CN109043968A - 一种取药系统及取药方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种取药系统及取药方法，所述取药系统包括用于陈列或存储药品的货架，且所述货架为可自动输出或释放其上特定类型药品的药架，还包括转运机构，所述货架的数量为多个，所述转运机构用于接收由各货架上输出或释放出的药品，且转运机构用于将其上药品转运至用于提取药品的提取窗口。所述取药方法为所述取药系统的取药方法，采用本取药系统和取药方法可有效提高取药效率。
Description
技术领域
本发明涉及货架结构技术领域，特别是涉及一种取药系统。
背景技术
现有技术中，为提高空间利用率和方便不同种类药品分类，用于药品陈列的货架被广泛运用于生产和生活中。
针对用于存储药品的货架，如医院、药店的药品陈列架，用于药品的分类存放。药品陈列架的使用可在一定程度上提高了医院、药店的工作效率和利于对不同种类药品的管理。
现有技术中，虽然仅能通过人工取药的药品陈列架仍然被大量运用，但为利于工作效率、减轻人力劳动强度，出现了如申请号为CN201710691681.4的自动取药架，该自动取药架实际上为一种可实现自动取药的药品陈列架。
进一步优化现有取药系统的工作效率，是本领域技术人员所亟待解决的技术问题。
发明内容
针对上述提出的进一步优化现有取药系统的工作效率，是本领域技术人员所亟待解决的技术问题的问题，本发明提供了一种取药系统及取药方法，本取药系统可有效提高取药效率。
本方案的技术手段如下，一种取药系统，包括用于陈列或存储药品的货架，且所述货架为可自动输出或释放其上特定类型药品的药架，还包括转运机构，所述货架的数量为多个，所述转运机构用于接收由各货架上输出或释放出的药品，且转运机构用于将其上药品转运至用于提取药品的提取窗口。
具体的，以上限定为：所述货架为可自动输出或释放其上特定类型药品的药架，即所述药架可将其上陈列或存储的多种药品，按照所需，选择性的释放或输出所需类别的药品。作为本领域技术人员，所述货架可采用现有自动售卖商品的货架，亦可以采用现有技术中的药品自动售卖机。
本方案中，设置为所述货架为多个，在使用时，如在不同货架上陈列或存储不同类别的药品，如针对某个取药人员，当所需所有药品中分布于多个货架上时，多个货架可同时工作以分别输出或释放其上所具有的取药人员所需的药品，而后，再在转运机构的作用下，将多个货架分别输出或释放的药品转运至提取窗口以供取药人员一次性提取到所需的所有药品。
采用本方案，由于多个货架实现药品输出或释放可单独实现，这样，针对现有技术中药品种类繁多、特定种类药品可能具有多个生产厂家、特定种类药品可能具有多种规格的问题，以上多个货架首先是可以提供多种类型药品的陈列或存储空间，其次是各个货架独立工作可同步输出多种类型的药品，即本方案不仅具有可存储或陈列多种类型药品的特点，同时可有效降低取药过程中的人力劳动强度、尽可能避免因为人为出错导致的错误取药、使得本系统在接收医生的处方单后自动输出或释放药品，尽可能避免如导购人员出于销售目的而干预或影响取药人员所取药物的准确性或必要性，同时本方案还可提高取药人员的取药效率。
作为本领域技术人员，以上转运机构可采用传送带，亦可采用机器人。作为优选，在采用传送带时，可设置为多个货架分布于传送带的两侧；在采用机器人时，设置为所述机器人为多个，以实现不同类型药品独立转运。
更进一步的技术方案为：
所述货架包括机架、固定于机架上的药品陈列板、药品提取装置及行走机构，所述药品提取装置安装于行走机构上，所述药品陈列板上设置有多个条形槽，各条形槽均呈倾斜设置，且条形槽的下端均设置有作为条形槽下端挡板的挡沿；所述行走机构用于驱动药品提取装置在空间中发生位置转换，以使得药品提取机构在行走机构的作用下运动至各条形槽下端位置处，以提取对应条形槽下端位置处的药品。具体的，本方案在使用时，条形槽倾斜安装，条形槽中用于容纳被陈列的药品，档沿作为条形槽下端端部的挡板，条形槽中，被陈列的药品沿着条形槽的长度方向依次排布，这样，被陈列的药品在重力的作用下可沿着所在条形槽的延伸方向滑动。
药品在正常陈列状态下，档沿发挥条形槽端部挡板的作用，使得药品相对于药品陈列板静止被陈列在条形槽内。所述药品提取机构可采用基于夹持的机械手、基于吸附的机械手等。本货架的使用者需要提取特定条形槽中的药品时，首先，药品提取机构在行走机构的作用下在空间中发生位置转换为到达所需位置，而后药品提取机构动作达到在对应的条形槽中提取所需的药品。
