侧分别设有支撑缓冲机构，支撑缓冲机构由左缓冲板、右缓冲板、缓冲组件组成，左侧缓冲机构的右缓冲板与一级驱动机构中的安装板相连接，右侧缓冲机构的左缓冲板与二级驱动机构中的右连接板相连接，左缓冲板和右缓冲板之间设有与二级驱动机构中的驱动组件位置对应的缓冲组件，每组缓冲组件由缓冲板、缓冲座、缓冲滑座、缓冲支杆、缓冲臂、缓冲轴、缓冲弹簧和缓冲轮组成，具有结构简单、检测质量高、检测工况适应能力强等优点。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图2是本发明另一方向的结构示意图。

图3是本发明中一级驱动机构的结构示意图。

图4是本发明中二级驱动机构的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明进一步说明：

如附图所示，一种适应多检测工况的复合驱动管道机器人，设有皮碗1、一级驱动机构和二级驱动机构，其特征在于所述的一级驱动机构由泄流电机2、安装板、内旋转筒3、外套筒4组成，所述的外套筒4的右端与安装板的左板面相连接，外套筒4的左侧与皮碗相连接，所述的外套筒4的内侧设有与外套筒4同轴线的内旋转筒3，内旋转筒3的右端与泄流电机2的输出轴相连接，泄流电机2设在安装板上，所述的内旋转筒3的筒壁上设有至少三个内泄流口5，与内旋转筒3上泄流口对应位置的外套筒4的筒壁上设有外泄流口6，通过泄流电机2带动内旋转筒3转动调节内旋转筒3上的内泄流口5与外套筒4上的外泄流口6之间的开口大小，进而控制流体驱动机器人运动速度大小，一级驱动机构的右侧面设有二级驱动机构，所述的二级驱动机构由左连接板7、右连接板8、驱动电机9、电机固定板10、支撑套筒11、支撑组件和驱动组件组成，所述的左连接板7和右连接板8之间设有均布三组驱动组件，所述的每组驱动组件由一条皮带12、一组传动齿轮系、两条中承板13、一个驱动轮14、一个主动轮15、一个从动轮16、一个中承轴17、两个支架18组成，所述的两个中承板13的两端分别与左连接板7和右连接板8相连接，两个中承板13之间经中承轴17相连接，中承轴17的两端分别穿过中承板13与支架18的下端相铰接，两个支架18的上端之间设有驱动轮14，驱动轮14两端分别经驱动轴与支架18相铰接，驱动轴上设有从动轮16，与从动轮16对应位置的中承轴17上设有主动轮15，主动轮15和从动轮16之间经皮带12驱动连接，所述的中承板13之间的中承轴17与传动齿轮系穿过右侧连接板与驱动齿轮的输出轴相连接，驱动电机9设在电机固定板10上，通过驱动电机9带动传动齿轮系传动使中承轴17转动，进而带动主动轮15转动进而使主动轮15转动，最终实现驱动轮14的转动，所述的左连接板7的左侧设有支撑套筒11，支撑套筒11的右端与左连接板7相连接，支撑套筒11的左端与一级驱动机构中的安装板相连接，所述的驱动组件设在支撑套筒11的外壁上，所述的每组驱动组件对应连接一组支撑组件，所述的每组支撑组件由两个驱动弹簧19、一个支撑滑块20、两个支撑臂21、一个电磁铁22、一个定位座23、两个滑轴24和两个支撑座25组成，所述的两个支撑座25分别设在支撑套筒11的外壁两端上，支撑座25的下端与支撑套筒11相连接，两个支撑座25上端之间设有滑轴24，滑轴24的两端分别与支撑座25相连接，两个滑轴24的右端部设有定位座23，定位座23分别与两个滑轴24固定连接，两个滑轴24之间的定位座23左侧面设有电磁铁22，定位座23左侧面的滑轴24上设有支撑滑块20，支撑滑块20套接在滑轴24上左右滑动，所述的支撑滑块20右侧面与定位座23的左侧面之间的滑轴24上套接设有驱动弹簧19，驱动弹簧19的两端分别与支撑滑块20和定位座23相连接，所述的支撑滑快的两端分别设有支撑臂21，支撑臂21的下端与支撑滑块20经连接轴相铰接，支撑臂21的上端与驱动组件中的支架18上端部相铰接，通过给电磁铁22充电，使电磁铁22具有磁性继而吸引支撑滑快朝向电磁铁22方向滑动，最终由支撑臂21带动支架18支起驱动轮14使驱动轮14与管壁之间接触再通过驱动组件中的驱动电机9带动驱动轮14运动实现机器人的驱动，所述的二级驱动机构的两侧分别设有支撑缓冲机构，所述的支撑缓冲机构由左缓冲板26、右缓冲板27、缓冲组件组成，所述的左侧缓冲机构的右缓冲板27与一级驱动机构中的安装板相连接，所述的右侧缓冲机构的左缓冲板26与二级驱动机构中的右连接板8相连接，所述的左缓冲板26和右缓冲板27之间设有与二级驱动机构中的驱动组件位置对应的缓冲组件，每组缓冲组件由一个缓冲连接板28、两个缓冲座29、一个缓冲滑座30、两个缓冲支杆32、两个缓冲臂33、两个缓冲轴34、两个缓冲弹簧35和一个缓冲轮36组成，所述的缓冲连接板28的两端分别与左缓冲板26和右缓冲板27相连接，所述的缓冲连接板28的上端面的左右两端分别设有缓冲座29，右侧的缓冲滑座30的两侧设有缓冲支杆32，缓冲支杆32的下端与缓冲滑座30经连接轴相铰接，两个缓冲支杆32的上端之间设有缓冲轮36，缓冲轮36的两端分别经连接轴与缓冲支杆32相铰接，两个缓冲座29之间连接两个相互平行的缓冲轴34，缓冲轴34的两端分别与缓冲座29相连接，缓冲轴34上设有滑动连接的缓冲滑座30，缓冲滑座30的两侧设有缓冲臂33，缓冲臂33的下端与缓冲滑座30相铰接，缓冲臂33的上端经连接轴与缓冲支杆32的中部相铰接，缓冲滑座30左侧面的缓冲轴34上套接设有缓冲弹簧35，缓冲弹簧35的一端与缓冲滑座30相连接，另一端与缓冲座29相连接，通过缓冲弹簧35的缓冲作用，缓冲轮36内缩或外扩进行变径，实现越障功能，所述的一级驱动机构中的安装板分为内安装板37和外安装板38，所述的外安装板38的右侧与二级驱动机构中的支撑套筒11相连接，外安装板38的左侧与外套筒4相连接，所述的内安装板37设在支撑套筒11的内部，内安装板37与外安装板38之间经连接螺栓31间隔连接，所述的泄流电机2安装在内安装板37的右侧，泄流电机2的输出轴依次穿过内安装板37、外安装板38与内旋转筒3相连接，所述的二级驱动机构中的传动齿轮系由锥齿轮副39、主齿轮40、传动齿轮41和传动轴42组成，所述的主齿轮40设在驱动电机9的输出轴上，主齿轮40与传动齿轮41相啮合，传动齿轮41中部设有传动轴42，传动轴42的一端与电机固定板10转动连接，传动轴42的另一端穿过右连接板8与锥齿轮副39中的一个锥齿轮相连接，锥齿轮副39的另一锥齿轮与中承轴17相连接，通过电机带动主齿轮40旋转，进而带动传动齿轮41旋转，传动齿轮41带动传动轴42转动最终实现锥齿轮副39的转动，进而完成中承轴17的转动，所述的滑轴24上设有预紧弹簧43，所述的预紧弹簧43的右端与支撑滑块20相连接，预紧弹簧43的左端设有调节螺母44，调节螺母44调节在滑轴24上与滑轴24上设有的螺纹相配合连接，通过转动调节螺母44调节预紧弹簧43的预紧力，进而调节驱动轮14与管壁之间的张紧程度。

