CN109058387B - 同轴减速器 - Google Patents

Abstract

本发明涉及油气能源开采设备技术领域，是一种同轴减速器，包括外筒总成和减速传动管串，在外筒总成内设有能相对其自行转动的减速传动管串，减速传动管串与外筒总成之间形成能上下连通的过液通道；所述减速传动管串包括由上至下依次分布的输入轴、万向传动轴、齿轮轴、内齿圈和输出轴，输入轴和输出轴为同轴分布，齿轮轴的轴线与输入轴的轴线呈平行分布且两者不重合，输入轴的下端与齿轮轴的上端之间传动连接有能实现偏轴扭矩传递的万向传动轴。本发明使输入轴作为高速轴，通过齿轮轴和内齿圈的啮合传动，实现了减速增扭的目的，使得输出轴能保持低速大扭矩转动，且输出轴作为低速轴还能与输入轴保持同轴转动。

Description

同轴减速器

技术领域

本发明涉及油气能源开采设备技术领域，是一种同轴减速器。

背景技术

高速井下动力钻具如涡轮钻具在油田钻井领域应用广泛。这种钻具一般工作转速较高（通常大于1000r/min），为合适地满足现场应用，更好地发挥动力钻具性能，通常可以选择安装减速器来降低工作转速，提高输出扭矩。

由于工作条件需要，这类减速器需要满足两个最基本的要求：第一，输入、输出轴同轴。第二，输入、输出轴转向一致。通常，井下动力钻具选择使用行星齿轮减速器做为减速器类型，并且这类产品已经有大量成功应用。根据行星齿轮减速器的特征，通常结构为在齿圈内套装太阳轮，太阳轮与齿圈的环空腔内沿圆周啮合有多个行星齿轮，多个行星齿轮的轴处连接形成行星齿轮架，在传动过程中，一般采用太阳轮输入，齿圈固定，行星齿轮架输出的方案。

就上述类型的行星齿轮减速器面临的一个难题是：在小井眼（比如小于8.5in的井）井中，由于最大外径限制，行星齿轮减速器就显得结构相对复杂了。复杂就表现在行星齿轮减速器必须需要太阳轮、行星轮、齿圈、行星架这几类基本零件，复杂的结构、较多内部零件，使得减速器外径尺寸较大。从而难以实现采用大模数齿轮传动，因为随着模数的增加，在传动比不变的情况下，意味着需要更大的尺寸，这与小井眼形成了尖锐的矛盾，难以解决。相反，在传动比不变的情况下，如果减小齿轮模数降低减速器尺寸，就意味着降低了齿轮的抗弯曲强度，在泥浆中工作的齿轮更容易磨损，断齿，这与齿轮的设计思路是相背的。

因此，目前在小直径井眼中并无适合的减速器，而采用行星齿轮减速器，则存在结构复杂，设计难度，大不易实现，并且可靠性也难以得到保证。

发明内容

本发明提供了一种同轴减速器，克服了上述现有技术之不足，其能有效解决现有小直径井眼并无适合的减速器，采用行星齿轮减速器又存在结构复杂，设计难度，大不易实现，并且可靠性也难以得到保证的问题。

本发明的技术方案是通过以下措施来实现的：一种同轴减速器，包括外筒总成和减速传动管串，在外筒总成内设有能相对其自行转动的减速传动管串，减速传动管串与外筒总成之间形成能上下连通的过液通道；所述减速传动管串包括由上至下依次分布的输入轴、万向传动轴、齿轮轴、内齿圈和输出轴，输入轴、齿轮轴和输出轴均限位安装于外筒总成内，输入轴和输出轴为同轴分布，齿轮轴的轴线与输入轴的轴线呈平行分布且两者不重合，输入轴的下端与齿轮轴的上端之间传动连接有能实现偏轴扭矩传递的万向传动轴，齿轮轴的下部设有外齿轮部，内齿圈的上部设有内齿轮部，内齿轮部位于外齿轮部外侧且两者啮合在一起，内齿圈的下部与输出轴的上部固定安装在一起且两者呈同轴分布。