本方案中，以上设置为包括多条条形槽，这样，如本货架用于陈列药品时，由于药品种类繁多且生产厂家繁多，这样可将不同药品分类容纳于不同的条形槽中以提升货架上药品的种类数量，如不同厂家、品种的药存放于不同的条形槽中，以方便实现分类提取；在对应条形槽中最下方的药品被提取后，该条形槽上剩余药品在重力的作用下下滑，使得条形槽最下端位置处再次收纳药品，即其他药品可在重力的作用下下滑至满足下一次药品卸下的准备工位，即不需要其他辅助装置用于药品位置转移，即采用本方案获得可自动输出药品和实现药品分类提取的货架，同时使得货架具有结构的特点。
所述药品陈列板包括底板，所述底板的其中一面为用于支撑药品的支撑面，还包括安装在底板支撑面上的多块隔板，多块隔板在所述支撑面上分割出条形槽，条形槽的一端均延伸至底板的同一侧的边缘；
还包括设置在底板上的贯通口，所述贯通口贯穿底板的支撑面和背面，且贯通口的数量与条形槽的数量相等，各条形槽的底面上均具有贯通口，贯通口均位于底板的同一侧的边缘；
所述档沿设置于底板侧面上；
贯通口所在的底板侧、档沿所在的底板侧、条形槽端部延伸至的底板侧三者为底板上的同一侧；
所述药品提取装置包括出料板，所述出料板上还固定有端部延伸至出料板外侧的上拨板；
还包括顶升机构，所述顶升机构用于驱动上拨板在竖直方向上做直线往复运动，在所述上拨板做直线往复运动过程中，所述上拨板通过所述贯通口穿过底板。本方案中，隔板作为对应条形槽侧面的挡板，以上设置的贯通口用于顶升机构由底板的背面向上运动以穿过底板并作用在被陈列药品的底面上，如药品为盒装药品时，顶升机构作用在药盒的盒底上而使得对应药盒靠近档沿的一侧被顶升，当药盒的盒底向上运动迈过档沿的上沿时，药盒可在自重以及其他药盒的推力下由本药品陈列板上卸下或药盒在其他药盒的推力下由本药品陈列板上卸下以实现药品由货架上自动输出。作为本领域技术人员，以上贯通口满足顶升机构穿过底板即可，故以上贯通口为槽口、孔均可。现有技术中，采用气压顶升、液压顶升、电动顶升均为易于实现的方案，即用于与本方案配合的顶升机构具有结构简单、技术成熟的特点。可设置为条形槽之间相互平行，亦可设置为条形槽之间不平行，但作为优选，如方便药品在药品陈列板上的均匀排布，优选设置为条形槽之间相互平行。
作为本领域技术人员，由于现有技术中所述行走机构驱动药品提取装置在空间中发生位置转换可发生立体空间位置转换，且还具有位置停留精度高的特点。同时，针对药品陈列板，为合理利用空间，优选设置为机架上具有多层药品陈列板同时各层物料陈列板均具有多块。优选的，作为一种可简化行走机构结构设计或在进行现有行走机构选型时，可采用结构更简单、控制难度或成本更低的行走机构方案，设置为：各药品陈列板上条形槽的下端槽口均位于同一竖直面内，这样，针对不同条形槽中的药品提取，行走机构仅需要驱动药品提取装置在与上述竖直面平行的平面内运动机构。作为本领域技术人员，以上顶升机构可采用独立于行走机构的单独机构，亦可采用行走机构上用于驱动药品提取装置在竖直方向上运动的部件。
作为隔板的具体实现方案，还包括固定于底板上的槽钢，所述槽钢包括两侧的翼板及位于两翼板之间的腹板，所述翼板作为所述隔板；
腹板与所述支撑面相贴。采用本方案，利用槽钢相对于片状的平板宽度更大的特点，可使得隔板能够更为便捷和稳定的固定于底板上，利于条形槽的尺寸精度。采用本方案，槽钢的槽体本身可作为条形槽，即利于获得更多的条形槽数量。同时由于腹板较宽，这样，如底板和槽钢均采用金属材料，腹板与底板较大的连接面面积允许底板与腹板采用粘接连接的连接形式，这样可完全避免如焊接热影响药品陈列板的防腐性能。
作为隔板的具体实现方案，还包括设置于底板上的螺栓孔，所述螺栓孔贯通底板的支撑面和背面；还包括一端与槽钢腹板焊接连接的螺杆，所述螺杆穿过所述螺栓孔后下端延伸至底板的下侧，所述螺杆上还螺纹连接有用于实现槽钢与底板螺栓连接的螺帽。本方案提供了一种具体的槽钢与底板的连接形式：通过旋转螺帽，通过螺帽的上端与底板的背面产生正压力而使得槽钢受拉而固定于底板的特定位置，采用本方案，如底板和槽钢均采用金属材料，可减少药品陈列板上焊接热影响区的面积，从而利于药品陈列板在使用过程中的防腐性能。同时采用本方案，在槽钢与螺杆形成的组合体、底板通过批量成型加工制备时，在装配过程中方便获得尺寸、形状一致性好的药品陈列板，即采用本方案，在了解待陈列的药品尺寸的情况下，后期可方便制备满足陈列要求的药品陈列板。
为使得对药品底部的顶升可起始于底板边缘以方便药品由条形槽中输出，设置为：所述贯通口为开口端与底板的端部相接的槽口状；
作为一种通过出料板，可将由上拨板卸下的药品精确导向至特定药品提取位置的技术方案，设置为：所述出料板倾斜安装，出料板呈槽状结构，上拨板的下端固定于出料板的上端，出料板上的槽体贯通出料板的两端；所述上拨板由出料板上端槽体底面的中部向出料板的上方延伸，且延伸方向与出料板上的槽体的延伸方向共向。采用本方案，如贯通口为槽口时，通过上拨板以与出料板的连接端为下端的倾斜状态上拨药品底部，且在上拨板的延伸方向与条形槽的延伸方向共向时，药品可沿着上拨板的延伸方向滑落至出料板的槽体内，通过出料板侧边对药品的运动方向施加约束，以实现将药品导向至特定药品提取位置。
