CN109032190A - 云台转向控制方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及人机交互技术领域，提供一种云台转向控制方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：响应交互区域内的第一操作获取第一操作的第一位置；响应交互区域内的第二操作获取第二操作的第二位置；计算第一位置与第二位置之间的位移矢量；依据位移矢量和二维坐标系内的至少两个位置区间的关系，确定出云台设备的目标方向；依据目标方向生成云台转向指令并发送至云台设备，以使云台设备按照转向控制指令进行转向。与现有技术相比，本发明实施例只需获取用户在交互区域内操作的位置即可实现对云台设备的转向控制，操作过程简单且直观，提高了用户体验。

Description

云台转向控制方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及人机交互技术领域，具体而言，涉及一种云台转向控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

云台是一种用于支撑和承载摄像机进行水平和垂直两个方向转动的装置，通过云台转动，带动摄像机进行不同角度拍摄。当用户利用软件客户端的人机交互界面实时查看摄像机回传的视频图像时，用户可以通过远程控制云台进行转向来获得更佳的摄像机视角。目前通常在软件客户端的用户界面中设置用于控制云台转向的虚拟按键，该虚拟按键通常为四方向或八方向的虚拟方向键，用户通过操作鼠标点击相应的虚拟方向键来调节云台的水平旋转角度和俯仰角度。但是，当用户操作鼠标点击虚拟方向键时，鼠标需要精确点击到虚拟方向键所在位置，才能触发形成转向控制命令，因此这种方式操作过程比较繁琐，不够简单直观。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种云台转向控制方法、装置、电子设备及存储介质，用以改善上述问题。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种云台转向控制方法，应用于电子设备，所述电子设备与云台设备通信连接，且所述电子设备预先设置有交互区域，所述方法包括：响应所述交互区域内的第一操作获取所述第一操作的第一位置；响应所述交互区域内的第二操作获取所述第二操作的第二位置，其中，所述第一操作和所述第二操作分别作用于所述交互区域的不同位置；计算所述第一位置与所述第二位置之间的位移矢量；依据所述位移矢量和二维坐标系内的至少两个位置区间的关系，确定出所述云台设备的目标方向；依据所述目标方向生成云台转向指令并发送至所述云台设备，以使所述云台设备按照所述转向控制指令进行转向。

第二方面，本发明实施例还提供了一种云台转向控制装置，应用于电子设备，电子设备与云台设备通信连接，且电子设备预先设置有交互区域，所述装置包括第一获取模块、第二获取模块、计算模块、方向确定模块及执行模块。其中，第一获取模块用于响应所述交互区域内的第一操作获取所述第一操作的第一位置；第二获取模块用于响应所述交互区域内的第二操作获取所述第二操作的第二位置，其中，所述第一操作和所述第二操作分别作用于所述交互区域的不同位置；计算模块用于计算所述第一位置与所述第二位置之间的位移矢量；方向确定模块用于依据所述位移矢量和二维坐标系内的至少两个位置区间的关系，确定出所述云台设备的目标方向；执行模块用于依据所述目标方向生成云台转向指令并发送至所述云台设备，以使所述云台设备按照所述转向控制指令进行转向。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备与云台设备通信连接，且预先设置有交互区域，所述电子设备还包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现上述的云台转向控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的云台转向控制方法。

相对现有技术，本发明实施例提供的一种云台转向控制方法、装置、电子设备及存储介质，首先，响应交互区域内的第一操作获取第一操作的第一位置；然后，响应交互区域内的第二操作获取第二操作的不同于第一位置的第二位置；接下来，计算第一位置与第二位置之间的位移矢量，并依据位移矢量和二维坐标系内的至少两个位置区间的关系，确定出云台设备的目标方向；最后，依据目标方向生成云台转向指令以控制云台设备进行转向。与现有技术相比，本发明实施例只需获取用户在交互区域内操作的位置即可实现对云台设备的转向控制，操作过程简单且直观，提高了用户体验。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本发明实施例提供的电子设备与云台设备进行交互的第一应用场景方框示意图。

