CN109049851B - 一种用于制袋机的运动控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种用于制袋机的运动控制方法及系统，其中方法包括：获取当前制袋周期所对应的第一待切割袋的实际长度；根据所述第一待切割袋的实际长度，获取制袋机中牵引电机在所述当前制袋周期内的速度‑时间曲线；根据所述速度‑时间曲线控制所述牵引电机带动所述第一待切割袋运动，以完成对所述第一待切割袋的切割。通过事先获取待切割袋的实际长度，并根据待切割袋的实际长度来获取牵引电机的速度‑时间曲线，进而通过牵引电机带动待切割袋直接运动之指定位置以供切割，无需低速寻标过程，使得制袋速度更快。

Description

一种用于制袋机的运动控制方法及系统

技术领域

本发明实施例涉及自动控制技术领域，更具体地，涉及一种用于制袋机的运动控制方法及系统。

背景技术

作为包装流水线的最后一道生产工序，制袋机的技术水平直接影响着产品的最终质量，为了提高制袋机的精度和效率，各国都在对制袋机的各个环节进行不断的发展和完善。制袋机的发展己经从传统的机械传动发展到集合光、电、磁、远程控制等多项技术相互融合的领域，向着全面自动化、整体智能化以及信息化的方向快速发展。为了提高制袋机的自动化、智能化水平，尽可能的减少原材料浪费,必须改进制袋机的关键技术,即保证对塑料薄膜精准定长、定位和自动化的合理实现程度,保证设备生产的产品能够广泛应用于大众生活和工业应用中。

在制袋过程中，由于印刷过程中产生的误差，无法确定标记的准确位置，因此需要采用光电传感器对塑料薄膜精确定位。当光电传感器在色标搜索区域检测到色标，牵引电机停止运动，切刀下切，从而完成一个袋子的制作。在色标搜索区域，如果牵引电机高速运行，当光电传感器检测到标记，电机立即停止运动，由于惯性，薄膜会冲过定位位置，从而影响精确定位，同时由于电机的突然停止，引起的薄膜抖动和张力的不稳定，也会影响到包装袋的质量。因此，在实际生产中，光电传感器在色标搜索区域需要低速运行，如下图1所示。牵引电机从a点对应的时刻开始运动，d点对应的时刻到e点对应的时刻之间是寻标过程，f对应的时刻结束，多边形的面积表示单个包装袋的长度。

但是，由于低速寻标区域的存在，制袋速度受到很大的限制。

发明内容

本发明实施例提供了一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的用于制袋机的运动控制方法及系统。

第一方面本发明实施例提供了一种用于制袋机的运动控制方法，包括：

获取当前制袋周期所对应的第一待切割袋的实际长度；

根据所述第一待切割袋的实际长度，获取制袋机中牵引电机在所述当前制袋周期内的速度-时间曲线；

根据所述速度-时间曲线控制所述牵引电机带动所述第一待切割袋运动，以完成对所述第一待切割袋的切割。

另一方面本发明实施例提供了一种用于制袋机的运动控制系统，包括：

长度获取模块，用于获取当前制袋周期所对应的第一待切割袋的实际长度；

曲线获取模块，用于根据所述第一待切割袋的实际长度，获取制袋机中牵引电机在所述当前制袋周期内的速度-时间曲线；

制袋模块，用于根据所述速度-时间曲线控制所述牵引电机带动所述第一待切割袋运动，以完成对所述第一待切割袋的切割。

第三方面本发明实施例提供了包括处理器、通信接口、存储器和总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过总线完成相互间的通信，处理器可以调用存储器中的逻辑指令，以执行第一方面提供的用于制袋机的运动控制方法。

第四方面本发明实施例提供了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行第一方面提供的用于制袋机的运动控制方法。

本发明实施例提供的一种用于制袋机的运动控制方法及系统，通过事先获取待切割袋的实际长度，并根据待切割袋的实际长度来获取牵引电机的速度-时间曲线，进而通过牵引电机带动待切割袋直接运动之指定位置以供切割，无需低速寻标过程，使得制袋速度更快。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为现有技术中的一种控制方法中牵引电机的速度-时间曲线；