由于不同药品具有不同长度或宽度，为使得上拨板相对于出料板的伸出长度能够根据所需出料的药品尺寸而进行调节，如药品的尺寸更小则需要的上拨板伸出长度更小、药品的尺寸更大则需要的上拨板伸出长度更大，设置为：所述上拨板相对于出料板的伸出长度可调。作为本领域技术人员，以上上拨板相对于出料板伸出长度调节可通过采用出料板与上拨板螺栓连接，且上拨板和出料板上，至少有一个螺栓孔为条形孔。
由于现有药品种类繁多，如针对盒装药品，不仅药品种类繁多，同时相同种类的药品还具有不同的生产厂家，为避免本提取装置在工作过程中出错或减小本提取装置在工作过程中出错的可能性，如因为人为因素错误的将其他药品放在了特定的条形槽内导致本提取装置提取出错、在条形槽的数量为多条时，因为本提取装置在货架上位置转换后停留位置错误导致本提取装置提取出错，设置为：还包括安装于出料板上的识别部，所述识别部用于识别出料板上槽体内的药品类型。作为本领域技术人员，以上识别部可采用基于药品外形、颜色、文字、条码、二维码图形等进行信息提取以实现识别的装置中的一种或几种。在使用时，如本方案用于药品货架，将药品处方作为识别部的对比基础，在以上识别部的判别结果为错误提取后，可通过立即输出警示声光信号等提示提取错误；所述识别部亦可与其他动作设备输出动作的信号获取端，如在出料板的下端设置挡板，通过识别部的判别结构，控制挡板是否阻挡被提取药品由出料板上释放。
为使得本提取装置在使用时，能够完成以下动作或功能：药品能够有足够多的时间用于识别部准确的提取药品特征或药品以相对于识别部以静止的状态用于识别部提取药品特征，根据识别部的识别结果判定是否由出料板上输出药品、出料板上容纳多种或多个所需的药品后运动至至多两个特定的位置以实现药品有针对性的释放，设置为：还包括安装在出料板上的第一限制部和第二限制部；
所述第一限制部和第二限制部均用于控制出料板上槽体局部位置药品流通的通、断状态，所述第一限制部用于控制出料板槽体第一位置的药品流通通、断状态，第二限制部用于控制出料板槽体第二位置的药品流通通、断状态；
沿着出料板上槽体的延伸方向且由设置上拨板的一端至另一端，依次为：识别部在出料板槽体上的识别区域、第二位置、第一位置；在出料板上的槽体内，由设置上拨板的一端至第二位置之间具有容纳药品的空间、第二位置与第一位置之间具有容纳药品的空间。本方案中，以上空间用于容纳药品，在第一限制部或第二限制部位于截断出料板上槽体流通物料的状态时，物料容纳于出料板内以作为暂存用或方便识别部准确提取药品特征，如：针对第二限制部，第二限制部处于截断出料板上槽体流通物料的状态时，可方便第二位置处药品的类型识别，识别完成后且为所需要提取的药品时，第二位置处槽体流通物料的状态开启，第一限制部此时若处于截断出料板上槽体流通物料的状态，在第一位置处药品被阻挡，则物料暂存于第一位置和第二位置之间。在第二位置允许多个药品通过后，通过出料板在空间中位置发生改变，由出料板的下端将对应数量和种类的药品释放至药品提取位置。具体的，所述第一限制部和第二限制部两者均包括闸板和驱动部，各者中，驱动部均用于驱动闸板相对于出料板上的槽体发生相对位置关系转变。本方案中，所述驱动部可采用气压动力、液压动力或电动动力驱动闸板动作，闸板具体的动作状态可为翻转动作模式，如电机的旋转运动带动闸板翻转以控制出料板上对应位置的槽体是否允许药品通过；亦可等同于闸板阀上闸板的升降动作模式，如电机通过齿轮和齿板将旋转运动转换为直线运动、气压动力和液压动力直接输出直线运动。
作为所述行走机构的具体实现方式，所述行走机构包括水平轨道及竖直轨道，水平轨道及竖直轨道两者中，其中一者固定于机架上，另一者通过第一行走装置固定于所述的一者上，所述第一行走装置用于驱动所述另一者在所述一者的长度方向上发生位置变换；所述两者相互垂直；药品提取装置通过第二行走装置固定于另一者上，所述第二行走装置用于驱动药品提取装置(16在所述另一者的长度方向上发生位置变换。本方案中，所述第一行走装置与第二行走装置可采用步进电机驱动的小车。
同时，本发明还公开了一种取药方法，该方法包括顺序进行的以下步骤：
S1、将不同种类药品按照药品类别，分类陈列或存储于不同的货架上，所述货架为可自动输出或释放其上特定类型药品的药架；
S2、向货架发出特定类型药品输出指令，货架根据所接受到的指令输出或释放特定类型的药品；
S3、转运机构接受步骤S2中所输出或释放的特定类型药品，同时通过转运机构将药品输送至用于提取药品的提取窗口。