图2示出了本发明实施例提供的电子设备与云台设备进行交互的第二应用场景方框示意图。

图3示出了本发明实施例提供的电子设备与云台设备进行交互的第三应用场景方框示意图。

图4示出了本发明实施例提供的电子设备的方框示意图。

图5示出了本发明实施例提供的云台转向控制方法流程图。

图6示出了本发明实施例提供的位置区间第一示例图。

图7示出了本发明实施例提供的位置区间第二示例图。

图8示出了本发明实施例提供的位置区间第三示例图。

图9示出了本发明实施例提供的位置区间第四示例图。

图10示出了本发明实施例提供的位置区间第五示例图。

图11示出了本发明实施例提供的云台转向控制装置的方框示意图。

图标：10-电子设备；20-云台设备；30-网络；40-服务器；50-音视频处理器；101-存储器；102-存储控制器；103-处理器；104-内部接口；105-显示模块；200-云台转向控制装置；201-第一获取模块；202-第二获取模块；203-计算模块；204-方向确定模块；205-执行模块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

请参照图1，图1示出了本发明实施例提供的电子设备10与至少一个云台设备20进行交互的第一应用场景方框示意图。电子设备10通过基于预设通信协议的控制线缆与云台设备20进行通信，以实现对云台设备20的云台转向控制。预设通信协议可以是，但不限于串行总线协议、RJ45端口的网络协议、USB协议等。电子设备10可以是，但不限于，智能手机、平板电脑、台式电脑、笔记本电脑等，电子设备10的操作系统可以是，但不限于，安卓(Android)系统、IOS(iPhone operating system)系统、Windows phone系统、Windows系统等，云台设备20可以是水平云台、垂直云台和全方位云台。

请参照图2，图2示出了本发明实施例提供的电子设备10与至少一个云台设备20进行交互的第二应用场景方框示意图。电子设备10可通过网络30与服务器40进行通信，服务器40可通过网络30与云台设备20进行通信，以实现对云台设备20的云台转向控制。具体来说，电子设备10将控制云台设备20进行转向的转向控制指令进行编码后通过网络30传输至服务器40，服务器40对转向控制指令进行解码得到转向控制指令中携带的目标地址信息，并将转向控制指令通过网络30传输至目标地址信息对应的云台设备20，目标地址信息可以包括，但不限于云台设备20的IP地址、端口和网卡信息等。网络30可以是，但不限于网络交换机、有线路由器、无线路由器、蓝牙、RS485总线等。

请参照图3，图3示出了本发明实施例提供的电子设备10与至少一个云台设备20进行交互的第三应用场景方框示意图。电子设备10可通过网络30与服务器40进行通信，服务器40可通过网络30与至少一个音视频处理器50进行通信，每个音视频处理器50均通过一个控制单元对一个云台设备20进行控制，以实现对云台设备20的云台转向控制。具体来说，电子设备10将控制云台设备20进行转向的转向控制指令进行编码后通过网络30传输至服务器40，服务器40对转向控制指令进行解码得到转向控制指令中携带的目标地址信息，并将转向控制指令通过网络30传输至目标地址信息对应的音视频处理器50，音视频处理器50通过控制单元对云台设备20进行控制，目标地址信息可以包括，但不限于音视频处理器50的IP地址、端口和网卡信息等。控制单元可以以板卡形式集成在音视频处理器50中，也可以是独立于音视频处理器50之外的信号转发设备。音视频处理器50可以是，但不限于具有拼接功能、矩阵功能、KVM功能中至少一种功能的处理器。

在本发明实施例中，云台设备20上固定安装有摄像头，摄像头可以将采集的视频图像传送至电子设备10进行显示，用户可以依据显示于电子设备10上的视频图像，对安装有摄像头的云台设备20进行转向控制以获得更好的摄像头视角。

请参照图4，电子设备10包括云台转向控制装置200、存储器101、存储控制器102、处理器103、内部接口104和显示模块105。所述存储器101、存储控制器102、处理器103、内部接口104和显示模块105各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。所述云台转向控制装置200包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于所述存储器101中或固化在所述电子设备10的操作系统中的软件功能模块。所述处理器103用于执行存储器101中存储的可执行模块，例如所述云台转向控制装置200包括的软件功能模块或计算机程序。