下面是对上述发明技术方案的进一步优化或/和改进：

上述输入轴与外筒总成之间设可有轴承组件，对应齿轮轴位置的外筒总成内侧设有上下贯通的偏心安装通道，齿轮轴位于偏心安装通道内且两者之间设有能使两者保持相对平滑转动的轴承组件，输出轴与外筒总成之间设有轴承组件；所述轴承组件呈环状，位于轴承组件内侧的关联部件称为内部件，位于轴承外侧的关联部件称为外部件，所述轴承组件能对内部件形成轴向限位，且所述轴承组件能使内部件相对外部件平滑转动。

上述外筒总成内侧可设有上下贯通的过液通孔，内齿圈的中心孔与过液通孔连通，内齿圈的下部内侧与输出轴的上部外侧固定安装在一起，输出轴的中部设有上下贯通的连通通道，连通通道与内齿圈的中心孔连通；对应输入轴与偏心安转通道之间位置的万向传动轴与外筒总成之间形成环空液腔，环空液腔与过液通孔连通，输入轴的中部设有开口向上的盲通道，输入轴的下部分布有与盲通道连通的连通孔，连通孔与环空液腔连通，盲通道、连通孔、环空液腔、过液通孔、内齿圈中心孔和连通通道共同上下连通的形成过液通道。

上述外筒总成可包括由上至下依次连接在一起的第一外筒、第二外筒、第三外筒和第四外筒，第一外筒的下部内侧与第二外筒的上部外侧固定安装在一起且两者之间能传递扭矩，第二外筒的下部外侧与第三外筒的上部内侧固定安装在一起且两者之间能传递扭矩，第三外筒的下部外侧与第四外筒的上部内侧固定安装在一起且两者之间能传递扭矩；输入轴的中部位于第一外筒的上部内侧且两者之间设有轴承组件，输入轴的下部和齿轮轴的上部均位于第二外筒内，偏心安装通道位于第三外筒内侧，对应偏心安装通道位置的第三外筒内侧设有上下贯通的过液通孔，外齿轮部位于第四外筒的上部内侧，输出轴的中部位于第四外筒内且两者之间设有轴承组件。

上述第一外筒与第二外筒之间可通过螺纹连接固定安装在一起且连接处设有密封圈，第一外筒与第二外筒之间沿圆周分布有至少两个防转部件；第二外筒与第三外筒之间通过螺纹连接固定安装在一起且连接处设有密封圈，第二外筒与第三外筒之间沿圆周分布有至少两个防转部件；第三外筒与第四外筒之间通过螺纹连接固定安装在一起且连接处设有密封圈，第三外筒与第四外筒之间沿圆周分布有至少两个防转部件。

上述第一外筒的上部外侧可固定安装有上接外筒，第四外筒的下部外侧固定安装有下接外筒，所述下接外筒的下部能够与上接外筒的上部通过螺纹连接固定安装在一起且两者之间能沿圆周分布至少两个防转部件，输出轴的下端固定安装有双接联轴器，所述双接联轴器能与输入轴的上端限位安装在一起且两者之间能够传递扭矩。

上述轴承组件可包括上轴承、轴套和下轴承，上轴承和下轴承沿上下方向间隔分布于内部件与外部件之间，上轴承与下轴承之间设有套装与内部件外侧的轴套，轴套的上下两端分别与上轴承和下轴承的对应端面接触；上轴承和下轴承均包括外圈体、滚子和内圈体，所述外圈体与内圈体之间设有滚子，对应上轴承外圈体上侧位置的外部件内侧设有第一内环台，对应下轴承外圈体下侧位置的外部件内侧设有第二内环台，对应上轴承内圈体上侧位置的内部件外侧设有第一外环台，对应下轴承外圈体下侧位置的内部件外侧设有第二外环台，下轴承的外圈体座于第二内环台上，第一外环台座于上轴承的内圈体上。