图2为本发明实施例提供的一种用于制袋机的运动控制方法的流程图；

图3为本发明实施例中牵引电机的速度-时间曲线；

图4为本发明实施例提供的一种用于制袋机的运动控制系统的结构框图；

图5为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图2为本发明实施例提供的一种用于制袋机的运动控制方法的流程图，如图2所示，包括：

S201，获取当前制袋周期所对应的第一待切割袋的实际长度；

S202，根据所述第一待切割袋的实际长度，获取制袋机中牵引电机在所述当前制袋周期内的速度-时间曲线；

S203，根据所述速度-时间曲线控制所述牵引电机带动所述第一待切割袋运动，以完成对所述第一待切割袋的切割。

其中，可以理解地，在实际生产中，待切割袋在未经切割之前一般成卷，在牵引电机的的牵引下，经过切刀的切割后成为单独的袋子。每个待切割袋对应一个制袋周期，在一个制袋周期中，待切割袋在牵引电机的牵引下到达指定位置并停止后，经切刀切割，完成制袋。由于每个切割周期时长相等，而其对应的待切割袋的长度误差可能各不相同，所以为了保证每个待切割袋停在合适位置，就需要每个待切割袋运动都不相同。

在步骤S201中，对于当前制袋周期，其实际长度与设计长度由于误差的存在往往并不相等，故在考虑其运动规律时，需考虑其实际长度。

在步骤S102中，在已经获取了第一待切割袋的实际长度后，由于每个制袋周期固定不变，且在这一固定时长内，第一待切割袋从速度为零运动至指定位置，且到达指定位置后速度为零，故可以根据上述条件得出第一待切割袋在当前制袋周期内所需的速度-时间曲线。由于第一待切割袋由牵引电机带动，故只需根据上述条件获取确定电机的速度-时间曲线。

在步骤S103中，根据速度-时间曲线控制牵引电机带动第一待切割袋运动，即在当前周期内控制第一待切割袋运动至指定位置，完成切割。

具体地，在牵引电机启动前，先获取第一待切割袋的实际长度，根据待切割袋的实际长度以及单个制袋周期的时长，设置牵引电机的运动规律，即获取其速度-时间曲线。根据这一速度时间曲线驱动牵引电机，牵引电机带动第一待切割袋运动至指定位置并停止，切刀在第一待切割袋停止时下切，完成制袋过程。再次过程中，由于事先确定了第一待切割袋的实际长度，直接在单个制袋周期内使得牵引电机带动第一待切割袋运动至指定位置停止，无需在运动过程中确定第一切割带是否运动到位。

本发明实施例提供的一种用于制袋机的运动控制方法，通过事先获取待切割袋的实际长度，并根据待切割袋的实际长度来获取牵引电机的速度-时间曲线，进而通过牵引电机带动待切割袋直接运动之指定位置以供切割，无需低速寻标过程，使得制袋速度更快。