其中，存储器101可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。

处理器103可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。上述的处理器103可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，NP)、语音处理器以及视频处理器等；还可以是数字信号处理器、专用集成电路、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器103也可以是任何常规的处理器等。

所述内部接口104用于将各种输入/输出装置耦合至处理器103以及存储器101。在一些实施例中，内部接口104、处理器103以及存储控制器102可以在单个芯片中实现。在其他一些实例中，他们可以分别由独立的芯片实现。

显示模块105用于对固定安装于云台设备20上的摄像头采集的视频图像进行实时显示、以及实现交互设备与电子设备10之间的交互。显示模块105可以是显示屏、触摸屏等，交互设备可以是鼠标、触控笔、手势操作等。

第一实施例

请参照图5，图5示出了本发明实施例提供的云台转向控制方法流程图。云台转向控制方法包括以下步骤：

步骤S101，响应交互区域内的第一操作获取第一操作的第一位置。

在本发明实施例中，电子设备10的人机交互界面中预先设置有交互区域，该交互区域可以识别交互设备的操作，交互区域可以设置在人机交互界面中对摄像头采集的视频图像进行显示的显示区域，也可以设置在独立于对摄像头采集的视频图像进行显示的显示区域之外的其他显示区域。

在本发明实施例中，第一操作可以是用户利用交互设备点击交互区域内的某个坐标点产生的，第一位置可以是当前被点击的坐标点的坐标位置。电子设备10可以具有显示屏，显示屏对摄像头采集的视频图像进行显示之后，如果用户需要对云台设备20进行转向控制，则用户可以利用鼠标点击交互区域中的某个坐标点产生第一操作。电子设备10可以具有触摸屏，触摸屏对摄像头采集的视频图像进行显示之后，如果用户需要对云台设备20进行转向控制，则用户可以利用触控笔或者手势操作点击交互区域中的某个坐标点产生第一操作。

步骤S102，响应交互区域内的第二操作获取第二操作的第二位置，其中，第一操作和第二操作分别作用于交互区域的不同位置。

在本发明实施例中，第二操作可以是用户利用交互设备点击交互区域内的某个坐标点产生第一操作后，在交互区域内再次点击另一个坐标点产生的，第一位置可以是当前被点击的坐标点的坐标位置。第二操作和第一操作可以是间断而非连续的两次点击，且第一操作和第二操作分别作用于交互区域的不同位置。电子设备10可以具有显示屏，用户利用鼠标点击交互区域中的某个坐标点产生第一操作之后，用户操作鼠标在交互区域内发生位移，之后在交互区域内鼠标位移终点处再次点击产生第二操作，第一操作和第二操作分别作用于交互区域的不同位置。电子设备10可以具有触摸屏，用户利用触控笔或手势操作点击交互区域中的某个坐标点产生第一操作之后，在交互区域内再次点击产生第二操作，第一操作和第二操作分别作用于交互区域的不同位置。

在本发明实施例中，第二操作还可以是用户利用交互设备点击交互区域内的某个坐标点产生第一操作后，在交互区域内拖动产生的拖动操作，第二位置可以是拖动操作在交互区域内的实时位置。第一操作与第二操作是不间断的，第二操作在交互区域内的实时位置可以与起始位置不同，也可以与起始位置相同。电子设备10可以具有显示屏，用户利用鼠标点击交互区域中的某个坐标点产生第一操作之后，用户继续按住鼠标在交互区域内拖动产生第二操作，获取拖动的实时位置作为第二位置。电子设备10可以具有触摸屏，用户利用触控笔或手势操作点击交互区域中的某个坐标点产生第一操作之后，继续利用触控笔或手势操作在交互区域内拖动产生第二操作，获取拖动的实时位置作为第二位置。

步骤S103，计算第一位置与第二位置之间的位移矢量。

在本发明实施例中，将第一位置和第二位置放置于二维坐标系中，以第一操作的第一位置为原点，计算出第一操作的第一位置与第二操作的第二位置之间的位移矢量，位移矢量包括位移量和位移方向，例如，第一位置为(0,1)，第二位置为(3,5)，则位移矢量的位移量为5，方向余弦