上述万向传动轴可包括第一传动轴、第二传动轴、第三传动轴和万向联轴器，第一传动轴的下端与第二传动轴的上端通过万向联轴器传动连接在一起，第二传动轴的下端与第三传动轴的上端通过万向联轴器传动连接在一起，第一传动轴的上部与输入轴的下部传动连接在一起且两者能同轴传递扭矩，第三传动轴的下部于齿轮轴的上部传动连接在一起且两者能同轴传递扭矩。

上述内齿圈的下部内侧与输出轴的上部外侧可通过螺纹连接固定安装在一起且两者的连接处沿圆周安装有防转钉；输入轴的下部外侧与万向传动轴的上部内侧通过键连接传动连接在一起，万向传动轴的下部内侧与齿轮轴的上部外侧通过键连接传动连接在一起。

本发明结构合理而紧凑，其使输入轴作为高速轴，通过齿轮轴和内齿圈的啮合传动，解决了在井下工作的同轴减速器在有限的井眼空间里采用大模数齿轮传动设计难度大的难题，实现了减速增扭的目的，使得输出轴能保持低速大扭矩转动，且输出轴作为低速轴还能与输入轴保持同轴转动；过液通道的形成可确保井下作业的液体流通，满足井下作业的工况需求；其仅通过齿轮轴和内齿圈啮合即可实现减速传动比，与现有的行星齿轮减速器相比，显然会大幅缩小外径尺寸，虽然由于增加万向传动轴会导致轴向尺寸（总体长度）增加，然而对于井下工具而言，径向尺寸由于井眼尺寸限制是十分宝贵的，而对轴向尺寸增加不敏感，由此使得本发明能适用于小直径井眼作业；由于本发明中并不含有行星轮、行星架等现有的行星齿轮减速器的必要零件，可使其结构相对更加紧凑，更容易在小井眼工况下满足设计要求；由于其啮合传动件数量少，还可使其便于加工和装配，且能够提高传动的稳定性，使其能在不降低传动比的情况下，更易于采用大模数齿轮；另外，当实际需求的减速传动比较大，而井眼直径较小时，可通过串联多个本发明实现多级减速传动，进而满足小井眼大传动比的减速传动，选用灵活，具有良好的适用性。

附图说明

附图1为本发明最佳实施例的主视剖视结构示意图。

附图中的编码分别为：1为输入轴，2为齿轮轴，3为内齿圈，4为输出轴，5为外齿轮部，6为内齿轮部，7为偏心安装通道，8为过液通孔，9为连通通道，10为环空液腔，11为盲通道，12为连通孔，13为第一外筒，14为第二外筒，15为第三外筒，16为第四外筒，17为密封圈，18为防转部件，19为上接外筒，20为下接外筒，21为双接联轴器，22为上轴承，23为轴套，24为下轴承，25为第一内环台，26为第二内环台，27为第一外环台，28为第二外环台，29为第一传动轴，30为第二传动轴，31为第三传动轴，32为万向联轴器，33为防转钉。

具体实施方式

本发明不受下述实施例的限制，可根据本发明的技术方案与实际情况来确定具体的实施方式。

在本发明中，为了便于描述，各部件的相对位置关系的描述均是根据说明书附图1的布图方式来进行描述的，如：前、后、上、下、左、右等的位置关系是依据说明书附图的布图方向来确定的。

