CN109035780B - 信号控制路口相位绿时感应区间的优化配置方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种信号控制路口相位绿时感应区间的优化配置方法，根据交通流划分信号方案时间段，基于非机动车及行人过街需求、路口车辆通行需求以及交通管理需求，对各时间段内各相位阶段的绿时感应区间进行分配计算。本发明对信号相位时间段内的最低绿时需求和最大绿时需求汇总，考虑周期时间内非机动车和行人过街的绿时需求以及交通管制信号相位阶段锁定的状况，对时间段内各相位阶段的绿灯感应区间进行优化配置，从而有效提高路口交通信号绿时利用率，提升路口通行效率，缓解交通用户问题。

Description

信号控制路口相位绿时感应区间的优化配置方法

技术领域

本发明涉及一种信号控制路口相位绿时感应区间的优化配置方法。

背景技术

随着国民经济的迅速发展，人民物质生活水平的不断提高，城市机动车保有量正逐年增加，交通拥堵问题日趋严重，路口作为城市道路网中的重要节点，在交通系统中起到至关重要的作用，而交通信号控制可有效优化路口交通流，实现路口交通秩序运行。

自90年代开始国内各大城市陆续开始采用固定交通信号控制系统，而随着城市交通拥堵不断加剧，传统固定式信号方案已经无法适应于繁杂的路口交通状况，于是现阶段路口交通信号控制会配置多套信号方案并根据路口交通状况分别调度实行，或基于路口布设的前端车检器等智能设备采集的实时交通流数据对信号方案进行感应控制，如专利CN201210300637.3提出一种信号交叉口各相位绿灯时间计算方法及系统，根据上一周期内交通流量状况对本周期绿灯时间进行调整；专利CN 201510582017.7提出一种交通信号单点自学习优化控制，实时监测交通流量，并根据上一周期车道流量信息调整当前周期绿灯时间，并对比确定各相位实际放行时间。但是无论是多套信号方案还是感应式信号控制，其中的绿灯时长均是由有经验的管理者根据路口交通状况人工配置，因此路口交通通行效率并未得到改善，路口仍存在交通拥堵，因此急需一套信号方案配置方法对路口的信号相位进行配置和优化。

综上所述，随着“以人为本”概念的发展和普及，在对路口信号相位方案配置优化时既需要考虑路口车辆各通行方向的绿时需求，也需要考虑到非机动车及行人过街的绿时需求，同时针对信号方案配置，现阶段仅是由经验管理者根据配置经验对信号相位方案绿时的配置状况，专利CN 201210300637.3和专利CN 201510582017.7均是针对实时交通流量及上一周期信号通行效率对本周期的绿灯时间进行调整，未明确说明绿灯时长范围配置。

发明内容

本发明的目的是提供一种信号控制路口相位绿时感应区间的优化配置方法解决现有技术中存在的针对实时交通流量及上一周期信号通行效率对本周期的绿灯时间进行调整，未明确说明绿灯时长范围配置的问题。

本发明基于交通流波动趋势和路口特征对各调度计划内的信号方案时段进行划分，计算得到行人过街最低绿时需求和各通行方向的车辆通行最低绿时需求，根据路段长度计算各通行方向的车辆通行最大绿时，进一步根据相位锁定的约束条件将各相位阶段单位时间内的最低绿时需求和最大绿时进行分配求解，从而整合时间段内所有单位时间的最短绿灯时长和最长绿灯时长，从而确定信号方案各相位的感应绿时区间，提高路口信号方案实施效率。

本发明的技术解决方案是：

一种信号控制路口相位绿时感应区间的优化配置方法，根据交通流划分信号方案时间段，基于非机动车及行人过街需求、路口车辆通行需求以及交通管理需求，对各时间段内各相位阶段的绿时感应区间进行分配计算，包括以下步骤，

S1、基础信息采集，对路口渠化信息、检测器设备、灯组信息进行采集，配置出路口常规通行相位信息；

S2、车辆通行绿时需求计算，根据交通流数据划分调度计划及信号方案时段，对各时段单位时间内通行方向最低绿时需求进行计算；

S3、行人过街绿时需求计算，若路口存在人行横道斑马线，则根据路口渠化信息对各行人过街需要的最短绿灯时间进行计算，并根据行人过街需要时间对对应的车辆通行方向最低绿时需求进行计算；