在本发明实施例中，确定出第一位置和第二位置的位移矢量之后，就可以依据位移矢量生成转向控制指令以控制云台设备20的转动，转向控制指令可以包括目标方向，还可以包括转向幅度和转向速度，位移矢量的水平分量和垂直分量的方向结合起来就能得到目标方向。但是，在实际操作过程中，用户的意图与操作动作很难完全匹配，例如，用户想要云台设备20仅沿水平方向顺时针旋转，实际操作中用户很难保证在交互区域内的第一操作和第二操作(例如，两次鼠标点击、鼠标拖动等)可以形成一个笔直水平向右的轨迹，可能或多或少会有沿垂直方向的偏离，依据第一操作的第一位置和第二操作的第二位置计算位移矢量后，依据位移矢量会生成一个带斜向的转向控制指令，这样就与用户的本来意图产生偏差，会对用户体验造成不良影响。因此，可以对目标方向的确定进行优化设计，使生成的转向控制指令在结果层面与用户的实际意图相一致，具体过程详见以下步骤。

步骤S104，依据位移矢量和二维坐标系内的至少两个位置区间的关系，确定出云台设备的目标方向。

在本发明实施例中，首先，在二维坐标系中，确定x轴对应云台设备20的水平旋转方向，y轴对应云台设备20的俯仰旋转方向，坐标原点对应第一操作的第一位置；然后，依据云台设备20的类型，在二维坐标系中设置至少两个位置区间，并将位移矢量放置于二维坐标系中，进而依据位移矢量和二维坐标系内的至少两个位置区间的关系，确定出云台设备20的目标方向，以下为具体介绍。

当云台设备20为水平云台，即仅支持水平方向旋转时，请参照图6，设置二维坐标系内有两个位置区间，两个位置区间分别位于二维坐标系的x轴两侧，即位置区间1位于二维坐标系的第一象限和第四象限，位置区间2位于二维坐标系的第二象限和第三象限，位置区间1对应云台设备20沿顺时针方向旋转，位置区间2对应云台设备20沿逆时针方向旋转。此时，当位移矢量位于两个位置区间的任意一个时，确定位移矢量所在的位置区间对应的预设方向为云台设备20的目标方向，也就是说，当位移矢量位于位置区间1时，确定云台设备20的目标方向为沿顺时针方向旋转；当位移矢量位于位置区间2时，确定云台设备20的目标方向为沿逆时针方向旋转。

当云台设备20为垂直云台，即仅支持俯仰方向旋转时，请参照图7，设置二维坐标系内有两个位置区间，两个位置区间分别位于二维坐标系的y轴两侧，即位置区间1位于二维坐标系的第一象限和第二象限，位置区间2位于二维坐标系的第三象限和第四象限，位置区间1对应云台设备20沿仰视方向旋转，位置区间2对应云台设备20沿俯视方向旋转。此时，当位移矢量位于两个位置区间的任意一个时，确定位移矢量所在的位置区间对应的预设方向为云台设备20的目标方向，也就是说，当位移矢量位于位置区间1时，确定云台设备20的目标方向为沿仰视方向旋转；当位移矢量位于位置区间2时，确定云台设备20的目标方向为沿俯视方向旋转。

当云台设备20为全方位云台，即同时支持水平方向旋转和俯仰方向旋转时，请参照图8，设置二维坐标系内有四个位置区间，四个位置区间分别包括x轴正方向的两侧预设区域、y轴正方向的两侧预设区域、x轴负方向的两侧预设区域及y轴负方向的两侧预设区域，四个位置区间依次设置且占据二维坐标系的整个坐标空间，即位置区间1包括二维坐标系的部分第一象限和第四象限，位置区间2包括二维坐标系的部分第一象限和第二象限，位置区间3包括二维坐标系的部分第二象限和第三象限，位置区间4包括二维坐标系的部分第三象限和第四象限，位置区间1、位置区间2、位置区间3和位置区间4依次设置且占据二维坐标系的整个坐标空间；位置区间1对应云台设备20沿顺时针方向旋转，位置区间2对应云台设备20沿仰视方向旋转，位置区间3对应云台设备20沿逆时针方向旋转，位置区间4对应云台设备20沿俯视方向旋转。此时，当位移矢量位于两个位置区间的任意一个时，确定位移矢量所在的位置区间对应的预设方向为云台设备20的目标方向，也就是说，当位移矢量位于位置区间1时，确定云台设备20的目标方向为沿顺时针方向旋转；当位移矢量位于位置区间2时，确定云台设备20的目标方向为沿仰视方向旋转；当位移矢量位于位置区间3时，确定云台设备20的目标方向为沿逆时针方向旋转；当位移矢量位于位置区间4时，确定云台设备20的目标方向为沿俯视方向旋转。