以上取药方法为以上提供的任意一项取药系统方案的取药方法，采用该方法，可有效降低取药过程中的人力劳动强度、尽可能避免因为人为出错导致的错误取药、使得本系统在接收医生的处方单后自动输出或释放药品，尽可能避免如导购人员出于销售目的而干预或影响取药人员所取药物的准确性或必要性，同时本方案还可提高取药人员的取药效率。
作为所述取药方法的优选方案，设置为所述提出窗口为多个，即转运机构具有多个药品输出点，这样，针对医院药房或药店，可使得采用该提取方法可同时为多位药品需求者提供服务。作为本领域技术人员，以上药品输出指令实际上为货架的控制指令，该控制指令可由处方医生发出，而作为本领域技术人员，以上控制指令可通过信号线缆、无线信号传输设备实现远程传递，即采用本方案，可实现药房或药店药品陈列、存储区无人值守。优选的，在步骤S3中，优选设置为所述转运机构包括多个可独立行走的机器人，这样，可根据对应取药系统的工作强度，对转运机构进行匹配性转运能力调整；同时亦可有效避免转运机构整体故障而使得对应取药系统自动化取药功能丧失。
本发明具有以下有益效果：
采用本方案，由于多个货架实现药品输出或释放可单独实现，这样，针对现有技术中药品种类繁多、特定种类药品可能具有多个生产厂家、特定种类药品可能具有多种规格的问题，以上多个货架首先是可以提供多种类型药品的陈列或存储空间，其次是各个货架独立工作可同步输出多种类型的药品，即本方案不仅具有可存储或陈列多种类型药品的特点，同时可有效降低取药过程中的人力劳动强度、尽可能避免因为人为出错导致的错误取药、使得本系统在接收医生的处方单后自动输出或释放药品，尽可能避免如导购人员出于销售目的而干预或影响取药人员所取药物的准确性或必要性，同时本方案还可提高取药人员的取药效率。
附图说明
图1是本发明所述的一种取药系统一个具体实施例中，药品陈列板的立体结构示意图；
图2是图1所示药品陈列板的局部剖视图，该局部剖视图反映隔板的具体实现方式以及隔板与底板的具体连接形式；
图3是本发明所述的一种取药系统一个具体实施例中，药品提取装置的结构示意图；
图4是图3所示A部的局部放大图；
图5是图3所示B部的局部放大图；
图6是本发明所述的一种取药系统一个具体实施例中，反映药品提取装置与行走机构连接关系的局部结构示意图；
图7是本发明所述的一种取药系统一个具体实施例的局部结构示意图，该示意图为俯视图，且用于反映上拨板与出料板的连接关系；
图8是本发明所述的一种取药系统一个具体实施例中，货架的结构示意图；
图9是本发明所述的一种取药系统一个具体运用实施例的系统拓扑图。
图中的附图标记分别为：1、底板，11、螺杆，12、螺帽，2、隔板，3、条形槽，4、贯通口，5、档沿，6、出料板，7、第一限制部，8、第二限制部，9、识别部，10、上拨板，13、顶升机构，14、机架，15、药品陈列板，16、药品提取装置，17、水平轨道，18、竖直轨道，19、提取窗口，20、货架，21、转运机构。
具体实施方式
下面结合实施例对本发明作进一步的详细说明，但是本发明的结构不仅限于以下实施例。
实施例1：
如图1至图9所示，一种取药系统，包括用于陈列或存储药品的货架20，且所述货架20为可自动输出或释放其上特定类型药品的药架，还包括转运机构21，所述货架20的数量为多个，所述转运机构21用于接收由各货架20上输出或释放出的药品，且转运机构21用于将其上药品转运至用于提取药品的提取窗口19。
具体的，以上限定为：所述货架20为可自动输出或释放其上特定类型药品的药架，即所述药架可将其上陈列或存储的多种药品，按照所需，选择性的释放或输出所需类别的药品。作为本领域技术人员，所述货架20可采用现有自动售卖商品的货架20，亦可以采用现有技术中的药品自动售卖机。
本方案中，设置为所述货架20为多个，在使用时，如在不同货架20上陈列或存储不同类别的药品，如针对某个取药人员，当所需所有药品中分布于多个货架20上时，多个货架20可同时工作以分别输出或释放其上所具有的取药人员所需的药品，而后，再在转运机构21的作用下，将多个货架20分别输出或释放的药品转运至提取窗口19以供取药人员一次性提取到所需的所有药品。
采用本方案，由于多个货架20实现药品输出或释放可单独实现，这样，针对现有技术中药品种类繁多、特定种类药品可能具有多个生产厂家、特定种类药品可能具有多种规格的问题，以上多个货架20首先是可以提供多种类型药品的陈列或存储空间，其次是各个货架20独立工作可同步输出多种类型的药品，即本方案不仅具有可存储或陈列多种类型药品的特点，同时可有效降低取药过程中的人力劳动强度、尽可能避免因为人为出错导致的错误取药、使得本系统在接收医生的处方单后自动输出或释放药品，尽可能避免如导购人员出于销售目的而干预或影响取药人员所取药物的准确性或必要性，同时本方案还可提高取药人员的取药效率。