S4、基于路口渠化特征以及各进口道与上游之间路段特征确定时段内各通行放行的最大绿时；

S5、基于最低绿时需求和最大绿时确定时间段内各信控方案下的最短绿灯时长T′_gmin以及最长绿灯时长T′_gmax；

S6、确定相位阶段的绿时感应区间(Gmin，Gmax)。

进一步地，步骤S1具体为，

S11、对交通信号控制路口的渠化参数信息进行采集；

S12、绑定设置路口各进口道上布设的检测设备；

S13、按路口渠化信息配置出各进口道信号灯组类型信息；

S14、根据灯组信息以及交通渠化信息列出交通信号系统可设置的放行相位，并对基础通行相位的最短绿灯时长Tgmin和最长绿灯时长Tgmax进行设置。

进一步地，步骤S2具体为，

S21、确定信号方案调度计划，根据绑定的检测设备采集车检器设备采集的路口历史交通流数据，根据流量波动趋势确定调度日内信号方案时段，即信号方案开始时间和结束时间，并对各时段内信号方案可设相位、各相位固定绿灯配时Tgreen、相位顺序以及周期时长C进行配置，其中Tgreen由管理人员按经验在最短绿灯时长Tgmin和最长绿灯时长Tgmax区间内配置，并成为路口信号相位初始方案；

S22、根据划分的信号方案时段分别对各时段的信号方案以及时间段内的车检器采集的交通数据进行提取，根据各通行方向的交通流比例对时段内各单位时间内路口进口道各通行方向的最低绿时需求进行计算。

进一步地，步骤S3具体为，

S31、根据灯组接线信息确定路口是否存在行人过街通行需求，若无直接转到步骤S4，否则转到下一步骤；

S32、根据路口渠化包括车道宽度、中央隔离带宽度以及机非分隔带宽度，确定行人过街最短时间：

式中：T_r为行人过街最短需求时间；

为行人平均步行速度；∑L_i为人行横道宽度，其中L_i为各设施宽度，具体包括中央隔离带宽度、车道宽度、机非隔离带宽度、非机动车车道宽度；Δt_延误为行人过街碰到车辆导致的延误时间，即车辆与行人的冲突导致的延误；

S33、将求解出各进口道斑马线上的行人过街最短时间与路口车辆通行方向的最低绿时需求对比，对各时间段内各通行方向的最低绿时需求进行调整，若行人过街最短绿灯时间大于车辆通行方向的最低绿时需求，则将行人过街绿灯时间设为该方向的最低绿时需求，否则仍默认为计算的最低绿时需求。

进一步地，步骤S4具体为，基于路口进口道方向与其上游路口之间路段距离确定进口道通行方向的最大绿时T_j，即该绿灯时长可将拥堵路段内所有车辆全部放行：

式中，H为进口道展宽；h为进口道与其下游路口路段距离；

为平均车长；

为平均间隔；S为饱和车头时距，根据检测设备采集的饱和车头时距确定；N为该路段的车道数目。

进一步地，步骤S5具体为，

S51、若基于交通管制需求对时段内信号方案某相位阶段锁定，则根据锁定的相位阶段固定绿时Tgreen、信号相位方案以及各通行方向的最低绿时需求T和最大绿时Tj对其他信号相位阶段的最低绿瘦需求和最大绿灯时长进行分配，得到除锁定相位阶段外其余各相位阶段的最短绿灯时长T′_gmin和最长绿灯时长T′_gmax，进一步汇总确定时间段内各单位时间内信号控制方案各相位阶段的最短绿灯时长T′_gmin、最长绿灯时长T′_gmax和锁定相位阶段的绿时Tgreen，并转到步骤S6；否则转到下一步骤；

S52、根据信号相位方案以及各通行方向的最低绿时需求T_i和最大绿时T_j确定单位时间段内各相位阶段的最短绿灯时长T′_gmin以及最长绿灯时长T′_gmax，进一步汇总方案时间段内各单位时间交通信号方案下各相位阶段的最短绿灯时长T′_gmin和最长绿灯时长T′_gmax，并转到步骤S6。

进一步地，步骤S6具体为，基于各相位阶段的锁定绿灯时长T_green、最短绿灯时长T′_gmin和最大绿灯时长T′_gmax以及固定配置的最短绿灯时长T_gmin和最大绿灯时长T_gmax确定各时间段信号控制方案下各相位阶段的绿时感应区间(Gmin，Gmax)，即：