下面结合实施例及附图对本发明作进一步描述：

如附图1所示，该同轴减速器包括外筒总成和减速传动管串，在外筒总成内设有能相对其自行转动的减速传动管串，减速传动管串与外筒总成之间形成能上下连通的过液通道；所述减速传动管串包括由上至下依次分布的输入轴1、万向传动轴、齿轮轴2、内齿圈3和输出轴4，输入轴1、齿轮轴2和输出轴4均限位安装于外筒总成内，输入轴1和输出轴4为同轴分布，齿轮轴2的轴线与输入轴1的轴线呈平行分布且两者不重合，输入轴1的下端与齿轮轴2的上端之间传动连接有能实现偏轴扭矩传递的万向传动轴，齿轮轴2的下部设有外齿轮部5，内齿圈3的上部设有内齿轮部6，内齿轮部6位于外齿轮部5外侧且两者啮合在一起，内齿圈3的下部与输出轴4的上部固定安装在一起且两者呈同轴分布。使用过程中，将本发明连接入管串中，并下入至井内的预设位置，由此可驱动输入轴1，通过万向传动轴带动齿轮轴2旋转，由于齿轮轴2与输入轴1呈偏心分布，可便于在外筒总成内设置与齿轮轴2形成减速传动比的内齿圈3，由此可通过齿轮轴2带动内齿圈3转动，进而使输出轴4形成减速转动，实现输入轴1到输出轴4的同轴减速传动；本发明结构合理而紧凑，其使输入轴1作为高速轴，通过齿轮轴2和内齿圈3的啮合传动，解决了在井下工作的同轴减速器在有限的井眼空间里采用大模数齿轮传动设计难度大的难题，实现了减速增扭的目的，使得输出轴4能保持低速大扭矩转动，且输出轴4作为低速轴还能与输入轴1保持同轴转动；过液通道的形成可确保井下作业的液体流通，满足井下作业的工况需求；其仅通过齿轮轴2和内齿圈3啮合即可实现减速传动比，与现有的行星齿轮减速器相比，显然会大幅缩小外径尺寸，虽然由于增加万向传动轴会导致轴向尺寸（总体长度）增加，然而对于井下工具而言，径向尺寸由于井眼尺寸限制是十分宝贵的，而对轴向尺寸增加不敏感，由此使得本发明能适用于小直径井眼作业；由于本发明中并不含有行星轮、行星架等现有的行星齿轮减速器的必要零件，可使其结构相对更加紧凑，更容易在小井眼工况下满足设计要求；由于其啮合传动件数量少，还可使其便于加工和装配，且能够提高传动的稳定性，使其能在不降低传动比的情况下，更易于采用大模数齿轮；另外，当实际需求的减速传动比较大，而井眼直径较小时，可通过串联多个本发明实现多级减速传动，进而满足小井眼大传动比的减速传动，选用灵活，具有良好的适用性。根据需求，外齿轮部5与齿轮轴2可一体设置或固定在一起，内齿轮部6于内齿圈3可一体设置或固定在一起。

可根据实际需要，对上述同轴减速器作进一步优化或/和改进：

如附图1所示，输入轴1与外筒总成之间设有轴承组件，对应齿轮轴2位置的外筒总成内侧设有上下贯通的偏心安装通道7，齿轮轴2位于偏心安装通道7内且两者之间设有能使两者保持相对平滑转动的轴承组件，输出轴4与外筒总成之间设有轴承组件；所述轴承组件呈环状，位于轴承组件内侧的关联部件称为内部件，位于轴承外侧的关联部件称为外部件，所述轴承组件能对内部件形成轴向限位，且所述轴承组件能使内部件相对外部件平滑转动。由此可使输入轴1、齿轮轴2和输出轴4形成对应轴承组件的内部件，外筒总成的对应位置形成轴承组件的外部件，由此实现内部件相对外部件能平滑转动，实现扭矩传递，且减少能量损耗，提高传动效率。根据需求，所述轴承组件可采用现有公知技术，以能对内部件形成悬挂限位，且能使内部件相对外部件平滑转动为限。