作为本领域技术人员，以上转运机构21可采用传送带，亦可采用机器人。作为优选，在采用传送带时，可设置为多个货架20分布于传送带的两侧；在采用机器人时，设置为所述机器人为多个，以实现不同类型药品独立转运。
实施例2：
如图1至图9所示，本实施例在实施例1的基础上作进一步限定：
所述货架20包括机架14、固定于机架14上的药品陈列板15、药品提取装置16及行走机构，所述药品提取装置16安装于行走机构上，所述药品陈列板15上设置有多个条形槽3，各条形槽3均呈倾斜设置，且条形槽3的下端均设置有作为条形槽3下端挡板的挡沿；所述行走机构用于驱动药品提取装置16在空间中发生位置转换，以使得药品提取机构在行走机构的作用下运动至各条形槽3下端位置处，以提取对应条形槽3下端位置处的药品。具体的，本方案在使用时，条形槽3倾斜安装，条形槽3中用于容纳被陈列的药品，档沿5作为条形槽3下端端部的挡板，条形槽3中，被陈列的药品沿着条形槽3的长度方向依次排布，这样，被陈列的药品在重力的作用下可沿着所在条形槽3的延伸方向滑动。
药品在正常陈列状态下，档沿5发挥条形槽3端部挡板的作用，使得药品相对于药品陈列板15静止被陈列在条形槽3内。所述药品提取机构可采用基于夹持的机械手、基于吸附的机械手等。本货架20的使用者需要提取特定条形槽3中的药品时，首先，药品提取机构在行走机构的作用下在空间中发生位置转换为到达所需位置，而后药品提取机构动作达到在对应的条形槽3中提取所需的药品。
本方案中，以上设置为包括多条条形槽3，这样，如本货架20用于陈列药品时，由于药品种类繁多且生产厂家繁多，这样可将不同药品分类容纳于不同的条形槽3中以提升货架20上药品的种类数量，如不同厂家、品种的药存放于不同的条形槽3中，以方便实现分类提取；在对应条形槽3中最下方的药品被提取后，该条形槽3上剩余药品在重力的作用下下滑，使得条形槽3最下端位置处再次收纳药品，即其他药品可在重力的作用下下滑至满足下一次药品卸下的准备工位，即不需要其他辅助装置用于药品位置转移，即采用本方案获得可自动输出药品和实现药品分类提取的货架20，同时使得货架20具有结构的特点。
所述药品陈列板15包括底板1，所述底板1的其中一面为用于支撑药品的支撑面，还包括安装在底板1支撑面上的多块隔板2，多块隔板2在所述支撑面上分割出条形槽3，条形槽3的一端均延伸至底板1的同一侧的边缘；
还包括设置在底板1上的贯通口4，所述贯通口4贯穿底板1的支撑面和背面，且贯通口4的数量与条形槽3的数量相等，各条形槽3的底面上均具有贯通口4，贯通口4均位于底板1的同一侧的边缘；
所述档沿5设置于底板1侧面上；
贯通口4所在的底板1侧、档沿5所在的底板1侧、条形槽3端部延伸至的底板1侧三者为底板1上的同一侧；
所述药品提取装置16包括出料板6，所述出料板6上还固定有端部延伸至出料板6外侧的上拨板10；
还包括顶升机构13，所述顶升机构13用于驱动上拨板10在竖直方向上做直线往复运动，在所述上拨板10做直线往复运动过程中，所述上拨板10通过所述贯通口4穿过底板1。本方案中，隔板2作为对应条形槽3侧面的挡板，以上设置的贯通口4用于顶升机构13由底板1的背面向上运动以穿过底板1并作用在被陈列药品的底面上，如药品为盒装药品时，顶升机构13作用在药盒的盒底上而使得对应药盒靠近档沿5的一侧被顶升，当药盒的盒底向上运动迈过档沿5的上沿时，药盒可在自重以及其他药盒的推力下由本药品陈列板15上卸下或药盒在其他药盒的推力下由本药品陈列板15上卸下以实现药品由货架20上自动输出。作为本领域技术人员，以上贯通口4满足顶升机构13穿过底板1即可，故以上贯通口4为槽口、孔均可。现有技术中，采用气压顶升、液压顶升、电动顶升均为易于实现的方案，即用于与本方案配合的顶升机构13具有结构简单、技术成熟的特点。可设置为条形槽3之间相互平行，亦可设置为条形槽3之间不平行，但作为优选，如方便药品在药品陈列板15上的均匀排布，优选设置为条形槽3之间相互平行。
作为本领域技术人员，由于现有技术中所述行走机构驱动药品提取装置16在空间中发生位置转换可发生立体空间位置转换，且还具有位置停留精度高的特点。同时，针对药品陈列板15，为合理利用空间，优选设置为机架14上具有多层药品陈列板15同时各层物料陈列板均具有多块。优选的，作为一种可简化行走机构结构设计或在进行现有行走机构选型时，可采用结构更简单、控制难度或成本更低的行走机构方案，设置为：各药品陈列板15上条形槽3的下端槽口均位于同一竖直面内，这样，针对不同条形槽3中的药品提取，行走机构仅需要驱动药品提取装置16在与上述竖直面平行的平面内运动机构。作为本领域技术人员，以上顶升机构13可采用独立于行走机构的单独机构，亦可采用行走机构上用于驱动药品提取装置16在竖直方向上运动的部件。
