CN109048877B - 一种智能机械臂舵机传动结构 - Google Patents

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Abstract

本发明一种智能机械臂舵机传动结构公开了一种能够将两个方向的舵机输出动力进行合并，形成单轴输出，通过不同形式进行利用，结构紧凑传动精度高的结构。其特征在于两个侧突对称置于主体筒内壁上，且位于一端端面，两个导向柱对应置于侧突上，两个导向柱上对应开有螺纹孔，密封环置于主体筒的一侧，且通过两个螺钉对应穿过安装孔和螺纹孔螺接，所述安装孔对称置于密封环上，主体筒上开有安装槽，所述安装槽为矩形槽，传动套套置于主体筒内，两个导向孔置于传动套上，且和导向柱对应套接，传动套外侧壁上开有限位卡槽，所述限位卡槽为弧形槽，且位于两个导向孔中部位置，所述限位卡槽和主体筒上的安装槽相对应。

Description

一种智能机械臂舵机传动结构
技术领域
本发明一种智能机械臂舵机传动结构，涉及一种智能化生产机械臂工作时，对舵机的动力输出进行直接传动的结构，属于机械设备领域。特别涉及一种能够将两个方向的舵机输出动力进行合并，形成单轴输出，通过不同形式进行利用，结构紧凑传动精度高的结构。
背景技术
目前，在互联网+战略政策鼓励下，工业自动化生产中机械臂的运用越来越多，在现有的多轴联动机械臂中，以舵机作为驱动装置，通过舵机带动机械臂关节的旋转运动，实现机械臂整体的联动，进行抓取、搬运、加工等工作，现有的舵机在进行动力输出时，多采用齿轮进行传动，齿轮数量较多，多级传动影响传动效率，占用空间，使得机械臂体积变大，影响动作的连续和精确度，且在齿轮运作过程中，会对传输的线路进行磨损咬合，影响线路的移动，多级传动给维修保养带来了巨大的困难，对齿轮的查损修复维修带来不便，舵机的输出只能用来带动一个关节的运动，不能通过其他方式进行输出，进行多种方式的使用，且舵机的输入轴位置固定，不能根据生产线的不同改变舵机输入轴的位置，使得机械臂的使用受到局限，不能够调整舵机的位置，需要在同一个工位匹配不同型号的机械臂，成本投入巨大。
发明内容
为了改善上述情况，本发明一种智能机械臂舵机传动结构提供了一种能够将两个方向的舵机输出动力进行合并，形成单轴输出，通过不同形式进行利用，结构紧凑传动精度高的结构。
本发明一种智能机械臂舵机传动结构是这样实现的：本发明一种智能机械臂舵机传动结构由卷线套、挡板、花键轴、安装孔、密封环、螺纹孔、导向柱、侧突、主体筒、导向孔、传动套、限位卡槽、传动齿轮、连接套、限位扣、安装槽和传动辊组成，两个侧突对称置于主体筒内壁上，且位于一端端面，两个导向柱对应置于侧突上，两个导向柱上对应开有螺纹孔，密封环置于主体筒的一侧，且通过两个螺钉对应穿过安装孔和螺纹孔螺接，所述安装孔对称置于密封环上，主体筒上开有安装槽，所述安装槽为矩形槽，传动套套置于主体筒内，两个导向孔置于传动套上，且和导向柱对应套接，传动套外侧壁上开有限位卡槽，所述限位卡槽为弧形槽，且位于两个导向孔中部位置，所述限位卡槽和主体筒上的安装槽相对应，限位扣对应置于安装槽内，且和限位卡槽相切合，连接套置于传动套内圈，传动齿轮置于传动套上，且位于主体筒另一侧，传动辊一端套置于连接套内，另一端延伸出密封环，所述传动辊沿周向开有一圈传动齿，所述传动齿沿着轴向延伸，所述传动辊内开有多个键槽，花键轴的一端套置于传动辊内圈，且和键槽一一对应，卷线套置于花键轴的另一端上，两个挡板对应置于卷线套两端。
使用时，将舵机输出轴和连接套连接，机械臂固定在主体筒上，使得舵机工作时，能够通过连接套带动主体筒进行旋转，带动机械臂旋转，舵机输出动力在带动机械臂进行移动，在舵机旋转时，舵机通过连接套带动传动套进行旋转，传动套通过两个导向孔和导向柱带动主体筒进行旋转，主体筒带动机械臂进行偏转移动，进行工作，当机械臂配合焊枪进行焊接时，将焊丝卷绕缠在卷线套上，在舵机进行工作旋转时，通过连接套带动传动辊旋转，传动辊通过键槽带动花键轴旋转，进而带动卷线套旋转送丝，配合机械臂进行焊接工作，当舵机位置和其他设备发生干涉需要调整时，将舵机从连接套内拆出，将舵机输出轴和传动齿轮啮合，动过舵机旋转驱动传动齿轮，带动主体筒进行旋转，进而驱动机械臂进行旋转工作，达到对机械臂舵机进行传动利用的目的。
有益效果。
一、结构简单，方便实用。