如附图1所示，对应偏心安装通道7位置的外筒总成内侧设有上下贯通的过液通孔8，内齿圈3的中心孔与过液通孔8连通，内齿圈3的下部内侧与输出轴4的上部外侧固定安装在一起，输出轴4的中部设有上下贯通的连通通道9，连通通道9与内齿圈3的中心孔连通；对应输入轴1与偏心安转通道之间位置的万向传动轴与外筒总成之间形成环空液腔10，环空液腔10与过液通孔8连通，输入轴1的中部设有开口向上的盲通道11，输入轴1的下部分布有与盲通道11连通的连通孔12，连通孔12与环空液腔10连通，盲通道11、连通孔12、环空液腔10、过液通孔8、内齿圈3中心孔和连通通道9共同上下连通的形成过液通道。由此可通过过液通道满足井下作业的液体流通需求。根据需求，输入轴1的上部可分布有与盲通道11连通的注液孔34，由于输入轴1的上端通常会与现有公知的动力驱动轴传动连接在一起，如采用联轴器连接等，因此设置注液孔34可使高压流体在进入本发明内后，能从注液孔34处进入过液通道内，从而可通过过液通道满足井下作业的液体流通需求；注液孔34或/和过液通孔8的数量可为一个或多个，以能满足井下液体流通需求为限。

如附图1所示，外筒总成包括由上至下依次连接在一起的第一外筒13、第二外筒14、第三外筒15和第四外筒16，第一外筒13的下部内侧与第二外筒14的上部外侧固定安装在一起且两者之间能传递扭矩，第二外筒14的下部外侧与第三外筒15的上部内侧固定安装在一起且两者之间能传递扭矩，第三外筒15的下部外侧与第四外筒16的上部内侧固定安装在一起且两者之间能传递扭矩；输入轴1的中部位于第一外筒13的上部内侧且两者之间设有轴承组件，输入轴1的下部和齿轮轴2的上部均位于第二外筒14内，偏心安装通道7位于第三外筒15内侧，对应偏心安装通道7位置的第三外筒15内侧设有上下贯通的过液通孔8，外齿轮部5位于第四外筒16的上部内侧，输出轴4的中部位于第四外筒16内且两者之间设有轴承组件。由此可便于各个部件的加工和装配，降低生产成本，提高装配效率。

如附图1所示，第一外筒13与第二外筒14之间通过螺纹连接固定安装在一起且连接处设有密封圈17，第一外筒13与第二外筒14之间沿圆周分布有至少两个防转部件18；第二外筒14与第三外筒15之间通过螺纹连接固定安装在一起且连接处设有密封圈17，第二外筒14与第三外筒15之间沿圆周分布有至少两个防转部件18；第三外筒15与第四外筒16之间通过螺纹连接固定安装在一起且连接处设有密封圈17，第三外筒15与第四外筒16之间沿圆周分布有至少两个防转部件18。由此可通过螺纹连接和防转部件18实现对于两个部件的固定安装，加工方便，易于安装，且能确保相关的两个部件之间能传递扭矩。根据需求，第一外筒13与第二外筒14之间的扭矩传递连接、第二外筒14与第三外筒15之前的扭矩传递连接和第三外筒15与第四外筒16之间的扭矩传递连接还可采用其它现有公知技术，以确保两者之间能保持固定连接且能传递扭矩为限；防转部件18可采用现有公知技术，如防转键或防转钉33等；每两部件连接处的密封圈17的数量设置可为一个或多个，密封圈17可采用现有公知技术，如O型圈等。

如附图1所示，第一外筒13的上部外侧固定安装有上接外筒19，第四外筒16的下部外侧固定安装有下接外筒20，所述下接外筒20的下部能够与上接外筒19的上部通过螺纹连接固定安装在一起且两者之间能沿圆周分布至少两个防转部件18，输出轴4的下端固定安装有双接联轴器21，所述双接联轴器21能与输入轴1的上端限位安装在一起且两者之间能够传递扭矩。由此可便于将多个本发明串联在一起，实现多级减速传动；当多个本发明串联时，位于上方的本发明的下接外筒20的下部和与之相邻且位于其下方的本发明的上接外筒19的上部可通过螺纹连接在一起实现两者的固定连接，两者之间可沿圆周分布有至少两个防转部件18以确保两者之间能够传递扭矩；位于上方的本发明的双接联轴器21的下部和与之相邻且位于其下方的本发明的输入轴1的上部可限位安装在一起且两者之间能够传递扭矩。根据需求，双接联轴器21可采用现有公知技术，如花键式刚性联轴器等。

