CN109018452B - 一种火箭舱段落点位置跟踪与搜索系统 - Google Patents
一种火箭舱段落点位置跟踪与搜索系统 Download PDFInfo
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Abstract
一种火箭舱段落点位置跟踪与搜索系统，安装于要回收的火箭舱段上，包括箭上测控存储子系统和地面位置回传接收子系统；箭上测控存储子系统上设置有惯组和卫星导航接收机，根据惯组采集的加速度信息和卫星导航接收机接收的卫星导航信息进行组合导航，实时获得火箭舱段精确的位置和姿态信息，并将火箭舱段精确的位置信息回传给地面位置回传接收子系统；地面位置回传接收子系统实时接收火箭舱段精确的位置信息，据此拟合出火箭舱段落点位置。本发明的位置跟踪与搜索系统能够精确跟踪和搜索火箭舱段落点，保证周边人员安全，降低人员、财物疏散带来的损失，减少对环境的污染。
Description
技术领域
本发明涉及一种火箭舱段落点位置跟踪与搜索系统,属于卫星导航技术领域。
背景技术
运载火箭的部分舱段具备回收再利用的可能及价值，比如整流罩部分。火箭发射升空后，保护航天器的顶部整流罩在二级火箭飞行段后期会被抛掉，芯一级与整流罩由于分离时刻的速度小于第一宇宙速度，分离体不能进入地球轨道，将再入大气层返回地面。目前芯一级与整流罩一般均采用无控制的再入返回方式，由于各种随机干扰的影响，落点散布较大。当落区位于陆地时，较大的落区范围将带来人员、财物的疏散和安全问题，同时分离体贮箱内剩余的推进剂会对环境造成污染，对人员造成伤害。因此对火箭的舱段尤其是末段进行位置跟踪与快速搜索对于保证周边人员安全以及产品被不相关人员误接触等具有重要意义。
发明内容
本发明的技术解决问题是：克服现有技术的不足，提供一种火箭舱段落点位置跟踪与搜索系统,能够精确跟踪和搜索火箭舱段落点，保证周边人员安全，降低人员、财物疏散带来的损失，减少对环境的污染。
本发明的技术解决方案是：一种火箭舱段落点位置跟踪与搜索系统，所述位置跟踪与搜索系统安装于要回收的火箭舱段上，包括箭上测控存储子系统和地面位置回传接收子系统；
箭上测控存储子系统：其上设置有惯组和卫星导航接收机，根据惯组采集的加速度信息和卫星导航接收机接收的卫星导航信息进行组合导航，实时获得火箭舱段精确的位置和姿态信息，并将火箭舱段精确的位置信息回传给地面位置回传接收子系统；
地面位置回传接收子系统：实时接收火箭舱段精确的位置信息，据此拟合出火箭舱段落点位置。
所述箭上测控存储子系统包括定位测控存储回传装置、B1G有源接收天线和信息回传天线；
定位测控存储回传装置包括制导控制模块、存储器模块、导航模块、位置回传模块和锂离子电池；
导航模块：其上设置有双分集卫星导航接收机，通过B1G有源接收天线接收卫星信号，解析后得到卫星导航信息，完成定位解算，得到火箭舱段的位置和速度信息，输出给制导控制模块；
制导控制模块：包括惯组和飞控单元；惯组实时采集角速度和加速度信息，输出给飞控单元；飞控单元根据惯组的加速度信息实时计算火箭舱段的位置和姿态信息，实时接收导航模块发送的火箭舱段位置和速度信息，利用卫星导航信息和惯组信息进行组合导航，得到火箭舱段精确的位置、姿态信息，实时输出给存储器模块和位置回传模块；
存储器模块：对接收的信息进行存储；
位置回传模块：将接收的火箭舱段精确位置信息扩频调制后，通过功率放大器放大，放大后的信息通过信息回传天线发射给地面位置回传接收子系统；
锂离子电池：为制导控制模块、存储器模块、导航模块、位置回传模块供电。
所述B1G有源接收天线为两路，其中一路安装于火箭舱段上表面，另一路安装于火箭舱段下表面。
所述制导控制模块输出给位置回传模块的是分离之后火箭舱段精确的位置信息，分离时刻的确定方式如下：