作为隔板2的具体实现方案，还包括固定于底板1上的槽钢，所述槽钢包括两侧的翼板及位于两翼板之间的腹板，所述翼板作为所述隔板2；
腹板与所述支撑面相贴。采用本方案，利用槽钢相对于片状的平板宽度更大的特点，可使得隔板2能够更为便捷和稳定的固定于底板1上，利于条形槽3的尺寸精度。采用本方案，槽钢的槽体本身可作为条形槽3，即利于获得更多的条形槽3数量。同时由于腹板较宽，这样，如底板1和槽钢均采用金属材料，腹板与底板1较大的连接面面积允许底板1与腹板采用粘接连接的连接形式，这样可完全避免如焊接热影响药品陈列板15的防腐性能。
作为隔板2的具体实现方案，还包括设置于底板1上的螺栓孔，所述螺栓孔贯通底板1的支撑面和背面；还包括一端与槽钢腹板焊接连接的螺杆11，所述螺杆11穿过所述螺栓孔后下端延伸至底板1的下侧，所述螺杆11上还螺纹连接有用于实现槽钢与底板1螺栓连接的螺帽12。本方案提供了一种具体的槽钢与底板1的连接形式：通过旋转螺帽12，通过螺帽12的上端与底板1的背面产生正压力而使得槽钢受拉而固定于底板1的特定位置，采用本方案，如底板1和槽钢均采用金属材料，可减少药品陈列板15上焊接热影响区的面积，从而利于药品陈列板15在使用过程中的防腐性能。同时采用本方案，在槽钢与螺杆11形成的组合体、底板1通过批量成型加工制备时，在装配过程中方便获得尺寸、形状一致性好的药品陈列板15，即采用本方案，在了解待陈列的药品尺寸的情况下，后期可方便制备满足陈列要求的药品陈列板15。
为使得对药品底部的顶升可起始于底板1边缘以方便药品由条形槽3中输出，设置为：所述贯通口4为开口端与底板1的端部相接的槽口状；
作为一种通过出料板6，可将由上拨板10卸下的药品精确导向至特定药品提取位置的技术方案，设置为：所述出料板6倾斜安装，出料板6呈槽状结构，上拨板10的下端固定于出料板6的上端，出料板6上的槽体贯通出料板6的两端；所述上拨板10由出料板6上端槽体底面的中部向出料板6的上方延伸，且延伸方向与出料板6上的槽体的延伸方向共向。采用本方案，如贯通口4为槽口时，通过上拨板10以与出料板6的连接端为下端的倾斜状态上拨药品底部，且在上拨板10的延伸方向与条形槽3的延伸方向共向时，药品可沿着上拨板10的延伸方向滑落至出料板6的槽体内，通过出料板6侧边对药品的运动方向施加约束，以实现将药品导向至特定药品提取位置。
由于不同药品具有不同长度或宽度，为使得上拨板10相对于出料板6的伸出长度能够根据所需出料的药品尺寸而进行调节，如药品的尺寸更小则需要的上拨板10伸出长度更小、药品的尺寸更大则需要的上拨板10伸出长度更大，设置为：所述上拨板10相对于出料板6的伸出长度可调。作为本领域技术人员，以上上拨板10相对于出料板6伸出长度调节可通过采用出料板6与上拨板10螺栓连接，且上拨板10和出料板6上，至少有一个螺栓孔为条形孔。
由于现有药品种类繁多，如针对盒装药品，不仅药品种类繁多，同时相同种类的药品还具有不同的生产厂家，为避免本提取装置在工作过程中出错或减小本提取装置在工作过程中出错的可能性，如因为人为因素错误的将其他药品放在了特定的条形槽3内导致本提取装置提取出错、在条形槽3的数量为多条时，因为本提取装置在货架20上位置转换后停留位置错误导致本提取装置提取出错，设置为：还包括安装于出料板6上的识别部9，所述识别部9用于识别出料板6上槽体内的药品类型。作为本领域技术人员，以上识别部9可采用基于药品外形、颜色、文字、条码、二维码图形等进行信息提取以实现识别的装置中的一种或几种。在使用时，如本方案用于药品货架20，将药品处方作为识别部9的对比基础，在以上识别部9的判别结果为错误提取后，可通过立即输出警示声光信号等提示提取错误；所述识别部9亦可与其他动作设备输出动作的信号获取端，如在出料板6的下端设置挡板，通过识别部9的判别结构，控制挡板是否阻挡被提取药品由出料板6上释放。
为使得本提取装置在使用时，能够完成以下动作或功能：药品能够有足够多的时间用于识别部9准确的提取药品特征或药品以相对于识别部9以静止的状态用于识别部9提取药品特征，根据识别部9的识别结果判定是否由出料板6上输出药品、出料板6上容纳多种或多个所需的药品后运动至至多两个特定的位置以实现药品有针对性的释放，设置为：还包括安装在出料板6上的第一限制部7和第二限制部8；
所述第一限制部7和第二限制部8均用于控制出料板6上槽体局部位置药品流通的通、断状态，所述第一限制部7用于控制出料板6槽体第一位置的药品流通通、断状态，第二限制部8用于控制出料板6槽体第二位置的药品流通通、断状态；