G_min＝max(T′_gmin，T_gmin)

G_max＝min(T′_gmax，C-∑G_min，T_gmax)

式中，C为相位周期时长。

本发明的有益效果是：

一、该种信号控制路口相位绿时感应区间的优化配置方法，根据路口交通流波动趋势划分调度计划内的信号方案以及其时间段，分别对各时间段内信号方案相位及周期配置，从而根据各车道交通状况确定车辆通行方向的最低绿时需求，同时依托路口特征对斑马线上非机动车及行人过街的绿时需求进行求解计算，优化调整信号方案内各相位阶段可设的最短绿灯时长；同时针对相邻路口间距离确定其进口道内通行方向的最大绿时。

二、本发明对信号相位时间段内的最低绿时需求汇总，考虑周期时间内非机动车和行人过街的绿时需求以及交通管制信号相位阶段锁定的状况，对最大绿时考虑车辆全部放行，绿灯时长最优化，无空放情况；进而对时间段内各相位阶段的绿灯感应区间进行优化配置，有效提高路口交通信号绿时利用率，提升路口通行效率，缓解交通用户问题。

附图说明

图1是本发明实施例信号控制路口相位绿时感应区间的优化配置方法的流程示意图。

图2是实施例的具体示例中十字路口的各进口道的车道类型渠化信息以及路口灯组的示意图。

图3是实施例的具体示例中十字路口的交通流波动趋势的示意图。

具体实施方式

下面结合附图详细说明本发明的优选实施例。

实施例

实施例的一种信号控制路口相位绿时感应区间的优化配置方法，通过对路口基础信息采集，基于交通流数据确定信号方案时间段，进一步对行人过街绿时需求和车辆通行周期内的绿时需求进行计算，并分配至信号方案各相位阶段；同时对信号方案各相位阶段的最大绿时进行计算，进一步整合对比确定各时间段内信号方案下各相位阶段的绿时感应区间，有效优化信号方案，提高路口通行效率，缓解交通拥堵问题。

一种信号控制路口相位绿时感应区间的优化配置方法，根据交通流划分信号方案时间段，基于非机动车及行人过街需求、路口车辆通行需求以及交通管理需求对各时间段内各相位阶段的绿时感应区间进行分配计算，如图1，具体方法步骤如下：

S1：基础信息采集，对路口渠化信息、检测器设备、灯组信息进行采集，配置出路口常规通行相位信息。

S11：对交通信号控制路口的路口形状、待转区、人行横道、分隔带、车道数以及分隔带带宽、车道宽度、人行横道宽度等渠化参数信息进行配置；

S12：绑定设置路口各进口道上布设的电子警察、车辆检测器等检测设备；

S13：按路口渠化信息配置出各进口道信号灯组类型信息；

S14：根据灯组信息以及交通渠化信息列出交通信号系统可设置的放行相位，并对基础通行相位的最短绿灯时长T_gmin和最长绿灯时长T_gmax进行设置。一般情况下，一个十字路口常见的放行相位包括：南北左转、北向通行、南向通行、南北通行、东西左转、东向通行、西向通行、东西通行、南北直行、东西直行、南北直右、东西直右等。

S2：车辆通行绿时需求计算，根据交通流数据划分调度计划及信号方案时段，对各时段单位时间内通行方向最低绿时需求进行计算。

S21：确定信号方案调度计划，根据绑定的检测设备采集车检器设备采集的路口历史交通流数据，根据流量波动趋势确定调度日内信号方案时段，即信号方案开始时间和结束时间，并对各时段内信号方案可设相位、各相位固定绿灯配时Tgreen、相位顺序以及周期时长C进行配置，其中Tgreen由管理人员按经验在最短绿灯时长T_gmin和最长绿灯时长T_gmax区间内配置，并成为路口信号相位初始方案；

S22：根据划分的信号方案时段分别对各时段的信号方案以及时间段内的车检器采集的交通数据进行提取，根据各通行方向的交通流比例对时段内各单位时间内路口进口道各通行方向的最低绿时需求进行计算。一般情况下，单位时间取15min，最低绿时需求计算根据交通流数据、饱和车头时距等交通参数进行计算。

S3：行人过街绿时需求计算，若路口存在人行横道斑马线，则根据路口渠化信息对各行人过街需要的最短绿灯时间进行计算，并根据行人过街需要时间对对应的车辆通行方向最低绿时需求进行计算。