制导控制模块中的飞控单元根据惯组的加速度信息判断火箭的起飞时刻，从起飞时刻开始进行计时，并结合固化的发射时序判断火箭舱段的分离时刻。
所述制导控制模块还包括电源模块，电源模块接收锂离子电池供电，将锂离子电池的供电电压进行转化，分别为位置回传模块、导航模块以及制导控制模块中的惯组供电。
所述火箭舱段上预先设置有降落伞，降落伞初始状态为关闭状态，制导控制模块中的飞控单元在火箭舱段分离之后，到达预定高度时，发出伞控指令，控制降落伞打开。
所述地面位置回传接收子系统中设置有卫星导航接收机，用于接收卫星导航信息，据此实时解算自身位置信息，便于规划当前位置到火箭舱段的运行轨迹。
所述地面位置回传接收子系统包括地面接收终端和地面接收天线；
地面接收终端包括定位接收模块、控制显示模块和电池；
定位接收模块通过地面接收天线实时接收箭上测控存储子系统回传的信息，并利用火箭舱段各个时刻的位置信息进行三维拟合处理，得到落点的位置信息；
定位接收模块上还设置有卫星导航接收机，所述卫星导航接收机通过地面接收天线实时接收双频点卫星信号，根据双频点卫星信号得到自身位置和速度信息；将火箭舱段精确位置信息、落点位置信息以及自身位置和速度信息实时发送给控制显示模块；
控制显示模块对接收的信息进行实时显示；
电池用于为定位接收模块和控制显示模块供电。
所述定位接收模块和控制显示模块通过串口交互。
所述地面接收终端和地面接收天线集成为一个手持终端设备。
本发明与现有技术相比的有益效果是：
(1)本发明通过箭上测控存储子系统和地面位置回传接收子系统的设计，能够精确跟踪和搜索火箭舱段落点，相比于传统无控制的再入返回方式，本发明能够有效保证周边人员安全，降低人员、财物疏散带来的损失，减少对环境的污染。
(2)火箭舱段下落时处于不断翻转状态，本发明导航模块通过两路B1G有源接收天线接收卫星信号，两路B1G有源接收天线一路安装于火箭舱段上表面，另一路安装于火箭舱段下表面，能够在火箭舱段翻转时确保有效定位，避免单路天线在姿态朝向与卫星不可见时无法接收卫星信号的缺陷。
(3)本发明在火箭舱段分离后到达一定高度时，制导控制模块控制降落伞打开，用于降低分离后火箭舱段的下落速度，使其下落过程可控。
(4)本发明将地面接收终端和地面接收天线集成为一个手持终端设备，移动方便，有利于复杂地形下落点位置的接收。
(5)因为定位测控存储回传装置中各个模块的需求电压不同，如果锂离子电池直接为各个模块供电，则每个模块均需要一个电源模块进行转压滤波处理，本发明通过制导控制模块中的电源模块对锂离子电池的供电进行分压处理，以得到满足各个模块的供电电压，各个模块只需要相应的配置一个电源芯片即可。简化了设计，提高了可靠性。
附图说明
图1为本发明箭上测控存储子系统组成示意图；
图2为地面接收终端组成示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式进行进一步的详细描述。
本发明的火箭舱段落点位置跟踪与搜索系统利用高动态双分集卫星导航接收技术与高动态发射接收遥测技术及姿态解算控制技术，实现了地面对火箭舱段如整流罩等的飞行末段过程中位置信息的实时回传，并拟合出整流罩落点的精确位置，方便火箭舱段以及数据存储器的可靠回收。
具体地，本发明的火箭舱段落点位置跟踪与搜索系统，安装于要回收的火箭舱段上，包括箭上测控存储子系统和地面位置回传接收子系统；
箭上测控存储子系统：其上设置有惯组和卫星导航接收机，根据惯组采集的加速度信息和卫星导航接收机接收的卫星导航信息进行组合导航，实时获得火箭舱段精确的位置和姿态信息，并将火箭舱段精确的位置信息回传给地面位置回传接收子系统；
地面位置回传接收子系统：实时接收火箭舱段精确的位置信息，据此拟合出火箭舱段落点位置。设置有卫星导航接收机，用于接收卫星导航信息，据此实时解算自身位置信息，便于规划当前位置到火箭舱段的运行轨迹。