沿着出料板6上槽体的延伸方向且由设置上拨板10的一端至另一端，依次为：识别部9在出料板6槽体上的识别区域、第二位置、第一位置；在出料板6上的槽体内，由设置上拨板10的一端至第二位置之间具有容纳药品的空间、第二位置与第一位置之间具有容纳药品的空间。本方案中，以上空间用于容纳药品，在第一限制部7或第二限制部8位于截断出料板6上槽体流通物料的状态时，物料容纳于出料板6内以作为暂存用或方便识别部9准确提取药品特征，如：针对第二限制部8，第二限制部8处于截断出料板6上槽体流通物料的状态时，可方便第二位置处药品的类型识别，识别完成后且为所需要提取的药品时，第二位置处槽体流通物料的状态开启，第一限制部7此时若处于截断出料板6上槽体流通物料的状态，在第一位置处药品被阻挡，则物料暂存于第一位置和第二位置之间。在第二位置允许多个药品通过后，通过出料板6在空间中位置发生改变，由出料板6的下端将对应数量和种类的药品释放至药品提取位置。具体的，所述第一限制部7和第二限制部8两者均包括闸板和驱动部，各者中，驱动部均用于驱动闸板相对于出料板6上的槽体发生相对位置关系转变。本方案中，所述驱动部可采用气压动力、液压动力或电动动力驱动闸板动作，闸板具体的动作状态可为翻转动作模式，如电机的旋转运动带动闸板翻转以控制出料板6上对应位置的槽体是否允许药品通过；亦可等同于闸板阀上闸板的升降动作模式，如电机通过齿轮和齿板将旋转运动转换为直线运动、气压动力和液压动力直接输出直线运动。
作为所述行走机构的具体实现方式，所述行走机构包括水平轨道17及竖直轨道18，水平轨道17及竖直轨道18两者中，其中一者固定于机架14上，另一者通过第一行走装置固定于所述的一者上，所述第一行走装置用于驱动所述另一者在所述一者的长度方向上发生位置变换；所述两者相互垂直；药品提取装置16通过第二行走装置固定于另一者上，所述第二行走装置用于驱动药品提取装置16(16在所述另一者的长度方向上发生位置变换。本方案中，所述第一行走装置与第二行走装置可采用步进电机驱动的小车。
实施例3：
如图9所示，本实施例还公开了一种取药方法，该方法包括顺序进行的以下步骤：
S1、将不同种类药品按照药品类别，分类陈列或存储于不同的货架20上，所述货架20为可自动输出或释放其上特定类型药品的药架；
S2、向货架20发出特定类型药品输出指令，货架20根据所接受到的指令输出或释放特定类型的药品；
S3、转运机构21接受步骤S2中所输出或释放的特定类型药品，同时通过转运机构21将药品输送至用于提取药品的提取窗口19。
以上取药方法为以上任意一个实施例所提供的任意一项取药系统方案的取药方法，采用该方法，可有效降低取药过程中的人力劳动强度、尽可能避免因为人为出错导致的错误取药、使得本系统在接收医生的处方单后自动输出或释放药品，尽可能避免如导购人员出于销售目的而干预或影响取药人员所取药物的准确性或必要性，同时本方案还可提高取药人员的取药效率。
作为所述取药方法的优选方案，设置为所述提出窗口为多个，即转运机构21具有多个药品输出点，这样，针对医院药房或药店，可使得采用该提取方法可同时为多位药品需求者提供服务。作为本领域技术人员，以上药品输出指令实际上为货架20的控制指令，该控制指令可由处方医生发出，而作为本领域技术人员，以上控制指令可通过信号线缆、无线信号传输设备实现远程传递，即采用本方案，可实现药房或药店药品陈列、存储区无人值守。优选的，在步骤S3中，优选设置为所述转运机构21包括多个可独立行走的机器人，这样，可根据对应取药系统的工作强度，对转运机构21进行匹配性转运能力调整；同时亦可有效避免转运机构21整体故障而使得对应取药系统自动化取药功能丧失。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施方式只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明的技术方案下得出的其他实施方式，均应包含在对应发明的保护范围内。
Claims (10)
1.一种取药系统，包括用于陈列或存储药品的货架(20)，且所述货架(20)为可自动输出或释放其上特定类型药品的药架，其特征在于，还包括转运机构(21)，所述货架(20)的数量为多个，所述转运机构(21)用于接收由各货架(20)上输出或释放出的药品，且转运机构(21)用于将其上药品转运至用于提取药品的提取窗口(19)。
