CN109014637B - 往复式白车身搬运方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种往复式白车身搬运方法，白车身流入第一同步传送工位，同时传入车型信息；第一往复杆、第二往复杆同步、同向运动，第一往复杆将白车身运至第二同步传送工位，顶升装置降下；柔性辅助定位机构白车身上升至工作位，对白车身进行定位；第一往复杆、第二往复杆返回；进行焊接作业；下一白车身流入第一同步传送工位；焊接完成后，第二往复杆将白车身传送出第二同步传送工位。本发明的往复式白车身搬运方法，适用于汽车生产中，白车身焊接生产线，通过同步往复方法，节省搬运时间，智能柔性识别，提高生产效率和智能化水平。

Description

往复式白车身搬运方法

技术领域

本发明涉及白车身搬运领域，尤其涉及一种往复式白车身搬运方法。

背景技术

针对随着我国汽车生产规模的快速发展，市场竞争的日益加剧，顾客和市场需求的多样化和个性化发展，汽车生产由传统的单品种、大批量生产方式向多品种、小批量的生产方式过渡。为了加快产品上市速度、降低项目风险，规划柔性的生产平台已经成为各大车企的共识。

汽车焊装生产是一个大批量、高强度、的生产作业过程，以往的以人工作业为主体的生产模式渐渐的被全自动化机器臂机器人作业所取代。但是怎样提高机械臂的作业效率，获得更快的生产节拍时目前考虑的重点。尤其运用在焊点数量较多、板件巨大的车身底板及车身主拼、车身增打等自动生产线上就尤为突出，由于空间布局的原因，往往一个工位只能布置6～8台焊接机器人进行焊接，如果需要高节拍生产的情况下，就需要布置多工位进行焊接，搬送机构起到了多工位之间的搬送桥梁的作用。

发明内容

本发明的目的是设计一种往复式白车身搬运方法。

为实现上述发明目的，本发明的技术方案是：一种往复式白车身搬运方法，包括第一同步传送工位、第二同步传送工位，分布在第一同步传送工位、第二同步传送工位两侧的柔性辅助定位机构和自动焊接工位；所述第一同步传送工位、第二同步传送工位分别包括带顶升装置的第一往复杆、第二往复杆，所述柔性辅助定位机构还包括夹紧装置，所述自动焊接工位包括焊接机器人；具体运行步骤如下：

S1、第一同步传送工位、第二同步传送工位实际位置比较；判断两段同步传送工位的电机是否在同步模式；判断柔性辅助定位机构、焊接机器人是否干涉；

S2、进行电机正转互锁条件同步，电机反转互锁条件同步；电机参数设定，参数包括速度、加速度、减速度；

S3、顶升装置上升至工作状态；柔性辅助定位机构下降至待机位；

S4、白车身流入第一同步传送工位，具体放置在第一往复杆的顶升装置上，同时传入车型信息；柔性辅助定位机构、焊接机器人同步接收车型信息，柔性辅助定位机构根据车型选择定位模式，焊接机器人根据车型选择焊接模式；

S5、第一往复杆、第二往复杆同步、同向运动，第二往复杆脱离第二同步传送工位，第一往复杆将白车身运至第二同步传送工位，顶升装置降下；

S6、柔性辅助定位机构判断是否有白车身，无，则不动作；有，则柔性辅助定位机构上升至工作位，对白车身进行定位，并启动夹紧装置夹紧白车身；第一往复杆、第二往复杆返回；

S7、焊接机器人进行焊接作业；下一白车身流入第一同步传送工位；

S8、焊接完成后，夹紧装置释放，柔性辅助定位机构下降，第二往复杆顶升装置上升，将白车身顶起，并将白车身传送出第二同步传送工位，同时，第一往复杆将下一白车身送入第二同步传送工位。

本发明的有益效果是：

本发明的往复式白车身搬运方法，适用于汽车生产中，白车身焊接生产线，通过同步往复方法，节省搬运时间，智能柔性识别，提高生产效率和智能化水平。

附图说明

图1为本发明流程示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

一种往复式白车身搬运方法，包括第一同步传送工位、第二同步传送工位，分布在第一同步传送工位、第二同步传送工位两侧的柔性辅助定位机构和自动焊接工位；所述第一同步传送工位、第二同步传送工位分别包括带顶升装置的第一往复杆、第二往复杆，所述柔性辅助定位机构还包括夹紧装置，所述自动焊接工位包括焊接机器人；如图1所示，具体运行步骤如下：