在上述实施例中，所述获取当前制袋周期所对应的第一待切割袋的实际长度，具体包括：

根据所述第一待切割袋的长度误差值和所述第一待切割袋的设计长度，获取所述待切割袋的实际长度。

其中，长度误差是导致第一待切割袋的设计长度和实际长度不相等的直接因素，故在指导长度误差后即可根据设计长度得到实际长度。

在上述实施例中，在所述根据所述第一待切割袋的长度误差值和所述第一待切割袋的设计长度，获取所述待切割袋的实际长度之前，还包括：

在上一制袋周期中切刀下切时，获取所述上一制袋周期所对应的第二待切割袋上色标到切刀的水平距离；

根据所述第二待切割袋上色标到切刀的水平距离，获取所述长度误差值。

具体地，切刀下切时，获取的第二待切割袋上色标到切刀的水平距离是第二待切割袋上的色标到切刀的实际距离。

在上述实施例中，所述根据所述第二待切割袋上色标到切刀的水平距离，获取所述长度误差值，具体包括：

根据所述第二待切割袋的设计长度，获取所述色标到所述切刀的标准距离；

将所述标准距离与所述第二待切割袋上色标到切刀的水平距离相比较，得到所述长度误差。

在上述实施例中，所述根据所述第一待切割袋的实际长度，获取制袋机中牵引电机在所述当前制袋周期内的速度-时间曲线，具体包括：

根据所述第一待切割袋的实际长度、每个制袋周期的时长，获取所述牵引电机的最大速度、加速时长、匀速时长以及减速时长；

根据所述牵引电机的所述最大速度、所述加速时长、所述匀速时长以及所述减速时长，得到所述牵引电机的速度-时间曲线。

在上述实施例中，根据所述速度-时间曲线控制所述牵引电机带动所述第一待切割袋运动，具体包括：

控制所述牵引电机带动所述第一待切割袋依次在所述加速时长内加速至所述最大速度、在所述匀速时长内以所述最大速度匀速运动以及在所述减速时长内减速至停止。

具体地，如图3所示，在a点对应的时刻和b点对应的时刻之间，牵引电机带动第一待切割袋从静止加速至最大速度；在b点对应的时刻和c点对应的时刻之间，牵引电机带动第一待切割袋以最大速度匀速运动；在c点对应的时刻和d点对应的时刻之间，牵引电机带动第一待切割袋从最大速度减速至静止。

在上述实施例中，所述根据所述速度-时间曲线控制所述牵引电机带动所述第一待切割袋运动，以完成对所述第一待切割袋的切割，进一步包括：

在所述第一待切割袋在停止运动时，控制所述切刀下切，并获取所述第一待切割袋上色标到所述切刀的水平距离。

具体地，在下切的同时获取第一待切割袋上色标到切刀的水平距离，可以进一步获取下一制袋周期所对应的待切割袋的长度误差。

图4为本发明实施例提供的一种用于制袋机的运动控制系统的结构框图，如图4所示，包括：长度获取模块401、曲线获取模块402及制袋模块403。其中：

长度获取模块401用于获取当前制袋周期所对应的第一待切割袋的实际长度。曲线获取模块402用于根据所述第一待切割袋的实际长度，获取制袋机中牵引电机在所述当前制袋周期内的速度-时间曲线。制袋模块403用于根据所述速度-时间曲线控制所述牵引电机带动所述第一待切割袋运动，以完成对所述第一待切割袋的切割。

在上述实施例中，长度获取模块401，具体用于：

根据所述第一待切割袋的长度误差值和所述第一待切割袋的设计长度，获取所述待切割袋的实际长度。

在上述实施例中，还包括长度误差获取模块，包括：

水平距离获取子模块，用于在上一制袋周期中切刀下切时，获取所述上一制袋周期所对应的第二待切割袋上色标到切刀的水平距离；

长度误差获取子模块，用于根据所述第二待切割袋上色标到切刀的水平距离，获取所述长度误差值。

在上述实施例中，长度误差获取子模块具体用于：

根据所述第二待切割袋的设计长度，获取所述色标到所述切刀的标准距离；

将所述标准距离与所述第二待切割袋上色标到切刀的水平距离相比较，得到所述长度误差。

在上述实施例中，曲线获取模块402，具体用于：

根据所述第一待切割袋的实际长度、每个制袋周期的时长，获取所述牵引电机的最大速度、加速时长、匀速时长以及减速时长；

根据所述牵引电机的所述最大速度、所述加速时长、所述匀速时长以及所述减速时长，得到所述牵引电机的速度-时间曲线。

在上述实施例中，制袋模块403，具体用于：

控制所述牵引电机带动所述第一待切割袋依次在所述加速时长内加速至所述最大速度、在所述匀速时长内以所述最大速度匀速运动以及在所述减速时长内减速至停止。

在上述实施例中，制袋模块403，进一步用于：

在所述第一待切割袋在停止运动时，控制所述切刀下切，并获取所述第一待切割袋上色标到所述切刀的水平距离。

本发明实施例提供的一种用于制袋机的运动控制系统，通过事先获取待切割袋的实际长度，并根据待切割袋的实际长度来获取牵引电机的速度-时间曲线，进而通过牵引电机带动待切割袋直接运动之指定位置以供切割，无需低速寻标过程，使得制袋速度更快。