2.根据权利要求1所述的一种取药系统，其特征在于，所述货架(20)包括机架(14)、固定于机架(14)上的药品陈列板(15)、药品提取装置(16)及行走机构，所述药品提取装置(16)安装于行走机构上，所述药品陈列板(15)上设置有多个条形槽(3)，各条形槽(3)均呈倾斜设置，且条形槽(3)的下端均设置有作为条形槽(3)下端挡板的挡沿(5)；所述行走机构用于驱动药品提取装置(16)在空间中发生位置转换，以使得药品提取机构(16)在行走机构的作用下运动至各条形槽(3)下端位置处，以提取对应条形槽(3)下端位置处的药品。
3.根据权利要求2所述的一种取药系统，其特征在于，所述药品陈列板(15)包括底板(1)，所述底板(1)的其中一面为用于支撑药品的支撑面，还包括安装在底板(1)支撑面上的多块隔板(2)，多块隔板(2)在所述支撑面上分割出条形槽(3)，条形槽(3)的一端均延伸至底板(1)的同一侧的边缘；
还包括设置在底板(1)上的贯通口(4)，所述贯通口(4)贯穿底板(1)的支撑面和背面，且贯通口(4)的数量与条形槽(3)的数量相等，各条形槽(3)的底面上均具有贯通口(4)，贯通口(4)均位于底板(1)的同一侧的边缘；
所述档沿(5)设置于底板(1)侧面上；
贯通口(4)所在的底板侧、档沿(5)所在的底板侧、条形槽(3)端部延伸至的底板侧三者为底板(1)上的同一侧；
所述药品提取装置(16)包括出料板(6)，所述出料板(6)上还固定有端部延伸至出料板(6)外侧的上拨板(10)；
还包括顶升机构(13)，所述顶升机构(13)用于驱动上拨板(10)在竖直方向上做直线往复运动，在所述上拨板(10)做直线往复运动过程中，所述上拨板(10)通过所述贯通口(4)穿过底板(1)。
4.根据权利要求3所述的一种取药系统，其特征在于，还包括固定于底板(1)上的槽钢，所述槽钢包括两侧的翼板及位于两翼板之间的腹板，所述翼板作为所述隔板(2)；
腹板与所述支撑面相贴。
5.根据权利要求4所述的一种取药系统，其特征在于，还包括设置于底板(1)上的螺栓孔，所述螺栓孔贯通底板(1)的支撑面和背面；还包括一端与槽钢腹板焊接连接的螺杆(11)，所述螺杆(11)穿过所述螺栓孔后下端延伸至底板(1)的下侧，所述螺杆(11)上还螺纹连接有用于实现槽钢与底板(1)螺栓连接的螺帽(12)。
6.根据权利要求2所述的一种取药系统，其特征在于，所述贯通口(4)为开口端与底板(1)的端部相接的槽口状；
所述出料板(6)倾斜安装，出料板(6)呈槽状结构，上拨板(10)的下端固定于出料板(6)的上端，出料板(6)上的槽体贯通出料板(6)的两端；所述上拨板(10)由出料板(6)上端槽体底面的中部向出料板(6)的上方延伸，且延伸方向与出料板上的槽体的延伸方向共向；
所述上拨板(10)相对于出料板(6)的伸出长度可调。
7.根据权利要求2至6中任意一项所述的一种取药系统，其特征在于，还包括安装于出料板(6)上的识别部(9)，所述识别部(9)用于识别出料板(6)上槽体内的药品类型。
8.根据权利要求2至6中任意一项所述的一种取药系统，其特征在于，还包括安装在出料板(6)上的第一限制部(7)和第二限制部(8)；
所述第一限制部(7)和第二限制部(8)均用于控制出料板(6)上槽体局部位置药品流通的通、断状态，所述第一限制部(7)用于控制出料板(6)槽体第一位置的药品流通通、断状态，第二限制部(8)用于控制出料板(6)槽体第二位置的药品流通通、断状态；
沿着出料板(6)上槽体的延伸方向且由设置上拨板(10)的一端至另一端，依次为：识别部(9)在出料板(6)槽体上的识别区域、第二位置、第一位置；在出料板(6)上的槽体内，由设置上拨板(10)的一端至第二位置之间具有容纳药品的空间、第二位置与第一位置之间具有容纳药品的空间。
9.根据权利要求2至6中任意一项所述的一种取药系统，其特征在于，所述行走机构包括水平轨道(17)及竖直轨道(18)，水平轨道(17)及竖直轨道(18)两者中，其中一者固定于机架(14)上，另一者通过第一行走装置固定于所述的一者上，所述第一行走装置用于驱动所述另一者在所述一者的长度方向上发生位置变换；所述两者相互垂直；药品提取装置(16)通过第二行走装置固定于另一者上，所述第二行走装置用于驱动药品提取装置(16)在所述另一者的长度方向上发生位置变换。
10.一种取药方法，其特征在于，该方法包括顺序进行的以下步骤：
S1、将不同种类药品按照药品类别，分类陈列或存储于不同的货架(20)上，所述货架(20)为可自动输出或释放其上特定类型药品的药架；
S2、向货架(20)发出特定类型药品输出指令，货架(20)根据所接受到的指令输出或释放特定类型的药品；
S3、转运机构(21)接受步骤S2中所输出或释放的特定类型药品，同时通过转运机构(21)将药品输送至用于提取药品的提取窗口(19)。
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