二、能够提高舵机传输的利用率。
三、能够避免舵机传动结构的复杂，维养不便。
四、能够对舵机的输出动力进行多种形式的利用。
附图说明
图1为本发明一种智能机械臂舵机传动结构的立体拆分图。
附图中
其中零件为：卷线套（1），挡板（2），花键轴（3），安装孔（4），密封环（5），螺纹孔（6），导向柱（7），侧突（8），主体筒（9），导向孔（10），传动套（11），限位卡槽（12），传动齿轮（13），连接套（14），限位扣（15），安装槽（16），传动辊（17）。
具体实施方式：
本发明一种智能机械臂舵机传动结构是这样实现的，由卷线套（1）、挡板（2）、花键轴（3）、安装孔（4）、密封环（5）、螺纹孔（6）、导向柱（7）、侧突（8）、主体筒（9）、导向孔（10）、传动套（11）、限位卡槽（12）、传动齿轮（13）、连接套（14）、限位扣（15）、安装槽（16）和传动辊组成，两个侧突（8）对称置于主体筒（9）内壁上，且位于一端端面，两个导向柱（7）对应置于侧突（8）上，两个导向柱（7）上对应开有螺纹孔（6），密封环（5）置于主体筒（9）的一侧，且通过两个螺钉对应穿过安装孔（4）和螺纹孔（6）螺接，所述安装孔（4）对称置于密封环（5）上，主体筒（9）上开有安装槽（16），所述安装槽（16）为矩形槽，传动套（11）套置于主体筒（9）内，两个导向孔（10）置于传动套（11）上，且和导向柱（7）对应套接，传动套（11）外侧壁上开有限位卡槽（12），所述限位卡槽（12）为弧形槽，且位于两个导向孔（10）中部位置，所述限位卡槽（12）和主体筒（9）上的安装槽（16）相对应，限位扣（15）对应置于安装槽（16）内，且和限位卡槽（12）相切合，连接套（14）置于传动套（11）内圈，传动齿轮（13）置于传动套（11）上，且位于主体筒（9）另一侧，传动辊一端套置于连接套（14）内，另一端延伸出密封环（5），所述传动辊沿周向开有一圈传动齿，所述传动齿沿着轴向延伸，所述传动辊内开有多个键槽，花键轴（3）的一端套置于传动辊内圈，且和键槽一一对应，卷线套（1）置于花键轴（3）的另一端上，两个挡板（2）对应置于卷线套（1）两端。
使用时，将舵机输出轴和连接套（14）连接，机械臂固定在主体筒（9）上，使得舵机工作时，能够通过连接套（14）带动主体筒（9）进行旋转，带动机械臂旋转，舵机输出动力在带动机械臂进行移动，在舵机旋转时，舵机通过连接套（14）带动传动套（11）进行旋转，传动套（11）通过两个导向孔（10）和导向柱（7）带动主体筒（9）进行旋转，主体筒（9）带动机械臂进行偏转移动，进行工作，当机械臂配合焊枪进行焊接时，将焊丝卷绕缠在卷线套（1）上，在舵机进行工作旋转时，通过连接套（14）带动传动辊旋转，传动辊通过键槽带动花键轴（3）旋转，进而带动卷线套（1）旋转送丝，配合机械臂进行焊接工作，当舵机位置和其他设备发生干涉需要调整时，将舵机从连接套（14）内拆出，将舵机输出轴和传动齿轮（13）啮合，动过舵机旋转驱动传动齿轮（13），带动主体筒（9）进行旋转，进而驱动机械臂进行旋转工作；
所述侧突（8）的设计能够对导向柱（7）进行支撑，对导向柱（7）进行固定限位，避免在进行安装传动套（11）时，出现偏差引起传动不稳定的现象；
所述两个导向柱（7）的设计能和导向孔（10）对应进行连接传动，将传动套（11）的动力均匀的传动至主体筒（9）上，进而带动机械臂移动，提高单轴动力输出的效果；
所述密封环（5）的设计能够对主体筒（9）进行密封，将传动套（11）进行全面包裹，避免线缆会外部异物进入影响传动精度；
所述安装槽（16）为矩形槽能够进行限位扣（15）的安装定位，避免限位扣（15）在工作过程中偏转移动，限位扣（15）脱落；
所述限位卡槽（12）为弧形槽能够在进行安装时，将传动套（11）准确的对应安装在主体筒（9）内，避免传动套（11）和主体筒（9）之间出现偏差，影响传动精度；
所述花键轴（3）的设计能够平稳的将传动辊上的旋转动力传动，带动卷线套（1）的旋转，实现和焊枪匹配时焊丝的送机，提高机械臂的周边搭载的动力；
所述传动辊沿周向开有一圈传动齿，能够配合对传动皮带形成传输结构，对舵机输出的动力进行多种方式的使用；
所述传动齿轮（13）的设计能够为舵机提供第二种旋转连接方式，提高的舵机安装的自由空间，避免了空间对舵机的影响使得机械臂的使用受影响；
达到对机械臂舵机进行传动利用的目的。