S31：根据灯组接线信息确定路口是否存在行人过街通行需求，若无直接转到步骤S4，否则转到下一步骤。

S32：根据路口渠化(车道宽度、中央隔离带宽度以及机非分隔带宽度)确定行人过街最短时间：

式中：T_r为行人过街最短需求时间；

为行人平均步行速度，一般情况下，该数值为1.1m/s至1.6m/s之间；∑L_i为人行横道宽度，其中L_i为各设施宽度，具体包括中央隔离带宽度、车道宽度、机非隔离带宽度、非机动车车道宽度。Δt_延误为行人过街碰到车辆导致的延误时间，即车辆与行人的冲突导致的延误。

一般情况下，默认一个周期内行人一次性过街，因此行人过街最短时间即为周期内行人过街最低绿时需求。

S33：将求解出各进口道斑马线上的行人过街最短时间与路口车辆通行方向的最低绿时需求对比，对各时间段内各通行方向的最低绿时需求进行调整，若行人过街最短绿灯时间大于车辆通行方向的最低绿时需求，则将行人过街绿灯时间设为该方向的最低绿时需求，否则仍默认为计算的最低绿时需求。

如东进口道的斑马线，行人过街最短绿灯时长为t1，其对应的南口直行和北口直行的最低绿灯需求为t2和t3，其中t₂＜t₁＜t₃则南口直行和北口直行的最低绿时需求调整为t1和t3。

S4:基于路口渠化特征以及各进口道与上游之间路段特征确定各通行方向的的最大绿时T_j。

具体来说，基于路口进口道方向与其上游路口之间路段距离确定进口道通行方向的最大绿时T_j，即该绿灯时长可将拥堵路段内所有车辆全部放行：

式中，H为进口道展宽；h为进口道与其下游路口路段距离；

为平均车长；

为平均间隔；S为饱和车头时距，根据检测设备采集的饱和车头时距确定；N为该路段的车道数目。

一般情况下，一般在进口道展宽处车道存在增加的情况，但以路段的车道数目进行求解，即车辆排队至下一路口全部放行所需的时长，并按车道数平均分配到各通行放行，如西左转/直行/右转的最大绿时等同。同时若存在混合车道，则根据比值划分。

S5：确定信号方案时间段内各信控方案下的最短绿灯时长T′_gmin以及最长绿灯时长T′_gmax。

S51：若基于交通管制需求对时段内信号方案某相位阶段锁定，则根据锁定的相位阶段固定绿时Tgreen、信号相位方案以及各通行方向的最低绿时需求和最大绿时T_j对其他信号相位阶段的最低绿瘦需求和最大绿灯时长进行分配，得到除锁定相位阶段外其余各相位阶段的最短绿灯时长T′_gmin和最长绿灯时长T′_gmax，进一步汇总确定时间段内各单位时间内信号控制方案各相位阶段的最短绿灯时长T′_gmin、最长绿灯时长T′_gmax和锁定相位阶段的绿时Tgreen，并转到步骤S6，否则转到下一步骤。

一般情况下，若相位连续存在多个阶段则会对某个相位阶段进行锁定，如某十字路口，其相序为南北直行、南北直右，为保护南北双向的非机动车通行安全，会将南北直行阶段锁定，有效分离冲突点。

同时相位阶段的分配原则如下：信号方案的相位阶段最短绿灯时长为其阶段对应的通行方向的最低绿时需求，如东西直行相位阶段的最短绿灯时长源自东直行的最低绿时需求和西直行的最低绿时需求，进而确定东西阶段最短绿灯时长；信号方案相位阶段的最长绿灯时长为其阶段对应通行方向的最大绿时，如东西直行相位阶段的最长绿灯时长源自东进口道直行车道最大绿时和西进口道直行车道最大绿时。

S52：根据信号相位方案以及各通行方向的最低绿时需求T_i和最大绿时T_j确定单位时间段内各相位阶段的最短绿灯时长T′_gmin以及最长绿灯时长T′_gmax，进一步汇总方案时间段内各单位时间交通信号方案下各相位阶段的最短绿灯时长T′_gmin和最长绿灯时长T′_gmax，并转到步骤S6。

S6：基于各相位阶段的锁定绿灯时长T_green、最短绿灯时长T′_gmin和最大绿灯时长T′_gmax以及固定配置的最短绿灯时长T_gmin和最大绿灯时长T_gmax确定各时间段信号控制方案下各相位阶段的绿时感应区间(Gmin，Gmax)，即：