图5为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图，如图5所示，电子设备包括：处理器(processor)501、通信接口(Communications Interface)502、存储器(memory)503和总线504，其中，处理器501，通信接口502，存储器503通过总线504完成相互间的通信。处理器501可以调用存储器503中的逻辑指令，以执行如下方法，例如包括：获取当前制袋周期所对应的第一待切割袋的实际长度；根据所述第一待切割袋的实际长度，获取制袋机中牵引电机在所述当前制袋周期内的速度-时间曲线；根据所述速度-时间曲线控制所述牵引电机带动所述第一待切割袋运动，以完成对所述第一待切割袋的切割。

上述的存储器502中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本发明实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行上述各方法实施例所提供的方法，例如包括：获取当前制袋周期所对应的第一待切割袋的实际长度；根据所述第一待切割袋的实际长度，获取制袋机中牵引电机在所述当前制袋周期内的速度-时间曲线；根据所述速度-时间曲线控制所述牵引电机带动所述第一待切割袋运动，以完成对所述第一待切割袋的切割。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所描述的通信设备等实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种用于制袋机的运动控制方法，其特征在于，包括：

获取当前制袋周期所对应的第一待切割袋的实际长度；

根据所述第一待切割袋的实际长度，获取制袋机中牵引电机在所述当前制袋周期内的速度-时间曲线；

根据所述速度-时间曲线控制所述牵引电机带动所述第一待切割袋运动，以完成对所述第一待切割袋的切割。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述获取当前制袋周期所对应的第一待切割袋的实际长度，具体包括：

根据所述第一待切割袋的长度误差值和所述第一待切割袋的设计长度，获取所述待切割袋的实际长度。

3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，在所述根据所述第一待切割袋的长度误差值和所述第一待切割袋的设计长度，获取所述待切割袋的实际长度之前，还包括：

在上一制袋周期中切刀下切时，获取所述上一制袋周期所对应的第二待切割袋上色标到切刀的水平距离；

根据所述第二待切割袋上色标到切刀的水平距离，获取所述长度误差值。

4.根据权利要求3所述方法，其特征在于，所述根据所述第二待切割袋上色标到切刀的水平距离，获取所述长度误差值，具体包括：

根据所述第二待切割袋的设计长度，获取所述色标到所述切刀的标准距离；

将所述标准距离与所述第二待切割袋上色标到切刀的水平距离相比较，得到所述长度误差。

5.根据权利要求3或4所述方法，其特征在于，所述根据所述第一待切割袋的实际长度，获取制袋机中牵引电机在所述当前制袋周期内的速度-时间曲线，具体包括：

根据所述第一待切割袋的实际长度、每个制袋周期的时长，获取所述牵引电机的最大速度、加速时长、匀速时长以及减速时长；

根据所述牵引电机的所述最大速度、所述加速时长、所述匀速时长以及所述减速时长，得到所述牵引电机的速度-时间曲线。

6.根据权利要求5所述方法，其特征在于，根据所述速度-时间曲线控制所述牵引电机带动所述第一待切割袋运动，具体包括：

控制所述牵引电机带动所述第一待切割袋依次在所述加速时长内加速至所述最大速度、在所述匀速时长内以所述最大速度匀速运动以及在所述减速时长内减速至停止。

7.根据权利要求6所述方法，其特征在于，所述根据所述速度-时间曲线控制所述牵引电机带动所述第一待切割袋运动，以完成对所述第一待切割袋的切割，进一步包括：

在所述第一待切割袋在停止运动时，控制所述切刀下切，并获取所述第一待切割袋上色标到所述切刀的水平距离。

8.一种用于制袋机的运动控制系统，其特征在于，包括：

长度获取模块，用于获取当前制袋周期所对应的第一待切割袋的实际长度；

曲线获取模块，用于根据所述第一待切割袋的实际长度，获取制袋机中牵引电机在所述当前制袋周期内的速度-时间曲线；

制袋模块，用于根据所述速度-时间曲线控制所述牵引电机带动所述第一待切割袋运动，以完成对所述第一待切割袋的切割。

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过总线完成相互间的通信，处理器可以调用存储器中的逻辑指令，以执行如权利要求1至7任一项所述的用于制袋机的运动控制方法。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行如权利要求1至7任一项所述的用于制袋机的运动控制方法。

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