Claims (9)

1.一种智能机械臂舵机传动结构，其特征是：由卷线套、挡板、花键轴、安装孔、密封环、螺纹孔、导向柱、侧突、主体筒、导向孔、传动套、限位卡槽、传动齿轮、连接套、限位扣、安装槽和传动辊组成，两个侧突对称置于主体筒内壁上，且位于一端端面，两个导向柱对应置于侧突上，两个导向柱上对应开有螺纹孔，密封环置于主体筒的一侧，且通过两个螺钉对应穿过安装孔和螺纹孔螺接，所述安装孔对称置于密封环上，主体筒上开有安装槽，传动套套置于主体筒内，两个导向孔置于传动套上，且和导向柱对应套接，传动套外侧壁上开有限位卡槽，所述限位卡槽和主体筒上的安装槽相对应，限位扣对应置于安装槽内，且和限位卡槽相切合，连接套置于传动套内圈，传动齿轮置于传动套上，且位于主体筒另一侧，传动辊一端套置于连接套内，另一端延伸出密封环，所述传动辊内开有多个键槽，花键轴的一端套置于传动辊内圈，且和键槽一一对应，卷线套置于花键轴的另一端上，两个挡板对应置于卷线套两端，使用时，将舵机输出轴和连接套连接，机械臂固定在主体筒上，使得舵机工作时，能够通过连接套带动主体筒进行旋转，带动机械臂旋转，舵机输出动力在带动机械臂进行移动，在舵机旋转时，舵机通过连接套带动传动套进行旋转，传动套通过两个导向孔和导向柱带动主体筒进行旋转，主体筒带动机械臂进行偏转移动，进行工作，当舵机位置和其他设备发生干涉需要调整时，将舵机从连接套内拆出，将舵机输出轴和传动齿轮啮合，动过舵机旋转驱动传动齿轮，带动主体筒进行旋转，进而驱动机械臂进行旋转工作。
2.根据权利要求1所述的一种智能机械臂舵机传动结构，其特征在于所述侧突能够对导向柱进行支撑，对导向柱进行固定限位。
3.根据权利要求1所述的一种智能机械臂舵机传动结构，其特征在于所述两个导向柱能和导向孔对应进行连接传动，将传动套的动力均匀的传动至主体筒上，带动机械臂移动。
4.根据权利要求1所述的一种智能机械臂舵机传动结构，其特征在于所述安装槽为矩形槽。
5.根据权利要求4所述的一种智能机械臂舵机传动结构，其特征在于所述安装槽能够进行限位扣的安装定位，避免限位扣在工作过程中偏转移动，限位扣脱落。
6.根据权利要求1所述的一种智能机械臂舵机传动结构，其特征在于所述限位卡槽为弧形槽，且位于两个导向孔中部位置。
7.根据权利要求1所述的一种智能机械臂舵机传动结构，其特征在于所述传动辊沿周向开有一圈传动齿。
8.根据权利要求7所述的一种智能机械臂舵机传动结构，其特征在于所述传动齿沿着轴向延伸。
9.根据权利要求7所述的一种智能机械臂舵机传动结构，其特征在于所述传动齿轮能够为舵机提供第二种旋转连接方式。
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