当云台设备20为全方位云台，即同时支持水平方向旋转和俯仰方向旋转时，请参照图9，设置二维坐标系内有八个位置区间，八个位置区间分别包括x轴正方向的两侧预设区域、第一象限、y轴正方向的两侧预设区域、第二象限、x轴负方向的两侧预设区域、第三象限、y轴负方向的两侧预设区域及第四象限，八个位置区间依次设置且占据二维坐标系的整个坐标空间，即位置区间1包括二维坐标系的部分第一象限和第四象限，位置区间3包括二维坐标系的部分第一象限和第二象限，位置区间2在位置区间1和位置区间3之间且位于第一象限，位置区间5包括二维坐标系的部分第二象限和第三象限，位置区间4在位置区间3和位置区间5之间且位于第二象限，位置区间7包括二维坐标系的部分第三象限和第四象限，位置区间6位于位置区间5和位置区间7之间且位于第三象限，位置区间8位于位置区间7和位置区间1之间且位于第四象限，8个位置区间依次设置且占据二维坐标系的整个坐标空间；位置区间1对应云台设备20沿顺时针方向旋转，位置区间2对应云台设备20沿顺时针结合仰视方向旋转，位置区间3对应云台设备20沿仰视方向旋转，位置区间4对应云台设备20沿逆时针结合仰视方向旋转，位置区间5对应云台设备20沿逆时针方向旋转，位置区间6对应云台设备20沿逆时针结合俯视方向旋转，位置区间7对应云台设备20沿俯视方向旋转，位置区间8对应云台设备20沿顺时针结合俯视方向旋转。此时，当位移矢量位于八个位置区间的任意一个时，确定位移矢量所在的位置区间对应的预设方向为云台设备20的目标方向，也就是说，当位移矢量位于位置区间1时，确定云台设备20的目标方向为沿顺时针方向旋转；当位移矢量位于位置区间2时，确定云台设备20的目标方向为沿顺时针结合仰视方向旋转；当位移矢量位于位置区间3时，确定云台设备20的目标方向为沿仰视方向旋转；当位移矢量位于位置区间4时，确定云台设备20的目标方向为沿逆时针结合仰视方向旋转；当位移矢量位于位置区间5时，确定云台设备20的目标方向为沿逆时针方向旋转；当位移矢量位于位置区间6时，确定云台设备20的目标方向为沿逆时针结合俯视方向旋转；当位移矢量位于位置区间7时，确定云台设备20的目标方向为沿俯视方向旋转；当位移矢量位于位置区间8时，确定云台设备20的目标方向为沿顺时针结合俯视方向旋转。

需要说明的是，以上4种位置区间设置情形中，各个位置区间对应的圆角可以相同，也可以不同，可以根据用户具体的操作习惯灵活设置，在此不做限定。另外，当二维坐标系内有八个位置区间时，针对操作要求比较高的方向，例如，云台设备20沿顺时针方向旋转、逆时针旋转、仰视方向旋转及俯视方向旋转时，可以相应的增大对应的位置区间的圆角，如图10所示，可以增大位置区间1、3、5、7的圆角，以适应更多用户的操作习惯。

步骤S105，依据目标方向生成云台转向指令并发送至云台设备，以使云台设备按照转向控制指令进行转向。

在本发明实施例中，按照步骤S104中介绍的方法确定出云台设备20的目标方向之后，将目标方向作为云台转向指令发送给云台设备20，以使云台设备20按照目标方向进行转向。