G_min＝max(T′_gmin，T_gmin)

G_max＝min(T′_gmax，C-∑G_min，T_gmax)

式中，C为相位周期时长。

实施例的一个具体示例如下：

某东西双向六车道，南北双向八车道的十字路口，其各进口道的车道类型渠化信息以及路口灯组如图2所示。

根据灯组信息发现其基础可设相位及其最短、最长绿灯时间如下：

在东、南、西、北四个进口道分别设有人行横道斑马线，基于人行横道斑马线的长度以及行人过街平均速度计算分别得到东西口斑马线行人过街最低绿时需求为17.857s，南北口因东西进口道灯组为圆形灯存在转弯车辆的人车冲突导致的延误，行人过街最低需求为25.286s。则南北直行与东/西向通行的最低绿时需求分别应为17.857s和25.286s。

对路口交通流采集发现该路口交通流波动趋势如图3所示。

由此将信号方案划分为7个时间段，分别为0:00-5:30、5:30-7:00、7:00-9:30、9:30-16:30、16:30-19:00、19:00-22:00、22:00-24:00，并选取7:00-9:30为实施案例，配置该时间段内的信号方案如下表所示，其周期时长为131s。

序号	通行相位	绿灯时长	黄灯时长
				1	南北直行	20	0
2	南北直右	12	3
				3	南北左转	25	3
4	东向通行	25	3
				5	西向通行	37	3

其中7:00-9:30时间段内因南北方向通行需求以及交通管制需求，其南北直行相位阶段被锁定，固定绿灯时长为20s，进一步根据车检器数据对7:00-9:30时间段内各单位时间内的各通行相位的最低绿时需求进行计算整合，同时根据行人过街最低需求对相位需求进行调整，最终时间段内各单位时间的最低绿时需求如下表所示：

在7:00至9:30之间，南北直右最小绿时需求为4.323s，远低于配置的最小绿灯时长10s，因此对其最低绿时需求进行调整，东向通行和西向通行受行人过街绿灯需求所影响，最低绿时需求为25.286s，西向通行最低绿时需求为25.286s。

另一方面，对东、南、西、北四个进口道与其下游路口距离进行测量，得到东、南、西、北四个方向上的最大绿时，其中平均车长取4m，平均间隔取3m，饱和车头时距取2.5-2.7。进一步求解出7:00-9:30除锁定相位阶段外各相位极端的最大绿时：

进一步对绿时感应区间内最小绿时需求Gmin和最大绿时需求Gmax进行调整，各相位阶段的绿时感应区间如下：

	最小绿灯时间(s)	最大绿灯时间(s)
			南北直行	20	20
南北直右	10	44
			南北左转	15	75
东向通行	26	60
			西向通行	26	60

Claims (6)

1.一种信号控制路口相位绿时感应区间的优化配置方法，其特征在于：根据交通流划分信号方案时间段，基于非机动车及行人过街需求、路口车辆通行需求以及交通管理需求，对各时间段内各相位阶段的绿时感应区间进行分配计算，包括以下步骤，

S1、基础信息采集，对路口渠化信息、检测器设备、灯组信息进行采集，配置出路口常规通行相位信息；

S2、车辆通行绿时需求计算，根据交通流数据划分调度计划及信号方案时段，对各时段单位时间内通行方向最低绿时需求进行计算；

S3、行人过街绿时需求计算，若路口存在人行横道斑马线，则根据路口渠化信息对各行人过街需要的最短绿灯时间进行计算，并根据行人过街需要时间对对应的车辆通行方向最低绿时需求进行计算；

S4、基于路口渠化特征以及各进口道与上游之间路段特征确定时段内各通行放行的最大绿时；

S5、基于最低绿时需求和最大绿时确定时间段内各信控方案下的最短绿灯时长T′_gmin以及最长绿灯时长T′_gmax；步骤S5具体为，

S51、若基于交通管制需求对时段内信号方案某相位阶段锁定，则根据锁定的相位阶段固定绿时T_green、信号相位方案以及各通行方向的最低绿时需求T_i和最大绿时T_j对其他信号相位阶段的最低绿瘦需求和最大绿灯时长进行分配，得到除锁定相位阶段外其余各相位阶段的最短绿灯时长T′_gmin和最长绿灯时长T′_gmax，进一步汇总确定时间段内各单位时间内信号控制方案各相位阶段的最短绿灯时长T′_gmin、最长绿灯时长T′_gmax和锁定相位阶段的绿时T_green，并转到步骤S6；否则转到下一步骤；