如附图1所示，轴承组件包括上轴承22、轴套23和下轴承24，上轴承22和下轴承24沿上下方向间隔分布于内部件与外部件之间，上轴承22与下轴承24之间设有套装与内部件外侧的轴套23，轴套23的上下两端分别与上轴承22和下轴承24的对应端面接触；上轴承22和下轴承24均包括外圈体、滚子和内圈体，所述外圈体与内圈体之间设有滚子，对应上轴承22外圈体上侧位置的外部件内侧设有第一内环台25，对应下轴承24外圈体下侧位置的外部件内侧设有第二内环台26，对应上轴承22内圈体上侧位置的内部件外侧设有第一外环台27，对应下轴承24外圈体下侧位置的内部件外侧设有第二外环台28，下轴承24的外圈体座于第二内环台26上，第一外环台27座于上轴承22的内圈体上。由此可通过第一内环台25、第二内环台26的设置可对轴承组件形成轴向限位，进而通过第一外环台27和第二外环台28使得轴承组件对内部件形成轴向限位，通过上轴承22和下轴承24的设置可使得内部件能相对外部件平滑转动。根据需求，第一内环台25和第二内环台26可均与外部件固定安装在一起，如通过螺纹连接或通过紧固件安装等，第一内环台25和第二内环台26两者中可有其一与外部件为一体设置，由此可简化装配工序，提高装配精度与效率；第一外环台27和第二外环台28均可与内部件固定安装在一起，如通过螺纹连接或通过紧固件安装等，第一外环台27和第二外环台28两者中可有其一与内部件为一体设置，由此可简化装配工序，提高装配精度与效率；上轴承22和下轴承24均可为现有公知轴承，如向心推力轴承等，当上轴承22和下轴承24均为向心推力轴承时，两者可为面对面安装或背靠背安装；每组轴承组件中的上轴承22和下轴承24均可与其它轴承组件中的上轴承22和下轴承24相同，也可不同，当其部分或全部相同时，可使其具有良好的通用性。

如附图1所示，万向传动轴包括第一传动轴29、第二传动轴30、第三传动轴31和万向联轴器32，第一传动轴29的下端与第二传动轴30的上端通过万向联轴器32传动连接在一起，第二传动轴30的下端与第三传动轴31的上端通过万向联轴器32传动连接在一起，第一传动轴29的上部与输入轴1的下部传动连接在一起且两者能同轴传递扭矩，第三传动轴31的下部于齿轮轴2的上部传动连接在一起且两者能同轴传递扭矩。由此可通过万向传动轴实现对输入轴1和齿轮轴2在不同轴状态下的扭矩传递。根据需求，万向联轴器32可采用现有公知技术，如十字轴式万向联轴器、球绞式万向联轴器、绞杆式万向联轴器等；万向传动轴还可采用其它现有公知技术。

如附图1所示，内齿圈3的下部内侧与输出轴4的上部外侧通过螺纹连接固定安装在一起且两者的连接处沿圆周安装有防转钉33；输入轴1的下部外侧与万向传动轴的上部内侧通过键连接传动连接在一起，万向传动轴的下部内侧与齿轮轴2的上部外侧通过键连接传动连接在一起。由此可确保减速传动管串中的各个关联部件能实现扭矩传递，且能便于其加工和安装，降低装配精度，提高装配效率。根据需求，防转钉33还可采用其它现有公知防转件作为等效替换，如防转销、防转键等。

以上技术特征构成了本发明的最佳实施例，其具有较强的适应性和最佳实施效果，可根据实际需要增减非必要的技术特征，来满足不同情况的需求。

Claims (10)