S1、第一同步传送工位、第二同步传送工位实际位置比较；判断两段同步传送工位的电机是否在同步模式；判断柔性辅助定位机构、焊接机器人是否干涉。将各个柔性辅助定位机构和焊接机器人干涉条件收集汇总，方便查询。

S2、进行电机正转互锁条件同步，电机反转互锁条件同步；电机参数设定，参数包括速度、加速度、减速度。确保电机抱闸是打开状态。

S3、顶升装置上升至工作状态；柔性辅助定位机构下降至待机位；

S4、白车身流入第一同步传送工位，具体放置在第一往复杆的顶升装置上，同时传入车型信息；柔性辅助定位机构、焊接机器人同步接收车型信息，柔性辅助定位机构根据车型选择定位模式，焊接机器人根据车型选择焊接模式；

S5、首先判断柔性辅助定位机构是否已落下，是，则第一往复杆、第二往复杆同步、同向运动，第二往复杆脱离第二同步传送工位，第一往复杆将白车身运至第二同步传送工位；

S6、柔性辅助定位机构判断是否有白车身，无，则不动作，并报警；有，则柔性辅助定位机构上升至工作位，顶升装置降下，柔性辅助定位机构开始对白车身进行定位，并启动夹紧装置夹紧白车身，判断是否夹紧到位，不到位报警；到位则进入下一步；

判断是否干涉，否，则第一往复杆、第二往复杆返回初始位置；

S7、焊接机器人检测焊接设备是否正常，否则发出报修信号，是则进行焊接作业，焊接过程中如检测异常，则报警反馈故障代码；下一白车身流入第一同步传送工位；

S8、焊接完成后，焊接机器人回到初始位置，夹紧装置释放，柔性辅助定位机构下降，第二往复杆顶升装置上升，将白车身顶起，并将白车身传送出第二同步传送工位，同时，第一往复杆将下一白车身送入第二同步传送工位。

所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

Claims (1)

1.一种往复式白车身搬运方法，其特征在于，包括第一同步传送工位、第二同步传送工位，分布在第一同步传送工位、第二同步传送工位两侧的柔性辅助定位机构和自动焊接工位；所述第一同步传送工位、第二同步传送工位分别包括带顶升装置的第一往复杆、第二往复杆，所述柔性辅助定位机构还包括夹紧装置，所述自动焊接工位包括焊接机器人；具体运行步骤如下：

S1、第一同步传送工位、第二同步传送工位实际位置比较；判断两段同步传送工位的电机是否在同步模式；判断柔性辅助定位机构、焊接机器人是否干涉；

S2、进行电机正转互锁条件同步，电机反转互锁条件同步；电机参数设定，参数包括速度、加速度、减速度；

S3、顶升装置上升至工作状态；柔性辅助定位机构下降至待机位；

S4、白车身流入第一同步传送工位，具体放置在第一往复杆的顶升装置上，同时传入车型信息；柔性辅助定位机构、焊接机器人同步接收车型信息，柔性辅助定位机构根据车型选择定位模式，焊接机器人根据车型选择焊接模式；

S5、第一往复杆、第二往复杆同步、同向运动，第二往复杆脱离第二同步传送工位，第一往复杆将白车身运至第二同步传送工位，顶升装置降下；

S6、柔性辅助定位机构判断是否有白车身，无，则不动作；有，则柔性辅助定位机构上升至工作位，对白车身进行定位，并启动夹紧装置夹紧白车身；第一往复杆、第二往复杆返回；

S7、焊接机器人进行焊接作业；下一白车身流入第一同步传送工位；

S8、焊接完成后，夹紧装置释放，柔性辅助定位机构下降，第二往复杆顶升装置上升，将白车身顶起，并将白车身传送出第二同步传送工位，同时，第一往复杆将下一白车身送入第二同步传送工位。

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