箭上测控存储子系统包括定位测控存储回传装置、两路B1G有源接收天线(其中一路安装于火箭舱段上表面，另一路安装于火箭舱段下表面)和信息回传天线。定位测控存储回传装置包括制导控制模块、存储器模块、导航模块、位置回传模块和锂离子电池。
导航模块：其上设置有双分集卫星导航接收机，通过B1G有源接收天线接收卫星信号，解析后得到卫星导航信息，完成定位解算，得到火箭舱段的位置和速度信息，输出给制导控制模块；
制导控制模块：包括惯组和飞控单元；惯组实时采集角速度和加速度信息，输出给飞控单元；飞控单元根据惯组的加速度信息判断火箭的起飞时刻，从起飞时刻开始进行计时，并结合固化的发射时序判断火箭舱段的分离时刻。飞控单元根据惯组的加速度信息实时计算火箭舱段的位置和姿态信息，通过RS422接口实时接收导航模块发送的火箭舱段位置和速度信息，利用卫星导航信息和惯组信息进行组合导航，得到火箭舱段精确的位置、姿态信息，实时输出给存储器模块，并将分离之后火箭舱段精确的位置信息实时输出给位置回传模块；
存储器模块：容量为8G，上电后对接收的信息进行存储；
位置回传模块：将接收的火箭舱段精确位置信息扩频调制后，通过功率放大器放大，放大后的信息通过信息回传天线发射给地面位置回传接收子系统；
火箭舱段精确的位置信息组成如表1所示。系统以100Hz码率进行回传。
表1火箭舱段精确的位置信息组成
| 序号 | 名称 | 范围 | 单位 | 数据类型 | 量纲 |
| 1 | 帧头() | — | — | UINT8 | — |
| 2 | UTC周秒 | — | s | UINT18 | 1 |
| 3 | 经度 | -180.0～180.0 | (°) | INT29 | 0.000001 |
| 4 | 纬度 | -90～90 | (°) | INT28 | 0.000001 |
| 5 | 高度 | 0～30000 | m | INT15 | 1 |
| 6 | 校验位 | — | — | UINT2 | — |
| 合计 | — | — | 100bit | — |
锂离子电池(输出电压为28V)：为制导控制模块、存储器模块、导航模块、位置回传模块供电。
制导控制模块还包括电源模块，电源模块接收锂离子电池的28V供电，将锂离子电池的供电电压进行转化，分别为位置回传模块提供5V供电，为导航模块提供28V供电，为制导控制模块中的惯组提供28V供电。存储器模块直接由锂例子电池提供28V供电。
火箭舱段上预先设置有降落伞，降落伞初始状态为关闭状态，制导控制模块中的飞控单元在火箭舱段分离之后，到达预定高度时，发出伞控指令，控制降落伞打开。
地面位置回传接收子系统包括地面接收终端和地面接收天线；
地面接收终端包括定位接收模块、控制显示模块和电池；
定位接收模块通过地面接收天线实时接收箭上测控存储子系统回传的信息，经过解调、解扩后得到火箭舱段精确位置信息，并利用火箭舱段各个时刻的位置信息进行三维拟合处理，得到落点的位置信息；
定位接收模块上还设置有卫星导航接收机，所述卫星导航接收机通过地面接收天线实时接收双频点卫星信号，根据双频点卫星信号得到自身位置和速度信息；将火箭舱段精确位置信息、落点位置信息以及自身位置和速度信息通过RS232串口实时发送给控制显示模块；
控制显示模块对接收的信息进行实时显示；
电池用于为定位接收模块和控制显示模块供电。
为了移动方便以及复杂地形下落点位置的接收，地面接收终端和地面接收天线集成为一个手持终端设备。集成后的地面位置回传接收子系统如图2所示。其中，定位接收模块包括卫星接收天线及位置信息接收天线，功分器、卫星导航模拟处理芯片(卫星导航接收机)、下变频AD模数转换模块、捕获跟踪模块、电源管理模块、定位解算模块。定位接收模块通过位置信息接收天线接收回传的火箭舱段精确位置信息，经功分器放大后，输出给下变频AD模数转换模块进行下变频，捕获跟踪模块实时对下变频后的信息进行捕获跟踪，然后输出给定位解算模块，通过三维拟合，解算火箭舱段落点位置。通过卫星接收天线接收双频点卫星信号，经功分器放大后，输出给卫星导航模拟处理芯片进行实时位置解算，经捕获跟踪后输出给定位解算模块，定位解算模块解算自身位置和速度信息。定位解算模块将火箭舱段精确位置信息、落点位置信息以及自身位置和速度信息实时发送给控制显示模块。电源管理模块为卫星导航模拟处理芯片(卫星导航接收机)、下变频AD模数转换模块、捕获跟踪模块和定位解算模块供电。