与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：

首先，只需获取用户在交互区域内第一操作的第一位置和第二操作的第二位置即可实现对云台设备的转向控制，操作过程简单且直观，提高了用户体验。

其次，在二维坐标系中确定x轴对应云台设备20的水平旋转方向，y轴对应云台设备20的俯仰旋转方向，坐标原点对应第一操作的第一位置，设置二维坐标系内有至少两个位置区间，进而依据位移矢量和二维坐标系内的至少两个位置区间的关系，确定出云台设备20的目标方向。通过这样对目标方向的确定进行优化设计，使生成的转向控制指令在结果层面与用户的实际意图相一致。

第二实施例

请参照图11，图11示出了本发明实施例提供的云台转向控制装置200的方框示意图。云台转向控制装置200包括第一获取模块201、第二获取模块202、计算模块203、方向确定模块204及执行模块205。

第一获取模块201，用于响应交互区域内的第一操作获取第一操作的第一位置。

第二获取模块202，用于响应交互区域内的第二操作获取第二操作的第二位置，其中，第一操作和第二操作分别作用于交互区域的不同位置。

计算模块203，用于计算第一位置与第二位置之间的位移矢量。

方向确定模块204，用于依据位移矢量和二维坐标系内的至少两个位置区间的关系，确定出云台设备的目标方向。

在本发明实施例中，二维坐标系内有两个位置区间，两个位置区间分别位于二维坐标系的x轴两侧，方向确定模块204，具体用于当位移矢量位于两个位置区间的任意一个时，确定位移矢量所在的位置区间对应的预设方向为云台设备的目标方向。

在本发明实施例中，二维坐标系内有两个位置区间，两个位置区间分别位于二维坐标系的y轴两侧，方向确定模块204，具体用于当位移矢量位于两个位置区间的任意一个时，确定位移矢量所在的位置区间对应的预设方向为云台设备的目标方向。

在本发明实施例中，二维坐标系内有四个位置区间，四个位置区间分别包括x轴正方向的两侧预设区域、y轴正方向的两侧预设区域、x轴负方向的两侧预设区域及y轴负方向的两侧预设区域，四个位置区间依次设置且占据二维坐标系的整个坐标空间，方向确定模块204，具体用于当位移矢量位于四个位置区间的任意一个时，确定位移矢量所在的位置区间对应的预设方向为云台设备的目标方向。

在本发明实施例中，二维坐标系内有八个位置区间，八个位置区间分别包括x轴正方向的两侧预设区域、第一象限、y轴正方向的两侧预设区域、第二象限、x轴负方向的两侧预设区域、第三象限、y轴负方向的两侧预设区域及第四象限，八个位置区间依次设置且占据二维坐标系的整个坐标空间，方向确定模块204，具体用于当位移矢量位于八个位置区间的任意一个时，确定位移矢量所在的位置区间对应的预设方向为云台设备的目标方向。

执行模块205，用于依据目标方向生成云台转向指令并发送至云台设备，以使云台设备按照转向控制指令进行转向。

本发明实施例还揭示了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器103执行时实现本发明前述实施例揭示的云台转向控制方法。

综上所述，本发明实施例提供的一种云台转向控制方法、装置、电子设备及存储介质，电子设备与云台设备通信连接，且电子设备预先设置有交互区域，所述方法包括：响应交互区域内的第一操作获取第一操作的第一位置；响应交互区域内的第二操作获取第二操作的第二位置，其中，第一操作和第二操作分别作用于交互区域的不同位置；计算第一位置与第二位置之间的位移矢量；依据位移矢量和二维坐标系内的至少两个位置区间的关系，确定出云台设备的目标方向；依据目标方向生成云台转向指令并发送至云台设备，以使云台设备按照转向控制指令进行转向。与现有技术相比，本发明实施例只需获取用户在交互区域内操作的位置即可实现对云台设备的转向控制，操作过程简单且直观，提高了用户体验。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

Claims (10)

1.一种云台转向控制方法，其特征在于，应用于电子设备，所述电子设备与云台设备通信连接，且所述电子设备预先设置有交互区域，所述方法包括：

响应所述交互区域内的第一操作获取所述第一操作的第一位置；

响应所述交互区域内的第二操作获取所述第二操作的第二位置，其中，所述第一操作和所述第二操作分别作用于所述交互区域的不同位置；

计算所述第一位置与所述第二位置之间的位移矢量；

依据所述位移矢量和二维坐标系内的至少两个位置区间的关系，确定出所述云台设备的目标方向；

依据所述目标方向生成云台转向指令并发送至所述云台设备，以使所述云台设备按照所述转向控制指令进行转向。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述二维坐标系内有两个位置区间，所述两个位置区间分别位于所述二维坐标系的x轴两侧；