1.一种同轴减速器，其特征在于包括外筒总成和减速传动管串，在外筒总成内设有能相对其自行转动的减速传动管串，减速传动管串与外筒总成之间形成能上下连通的过液通道；所述减速传动管串包括由上至下依次分布的输入轴、万向传动轴、齿轮轴、内齿圈和输出轴，输入轴、齿轮轴和输出轴均限位安装于外筒总成内，输入轴和输出轴为同轴分布，齿轮轴的轴线与输入轴的轴线呈平行分布且两者不重合，输入轴的下端与齿轮轴的上端之间传动连接有能实现偏轴扭矩传递的万向传动轴，齿轮轴的下部一体设有外齿轮部，内齿圈的上部设有内齿轮部，内齿轮部位于外齿轮部外侧且两者啮合在一起，内齿圈的下部与输出轴的上部固定安装在一起且两者呈同轴分布，输入轴与外筒总成之间设有轴承组件，对应齿轮轴位置的外筒总成内侧设有上下贯通的偏心安装通道，齿轮轴位于偏心安装通道内且两者之间设有能使两者保持相对平滑转动的轴承组件，输出轴与外筒总成之间设有轴承组件；所述轴承组件呈环状，位于轴承组件内侧的关联部件称为内部件，位于轴承外侧的关联部件称为外部件，所述轴承组件能对内部件形成轴向限位，且所述轴承组件能使内部件相对外部件平滑转动，外筒总成内侧设有上下贯通的过液通孔，内齿圈的中心孔与过液通孔连通，内齿圈的下部内侧与输出轴的上部外侧固定安装在一起，输出轴的中部设有上下贯通的连通通道，连通通道与内齿圈的中心孔连通；对应输入轴与偏心安转通道之间位置的万向传动轴与外筒总成之间形成环空液腔，环空液腔与过液通孔连通，输入轴的中部设有开口向上的盲通道，输入轴的下部分布有与盲通道连通的连通孔，连通孔与环空液腔连通，盲通道、连通孔、环空液腔、过液通孔、内齿圈中心孔和连通通道共同上下连通的形成过液通道，外筒总成包括由上至下依次连接在一起的第一外筒、第二外筒、第三外筒和第四外筒，第一外筒的下部内侧与第二外筒的上部外侧固定安装在一起且两者之间能传递扭矩，第二外筒的下部外侧与第三外筒的上部内侧固定安装在一起且两者之间能传递扭矩，第三外筒的下部外侧与第四外筒的上部内侧固定安装在一起且两者之间能传递扭矩；输入轴的中部位于第一外筒的上部内侧且两者之间设有轴承组件，输入轴的下部和齿轮轴的上部均位于第二外筒内，偏心安装通道位于第三外筒内侧，对应偏心安装通道位置的第三外筒内侧设有上下贯通的过液通孔，外齿轮部位于第四外筒的上部内侧，输出轴的中部位于第四外筒内且两者之间设有轴承组件。

2.根据权利要求1所述的同轴减速器，其特征在于第一外筒与第二外筒之间通过螺纹连接固定安装在一起且连接处设有密封圈，第一外筒与第二外筒之间沿圆周分布有至少两个防转部件；第二外筒与第三外筒之间通过螺纹连接固定安装在一起且连接处设有密封圈，第二外筒与第三外筒之间沿圆周分布有至少两个防转部件；第三外筒与第四外筒之间通过螺纹连接固定安装在一起且连接处设有密封圈，第三外筒与第四外筒之间沿圆周分布有至少两个防转部件。

3.根据权利要求1或2所述的同轴减速器，其特征在于第一外筒的上部外侧固定安装有上接外筒，第四外筒的下部外侧固定安装有下接外筒，所述下接外筒的下部能够与上接外筒的上部通过螺纹连接固定安装在一起且两者之间能沿圆周分布至少两个防转部件，输出轴的下端固定安装有双接联轴器，所述双接联轴器能与输入轴的上端限位安装在一起且两者之间能够传递扭矩。