控制显示模块具备USB接口、SD卡接口、电阻触摸显示屏幕、电源模块等，通过ARMAM3715实现位置显示及追踪预测以及人机交互。
地面位置回传接收子系统包括一个大容量电池，该电池为控制显示模块的电源模块供电，并通过控制显示模块的电源模块为定位接收模块中的电源管理模块供电。
本发明系统独立于火箭其他电气系统，与其他系统无任何电气连接接口关系。主要负责待回收火箭舱段回收任务中的定位定姿、数据存储等，旨在实现对待回收火箭舱段再入过程的姿态位置信息高精度测量，并实时回传位置信息，并对落点位置进行拟合，以解决待回收火箭舱段落区的安全问题，为后续回收实施提供有效信息。在舱段落点位置散步大、搜寻困难情况下，通过该系统能够实现舱段轨迹的跟踪以及快速搜寻。
以某型号运载火箭为例，将本发明位置跟踪和搜索系统放置于整流罩中，其中导航模块定位精度：≤10m(1σ，PDOP≤3)；测速精度：≤0.2m/s；惯组采用的是光纤惯组，加速度计测量零位误差不大于50μg，陀螺仪零偏稳定性不大于0.5°/h；采用的锂电池输出电源为28V，额定容量为6Ah，最大输出电流为5A；位置回传信号的发射功率为1W，数据更新率为1Hz；回传信号的有效接收距离为350km。在火箭整流罩闭合时，设备加电。此时制导控制模块、存储器模块和导航模块开始工作，导航模块进行收星定位，存储器开始存储数据。考虑到发射信号对全箭电磁兼容的影响，位置回传模块此时不发射回传信号。
制导控制模块通过判断起飞过载以及计时判断整流罩是否分离，当判断整流罩分离后，制导控制模块向位置回传模块输出位置数据，位置回传模块开始发射回传位置信息。位置回传模块将位置信息通过发射天线发向地面接收终端，由地面接收终端进行实时的位置解算并拟合出装置落点位置，如经度、纬度、高度等。
经过实际飞行试验，获得的数据如下：
1舱段落点追踪搜索精度为1km；
2存储器存储的数据时长为7.3h；
3回传信号地面接收站点离落点42km，接收信号的载噪比为52dB；
4在功放工作的情况下，系统工作电流为1.08A；
5在火箭部段落地后，各模块依然正常工作，导航模块落地后收星数4颗以上。
说明本发明系统能够准确测量整流罩姿态和位置，精确跟踪落点位置。
本发明未详细说明部分属本领域技术人员公知常识。
Claims (7)
1.一种火箭舱段落点位置跟踪与搜索系统，其特征在于：所述位置跟踪与搜索系统安装于要回收的火箭舱段上，包括箭上测控存储子系统和地面位置回传接收子系统；
箭上测控存储子系统：其上设置有惯组和卫星导航接收机，根据惯组采集的加速度信息和卫星导航接收机接收的卫星导航信息进行组合导航，实时获得火箭舱段精确的位置和姿态信息，并将火箭舱段精确的位置信息回传给地面位置回传接收子系统；
地面位置回传接收子系统：实时接收火箭舱段精确的位置信息，据此拟合出火箭舱段落点位置；
所述箭上测控存储子系统包括定位测控存储回传装置、B1G有源接收天线和信息回传天线；
定位测控存储回传装置包括制导控制模块、存储器模块、导航模块、位置回传模块和锂离子电池；
导航模块：其上设置有双分集卫星导航接收机，通过B1G有源接收天线接收卫星信号，解析后得到卫星导航信息，完成定位解算，得到火箭舱段的位置和速度信息，输出给制导控制模块；
所述B1G有源接收天线为两路，其中一路安装于火箭舱段上表面，另一路安装于火箭舱段下表面；