本发明在使用时，分为三种工况：1、开展埋地管道的检测时，管道机器人从投入口到既定的检测位置之前，电磁铁22断电致驱动轮14与管道内壁脱离接触，采用单一流体液压力驱动，机器人的运行速度可通过控制泄流电机2的动作从而调节泄流口的大小（即为改变机器人前后流体压差）来实现；通常该段检测距离运行时间较长，泄流口的开度处于较小的状态下可保证机器人获得较高的运行速度，快速地通过不需检测的区域以提升管道机器人的检测效率，此外采用单一流体驱动方式可以有效地减少电能消耗，提升续航能力；2、机器人在管道内运行，即将到达待定的检测位置时，给电磁铁22通电，驱动轮14压紧管道内壁，即在驱动系统中接入电机驱动；由于此段检测区域需要保证检测精度，其所要求的机器人的运行速度较低，流体驱动的泄流口应调节为大开口状态，从而降低流体驱动对机器人造成的速度波动，此时机器人的主要动力来源为驱动电机9驱动，通过控制驱动电机9运转保障机器人运行速度稳定，从而提高机器人的检测质量；3、遇到特殊管路工况（如淤垢、焊缝、凹坑等，容易导致机器人卡死在管道内）或者管道内流体液压力不足以提供机器人的运行动力时，可以采用小开度泄流口的流体驱动与电机驱动进行复合的驱动方式，提升机器人管道通过性，本发明由于一级驱动机构由泄流电机2、安装板、内旋转筒3、外套筒4组成，一级驱动机构的右侧面设有二级驱动机构，二级驱动机构由左连接板7、右连接板8、驱动电机9、电机固定板10、支撑套筒11、支撑组件和驱动组件组成，左连接板7和右连接板8之间设有均布三组驱动组件，每组驱动组件由皮带12、传动齿轮41系、中承板13、驱动轮14、主动轮15、从动轮16、中承轴17、支架18组成，每组支撑组件由驱动弹簧19、支撑滑块20、支撑臂21、电磁铁22、定位座23、滑轴24和支撑座25组成，二级驱动机构的两侧分别设有支撑缓冲机构，支撑缓冲机构由左缓冲板26、右缓冲板27、缓冲组件组成，左侧缓冲机构的右缓冲板27与一级驱动机构中的安装板相连接，右侧缓冲机构的左缓冲板26与二级驱动机构中的右连接板8相连接，左缓冲板26和右缓冲板27之间设有与二级驱动机构中的驱动组件位置对应的缓冲组件，每组缓冲组件由缓冲板、缓冲座29、缓冲滑座30、缓冲支杆32、缓冲臂33、缓冲轴34、缓冲弹簧35和缓冲轮36组成，具有结构简单、检测质量高、检测工况适应能力强等优点。