所述依据所述位移矢量和二维坐标系内的至少两个位置区间的关系，确定出所述云台设备的目标方向的步骤，包括：

当所述位移矢量位于所述两个位置区间的任意一个时，确定所述位移矢量所在的位置区间对应的预设方向为所述云台设备的目标方向。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述二维坐标系内有两个位置区间，所述两个位置区间分别位于所述二维坐标系的y轴两侧；

所述依据所述位移矢量和一个二维坐标系内的至少两个位置区间的关系，确定出所述云台设备的目标方向的步骤，包括：

当所述位移矢量位于所述两个位置区间的任意一个时，确定所述位移矢量所在的位置区间对应的预设方向为所述云台设备的目标方向。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述二维坐标系内有四个位置区间，所述四个位置区间分别包括x轴正方向的两侧预设区域、y轴正方向的两侧预设区域、x轴负方向的两侧预设区域及y轴负方向的两侧预设区域，所述四个位置区间依次设置且占据所述二维坐标系的整个坐标空间；

所述依据所述位移矢量和一个二维坐标系内的至少两个位置区间的关系，确定出所述云台设备的目标方向的步骤，包括：

当所述位移矢量位于所述四个位置区间的任意一个时，确定所述位移矢量所在的位置区间对应的预设方向为所述云台设备的目标方向。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述二维坐标系内有八个位置区间，所述八个位置区间分别包括x轴正方向的两侧预设区域、第一象限、y轴正方向的两侧预设区域、第二象限、x轴负方向的两侧预设区域、第三象限、y轴负方向的两侧预设区域及第四象限，所述八个位置区间依次设置且占据所述二维坐标系的整个坐标空间；

所述依据所述位移矢量和一个二维坐标系内的至少两个位置区间的关系，确定出所述云台设备的目标方向的步骤，包括：

当所述位移矢量位于所述八个位置区间的任意一个时，确定所述位移矢量所在的位置区间对应的预设方向为所述云台设备的目标方向。

6.一种云台转向控制装置，其特征在于，应用于电子设备，所述电子设备与云台设备通信连接，且所述电子设备预先设置有交互区域，所述装置包括：

第一获取模块，用于响应所述交互区域内的第一操作获取所述第一操作的第一位置；

第二获取模块，用于响应所述交互区域内的第二操作获取所述第二操作的第二位置，其中，所述第一操作和所述第二操作分别作用于所述交互区域的不同位置；

计算模块，用于计算所述第一位置与所述第二位置之间的位移矢量；

方向确定模块，用于依据所述位移矢量和二维坐标系内的至少两个位置区间的关系，确定出所述云台设备的目标方向；

执行模块，用于依据所述目标方向生成云台转向指令并发送至所述云台设备，以使所述云台设备按照所述转向控制指令进行转向。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述二维坐标系内有四个位置区间，所述四个位置区间分别包括x轴正方向的两侧预设区域、y轴正方向的两侧预设区域、x轴负方向的两侧预设区域及y轴负方向的两侧预设区域，所述四个位置区间依次设置且占据所述二维坐标系的整个坐标空间；所述方向确定模块具体用于：

当所述位移矢量位于所述四个位置区间的任意一个时，确定所述位移矢量所在的位置区间对应的预设方向为所述云台设备的目标方向。

8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述二维坐标系内有八个位置区间，所述八个位置区间分别包括x轴正方向的两侧预设区域、第一象限、y轴正方向的两侧预设区域、第二象限、x轴负方向的两侧预设区域、第三象限、y轴负方向的两侧预设区域及第四象限，所述八个位置区间依次设置且占据所述二维坐标系的整个坐标空间；所述方向确定模块具体用于：

当所述位移矢量位于所述八个位置区间的任意一个时，确定所述位移矢量所在的位置区间对应的预设方向为所述云台设备的目标方向。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备与云台设备通信连接，且预先设置有交互区域，所述电子设备还包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。