S52、根据信号相位方案以及各通行方向的最低绿时需求T_i和最大绿时T_j确定单位时间段内各相位阶段的最短绿灯时长T′_gmin以及最长绿灯时长T′_gmax，进一步汇总方案时间段内各单位时间交通信号方案下各相位阶段的最短绿灯时长T′_gmin和最长绿灯时长T′_gmax，并转到步骤S6；

S6、确定相位阶段的绿时感应区间(G_min，G_max)。

2.如权利要求1所述的信号控制路口相位绿时感应区间的优化配置方法，其特征在于：步骤S1具体为，

S11、对交通信号控制路口的渠化参数信息进行采集；

S12、绑定设置路口各进口道上布设的检测设备；

S13、按路口渠化信息配置出各进口道信号灯组类型信息；

S14、根据灯组信息以及交通渠化信息列出交通信号系统可设置的放行相位，并对基础通行相位的最短绿灯时长T_gmin和最长绿灯时长T_gmax进行设置。

3.如权利要求1所述的信号控制路口相位绿时感应区间的优化配置方法，其特征在于：步骤S2具体为，

S21、确定信号方案调度计划，根据绑定的检测设备采集车检器设备采集的路口历史交通流数据，根据流量波动趋势确定调度日内信号方案时段，即信号方案开始时间和结束时间，并对各时段内信号方案可设相位、各相位固定绿灯配时T_green、相位顺序以及周期时长C进行配置，其中T_green由管理人员按经验在最短绿灯时长T_gmin和最长绿灯时长T_gmax区间内配置，并成为路口信号相位初始方案；

S22、根据划分的信号方案时段分别对各时段的信号方案以及时间段内的车检器采集的交通数据进行提取，根据各通行方向的交通流比例对时段内各单位时间内路口进口道各通行方向的最低绿时需求进行计算。

4.如权利要求1-3任一项所述的信号控制路口相位绿时感应区间的优化配置方法，其特征在于：步骤S3具体为，

S31、根据灯组接线信息确定路口是否存在行人过街通行需求，若无直接转到步骤S4，否则转到下一步骤；

S32、根据路口渠化包括车道宽度、中央隔离带宽度以及机非分隔带宽度，确定行人过街最短时间：

式中：T_r为行人过街最短需求时间；

为行人平均步行速度；∑L_i为人行横道宽度，其中L_i为各设施宽度，具体包括中央隔离带宽度、车道宽度、机非隔离带宽度、非机动车车道宽度；Δt_延误为行人过街碰到车辆导致的延误时间，即车辆与行人的冲突导致的延误；

S33、将求解出各进口道斑马线上的行人过街最短时间与路口车辆通行方向的最低绿时需求对比，对各时间段内各通行方向的最低绿时需求进行调整，若行人过街最短绿灯时间大于车辆通行方向的最低绿时需求，则将行人过街绿灯时间设为该路口通行方向的最低绿时需求，否则仍默认为计算的最低绿时需求。

5.如权利要求1-3任一项所述的信号控制路口相位绿时感应区间的优化配置方法，其特征在于：步骤S4具体为，基于路口进口道方向与其上游路口之间路段距离确定进口道通行方向的最大绿时T_j，即该绿灯时长可将拥堵路段内所有车辆全部放行：

式中，H为进口道展宽；h为进口道与其下游路口路段距离；

为平均车长；

为平均间隔；S为饱和车头时距，根据检测设备采集的饱和车头时距确定；N为该路段的车道数目。

6.如权利要求1-3任一项所述的信号控制路口相位绿时感应区间的优化配置方法，其特征在于：步骤S6具体为，基于各相位阶段的锁定绿灯时长T_green、最短绿灯时长T′_gmin和最大绿灯时长T′_gmax以及固定配置的最短绿灯时长T_gmin和最大绿灯时长T_gmax确定各时间段信号控制方案下各相位阶段的绿时感应区间(G_min，G_max)，即：

G_min＝max(T′_gmin,T_gmin)

G_max＝min(T′_gmax,C-∑G_min,T_gmax)

式中，C为相位周期时长。

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