Claims (5)

1.一种适应多检测工况的复合驱动管道机器人，设有皮碗、一级驱动机构和二级驱动机构，其特征在于所述的一级驱动机构由泄流电机、安装板、内旋转筒、外套筒组成，所述的外套筒的右端与安装板的左板面相连接，外套筒的左侧与皮碗相连接，所述的外套筒的内侧设有与外套筒同轴线的内旋转筒，内旋转筒的右端与泄流电机的输出轴相连接，泄流电机设在安装板上，所述的内旋转筒的筒壁上设有至少三个内泄流口，与内旋转筒上泄流口对应位置的外套筒的筒壁上设有外泄流口，通过泄流电机带动内旋转筒转动调节内旋转筒上的内泄流口与外套筒上的外泄流口之间的开口大小，进而控制流体驱动机器人运动速度大小，一级驱动机构的右侧面设有二级驱动机构，所述的二级驱动机构由左连接板、右连接板、驱动电机、电机固定板、支撑套筒、支撑组件和驱动组件组成，所述的左连接板和右连接板之间设有均布三组驱动组件，所述的每组驱动组件由一条皮带、一组传动齿轮系、两条中承板、一个驱动轮、一个主动轮、一个从动轮、一个中承轴、两个支架组成，所述的两个中承板的两端分别与左连接板和右连接板相连接，两个中承板之间经中承轴相连接，中承轴的两端分别穿过中承板与支架的下端相铰接，两个支架的上端之间设有驱动轮，驱动轮两端分别经驱动轴与支架相铰接，驱动轴上设有从动轮，与从动轮对应位置的中承轴上设有主动轮，主动轮和从动轮之间经皮带驱动连接，所述的中承板之间的中承轴与传动齿轮系穿过右侧连接板与驱动齿轮的输出轴相连接，驱动电机设在电机固定板上，通过驱动电机带动传动齿轮系传动使中承轴转动，进而带动主动轮转动进而使主动轮转动，最终实现驱动轮的转动，所述的左连接板的左侧设有支撑套筒，支撑套筒的右端与左连接板相连接，支撑套筒的左端与一级驱动机构中的安装板相连接，所述的驱动组件设在支撑套筒的外壁上，所述的每组驱动组件对应连接一组支撑组件，所述的每组支撑组件由两个驱动弹簧、一个支撑滑块、两个支撑臂、一个电磁铁、一个定位座、两个滑轴和两个支撑座组成，所述的两个支撑座分别设在支撑套筒的外壁两端上，支撑座的下端与支撑套筒相连接，两个支撑座上端之间设有滑轴，滑轴的两端分别与支撑座相连接，两个滑轴的右端部设有定位座，定位座分别与两个滑轴固定连接，两个滑轴之间的定位座左侧面设有电磁铁，定位座左侧面的滑轴上设有支撑滑块，支撑滑块套接在滑轴上左右滑动，所述的支撑滑块右侧面与定位座的左侧面之间的滑轴上套接设有驱动弹簧，驱动弹簧的两端分别与支撑滑块和定位座相连接，所述的支撑滑快的两端分别设有支撑臂，支撑臂的下端与支撑滑块经连接轴相铰接，支撑臂的上端与驱动组件中的支架上端部相铰接，通过给电磁铁充电，使电磁铁具有磁性继而吸引支撑滑快朝向电磁铁方向滑动，最终由支撑臂带动支架支起驱动轮使驱动轮与管壁之间接触再通过驱动组件中的驱动电机带动驱动轮运动实现机器人的驱动。