制导控制模块：包括惯组和飞控单元；惯组实时采集角速度和加速度信息，输出给飞控单元；飞控单元根据惯组的加速度信息实时计算火箭舱段的位置和姿态信息，实时接收导航模块发送的火箭舱段位置和速度信息，利用卫星导航信息和惯组信息进行组合导航，得到火箭舱段精确的位置、姿态信息，实时输出给存储器模块和位置回传模块；
存储器模块：对接收的信息进行存储；
位置回传模块：将接收的火箭舱段精确位置信息扩频调制后，通过功率放大器放大，放大后的信息通过信息回传天线发射给地面位置回传接收子系统；位置回传信号的发射功率为1W，数据更新率为1Hz；火箭舱段精确位置信息如下表所示：
火箭舱段精确位置信息组成
锂离子电池：为制导控制模块、存储器模块、导航模块、位置回传模块供电；
所述火箭舱段上预先设置有降落伞，降落伞初始状态为关闭状态，制导控制模块中的飞控单元在火箭舱段分离之后，到达预定高度时，发出伞控指令，控制降落伞打开。
2.根据权利要求1所述的一种火箭舱段落点位置跟踪与搜索系统，其特征在于：所述制导控制模块输出给位置回传模块的是分离之后火箭舱段精确的位置信息，分离时刻的确定方式如下：
制导控制模块中的飞控单元根据惯组的加速度信息判断火箭的起飞时刻，从起飞时刻开始进行计时，并结合固化的发射时序判断火箭舱段的分离时刻。
3.根据权利要求1所述的一种火箭舱段落点位置跟踪与搜索系统，其特征在于：所述制导控制模块还包括电源模块，电源模块接收锂离子电池供电，将锂离子电池的供电电压进行转化，分别为位置回传模块、导航模块以及制导控制模块中的惯组供电。
4.根据权利要求1所述的一种火箭舱段落点位置跟踪与搜索系统，其特征在于：所述地面位置回传接收子系统中设置有卫星导航接收机，用于接收卫星导航信息，据此实时解算自身位置信息，便于规划当前位置到火箭舱段的运行轨迹。
5.根据权利要求4所述的一种火箭舱段落点位置跟踪与搜索系统，其特征在于：所述地面位置回传接收子系统包括地面接收终端和地面接收天线；
地面接收终端包括定位接收模块、控制显示模块和电池；
定位接收模块通过地面接收天线实时接收箭上测控存储子系统回传的信息，并利用火箭舱段各个时刻的位置信息进行三维拟合处理，得到落点的位置信息；
定位接收模块上还设置有卫星导航接收机，所述卫星导航接收机通过地面接收天线实时接收双频点卫星信号，根据双频点卫星信号得到自身位置和速度信息；将火箭舱段精确位置信息、落点位置信息以及自身位置和速度信息实时发送给控制显示模块；
控制显示模块对接收的信息进行实时显示；
电池用于为定位接收模块和控制显示模块供电。
6.根据权利要求5所述的一种火箭舱段落点位置跟踪与搜索系统，其特征在于：所述定位接收模块和控制显示模块通过串口交互。
7.根据权利要求5所述的一种火箭舱段落点位置跟踪与搜索系统，其特征在于：所述地面接收终端和地面接收天线集成为一个手持终端设备。
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| 基于北斗短报文通信和落点预测方法的信标机设计;史谦等;《中国测试》;20180630;第44卷(第6期);115-120 * |
| 运载火箭伞降回收着陆技术概述;黄伟等;《航天返回与遥感》;20170615;第38卷(第3期);1-12 * |
| 运载火箭子级回收技术研究;汪小卫等;《航天返回与遥感》;20160615;第37卷(第3期);19-28 * |
| 重复使用运载火箭技术进展与展望;鲁宇等;《导弹与航天运载技术》;20171010(第5期);1-7 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN109018452A (zh) | 2018-12-18 |
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