4.根据权利要求1或2所述的同轴减速器，其特征在于轴承组件包括上轴承、轴套和下轴承，上轴承和下轴承沿上下方向间隔分布于内部件与外部件之间，上轴承与下轴承之间设有套装与内部件外侧的轴套，轴套的上下两端分别与上轴承和下轴承的对应端面接触；上轴承和下轴承均包括外圈体、滚子和内圈体，所述外圈体与内圈体之间设有滚子，对应上轴承外圈体上侧位置的外部件内侧设有第一内环台，对应下轴承外圈体下侧位置的外部件内侧设有第二内环台，对应上轴承内圈体上侧位置的内部件外侧设有第一外环台，对应下轴承外圈体下侧位置的内部件外侧设有第二外环台，下轴承的外圈体座于第二内环台上，第一外环台座于上轴承的内圈体上。

5.根据权利要求3所述的同轴减速器，其特征在于轴承组件包括上轴承、轴套和下轴承，上轴承和下轴承沿上下方向间隔分布于内部件与外部件之间，上轴承与下轴承之间设有套装与内部件外侧的轴套，轴套的上下两端分别与上轴承和下轴承的对应端面接触；上轴承和下轴承均包括外圈体、滚子和内圈体，所述外圈体与内圈体之间设有滚子，对应上轴承外圈体上侧位置的外部件内侧设有第一内环台，对应下轴承外圈体下侧位置的外部件内侧设有第二内环台，对应上轴承内圈体上侧位置的内部件外侧设有第一外环台，对应下轴承外圈体下侧位置的内部件外侧设有第二外环台，下轴承的外圈体座于第二内环台上，第一外环台座于上轴承的内圈体上。

6.根据权利要求1或2或5所述的同轴减速器，其特征在于万向传动轴包括第一传动轴、第二传动轴、第三传动轴和万向联轴器，第一传动轴的下端与第二传动轴的上端通过万向联轴器传动连接在一起，第二传动轴的下端与第三传动轴的上端通过万向联轴器传动连接在一起，第一传动轴的上部与输入轴的下部传动连接在一起且两者能同轴传递扭矩，第三传动轴的下部于齿轮轴的上部传动连接在一起且两者能同轴传递扭矩。

7.根据权利要求3所述的同轴减速器，其特征在于万向传动轴包括第一传动轴、第二传动轴、第三传动轴和万向联轴器，第一传动轴的下端与第二传动轴的上端通过万向联轴器传动连接在一起，第二传动轴的下端与第三传动轴的上端通过万向联轴器传动连接在一起，第一传动轴的上部与输入轴的下部传动连接在一起且两者能同轴传递扭矩，第三传动轴的下部于齿轮轴的上部传动连接在一起且两者能同轴传递扭矩。

8.根据权利要求4所述的同轴减速器，其特征在于万向传动轴包括第一传动轴、第二传动轴、第三传动轴和万向联轴器，第一传动轴的下端与第二传动轴的上端通过万向联轴器传动连接在一起，第二传动轴的下端与第三传动轴的上端通过万向联轴器传动连接在一起，第一传动轴的上部与输入轴的下部传动连接在一起且两者能同轴传递扭矩，第三传动轴的下部于齿轮轴的上部传动连接在一起且两者能同轴传递扭矩。

9.根据权利要求1或2或5或7或8所述的同轴减速器，其特征在于内齿圈的下部内侧与输出轴的上部外侧通过螺纹连接固定安装在一起且两者的连接处沿圆周安装有防转钉；输入轴的下部外侧与万向传动轴的上部内侧通过键连接传动连接在一起，万向传动轴的下部内侧与齿轮轴的上部外侧通过键连接传动连接在一起。

10.根据权利要求6所述的同轴减速器，其特征在于内齿圈的下部内侧与输出轴的上部外侧通过螺纹连接固定安装在一起且两者的连接处沿圆周安装有防转钉；输入轴的下部外侧与万向传动轴的上部内侧通过键连接传动连接在一起，万向传动轴的下部内侧与齿轮轴的上部外侧通过键连接传动连接在一起。