2.根据权利要求1所述的一种适应多检测工况的复合驱动管道机器人，其特征在于所述的二级驱动机构的两侧分别设有支撑缓冲机构，所述的支撑缓冲机构由左缓冲板、右缓冲板、缓冲组件组成，所述的左侧缓冲机构的右缓冲板与一级驱动机构中的安装板相连接，所述的右侧缓冲机构的左缓冲板与二级驱动机构中的右连接板相连接，所述的左缓冲板和右缓冲板之间设有与二级驱动机构中的驱动组件位置对应的缓冲组件，每组缓冲组件由一个缓冲连接板、两个缓冲座、一个缓冲滑座、两个缓冲支杆、两个缓冲臂、两个缓冲轴、两个缓冲弹簧和一个缓冲轮组成，所述的缓冲连接板的两端分别与左缓冲板和右缓冲板相连接，所述的缓冲连接板的上端面的左右两端分别设有缓冲座，右侧的缓冲滑座的两侧设有缓冲支杆，缓冲支杆的下端与缓冲滑座经连接轴相铰接，两个缓冲支杆的上端之间设有缓冲轮，缓冲轮的两端分别经连接轴与缓冲支杆相铰接，两个缓冲座之间连接两个相互平行的缓冲轴，缓冲轴的两端分别与缓冲座相连接，缓冲轴上设有滑动连接的缓冲滑座，缓冲滑座的两侧设有缓冲臂，缓冲臂的下端与缓冲滑座相铰接，缓冲臂的上端经连接轴与缓冲支杆的中部相铰接，缓冲滑座左侧面的缓冲轴上套接设有缓冲弹簧，缓冲弹簧的一端与缓冲滑座相连接，另一端与缓冲座相连接，通过缓冲弹簧的缓冲作用，缓冲轮内缩或外扩进行变径，实现越障功能。

3.根据权利要求1所述的一种适应多检测工况的复合驱动管道机器人，其特征在于所述的一级驱动机构中的安装板分为内安装板和外安装板，所述的外安装板的右侧与二级驱动机构中的支撑套筒相连接，外安装板的左侧与外套筒相连接，所述的内安装板设在支撑套筒的内部，内安装板与外安装板之间经连接螺栓间隔连接，所述的泄流电机安装在内安装板的右侧，泄流电机的输出轴依次穿过内安装板、外安装板与内旋转筒相连接。

4.根据权利要求1所述的一种适应多检测工况的复合驱动管道机器人，其特征在于所述的二级驱动机构中的传动齿轮系由锥齿轮副、主齿轮、传动齿轮和传动轴组成，所述的主齿轮设在驱动电机的输出轴上，主齿轮与传动齿轮相啮合，传动齿轮中部设有传动轴，传动轴的一端与电机固定板转动连接，传动轴的另一端穿过右连接板与锥齿轮副中的一个锥齿轮相连接，锥齿轮副的另一锥齿轮与中承轴相连接，通过电机带动主齿轮旋转，进而带动传动齿轮旋转，传动齿轮带动传动轴转动最终实现锥齿轮副的转动，进而完成中承轴的转动。

5.根据权利要求1所述的一种适应多检测工况的复合驱动管道机器人，其特征在于所述的滑轴上设有预紧弹簧，所述的预紧弹簧的右端与支撑滑块相连接，预紧弹簧的左端设有调节螺母，调节螺母调节在滑轴上与滑轴上设有的螺纹相配合连接，通过转动调节螺母调节预紧弹簧的预紧力，进而调节驱动轮与管壁之间的张紧程度。