CN109011030B - 自动注射仪器针头的位置检测矫正方法及装置 - Google Patents

自动注射仪器针头的位置检测矫正方法及装置 Download PDF

Info

Publication number
CN109011030B
CN109011030B CN201810899437.1A CN201810899437A CN109011030B CN 109011030 B CN109011030 B CN 109011030B CN 201810899437 A CN201810899437 A CN 201810899437A CN 109011030 B CN109011030 B CN 109011030B
Authority
CN
China
Prior art keywords
needle
axis
precision camera
automatic injection
theta
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201810899437.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109011030A (zh
Inventor
张辉
邓广
刘理
钟杭
谭今文
宋雅男
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hunan Aimijia Intelligent Technology Co ltd
Changsha University of Science and Technology
Original Assignee
Hunan Aimijia Intelligent Technology Co ltd
Changsha University of Science and Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hunan Aimijia Intelligent Technology Co ltd, Changsha University of Science and Technology filed Critical Hunan Aimijia Intelligent Technology Co ltd
Priority to CN201810899437.1A priority Critical patent/CN109011030B/zh
Publication of CN109011030A publication Critical patent/CN109011030A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109011030B publication Critical patent/CN109011030B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M5/00—Devices for bringing media into the body in a subcutaneous, intra-vascular or intramuscular way; Accessories therefor, e.g. filling or cleaning devices, arm-rests
    • A61M5/178—Syringes
    • A61M5/20—Automatic syringes, e.g. with automatically actuated piston rod, with automatic needle injection, filling automatically
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M5/00—Devices for bringing media into the body in a subcutaneous, intra-vascular or intramuscular way; Accessories therefor, e.g. filling or cleaning devices, arm-rests
    • A61M5/178—Syringes
    • A61M5/31—Details
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M5/00—Devices for bringing media into the body in a subcutaneous, intra-vascular or intramuscular way; Accessories therefor, e.g. filling or cleaning devices, arm-rests
    • A61M5/178—Syringes
    • A61M5/31—Details
    • A61M5/32—Needles; Details of needles pertaining to their connection with syringe or hub; Accessories for bringing the needle into, or holding the needle on, the body; Devices for protection of needles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M5/00—Devices for bringing media into the body in a subcutaneous, intra-vascular or intramuscular way; Accessories therefor, e.g. filling or cleaning devices, arm-rests
    • A61M5/178—Syringes
    • A61M5/31—Details
    • A61M5/32—Needles; Details of needles pertaining to their connection with syringe or hub; Accessories for bringing the needle into, or holding the needle on, the body; Devices for protection of needles
    • A61M5/3287—Accessories for bringing the needle into the body; Automatic needle insertion
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M5/00—Devices for bringing media into the body in a subcutaneous, intra-vascular or intramuscular way; Accessories therefor, e.g. filling or cleaning devices, arm-rests
    • A61M5/46—Devices for bringing media into the body in a subcutaneous, intra-vascular or intramuscular way; Accessories therefor, e.g. filling or cleaning devices, arm-rests having means for controlling depth of insertion
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M5/00—Devices for bringing media into the body in a subcutaneous, intra-vascular or intramuscular way; Accessories therefor, e.g. filling or cleaning devices, arm-rests
    • A61M5/178—Syringes
    • A61M5/20—Automatic syringes, e.g. with automatically actuated piston rod, with automatic needle injection, filling automatically
    • A61M2005/206—With automatic needle insertion
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M2205/00—General characteristics of the apparatus
    • A61M2205/33—Controlling, regulating or measuring

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Vascular Medicine (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Anesthesiology (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Hematology (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Infusion, Injection, And Reservoir Apparatuses (AREA)

Abstract

本发明提供了一种自动注射仪器针头的位置检测矫正方法及装置，解决在了自动注射仪器上的注射针头的针尖位置定位问题，保证了每次更换针头后，可以使得自动注射仪器可以以最小的摩擦力进行快速、准确的输液、穿刺、取样等过程。

Description

自动注射仪器针头的位置检测矫正方法及装置
技术领域
本发明利用图像处理技术发明了一种对自动注射装置针头针尖的位置检测矫正方法及装置。
背景技术
目前，我国在利用自动注射仪器进行临床输液、穿刺、取样等过程都是由医生或护士人工完成，效率低下。急需可以自动注射装置代替人工提高效率，缓解医生和护士的压力。而自动注射仪器的针管由于不接触人的血液等通常进行重复利用，而针头每次注射后均需要更换，但是针头更换时，针头的朝向无法保证，从而导致很多时候针头的针尖朝向不对，难以扎入人体。
具体的，自动注射仪器针头具有防生物形态，针尖包括外壁面和针尖斜面，只有经过将针尖外壁贴近到人体皮肤表面才能降低注射穿刺过程中的针尖受到的摩擦力，从而快速，准确的进行注射过程。
自动注射仪器，需要方法对针头位置进行检测分析，才能准确、快速进行注射。
当对人体进行静脉注射和动脉注射时，需要自动注射仪器针头针尖的背面首先接触人体的皮肤，因此才能减少注射、穿刺的那个过程中的摩擦力，保证自动注射仪器能准确的刺入静脉或动脉。
在进行静脉或动脉注射时，对于无菌技术要求较高，人工注射难免会带来细菌，给患者带来感染，采用自动注射仪器在无菌环境下进行注射，更好的保证动脉或静脉注射的无菌要求。
发明内容
本发明主要解决在自动注射仪器上的注射针头的针尖位置定位问题，使得自动注射仪器可以以最小的摩擦力进行快速、准确的输液、穿刺、取样等过程，提供一种对自动注射装置针头针尖的位置检测矫正方法及装置。
一种自动注射仪器针头的位置检测矫正方法，包括如下步骤：
所述自动注射仪器针头针尖局部放大，以自动注射仪器针管中心轴为空间直角坐标系的Z轴，以针头的针尖斜面开始处的截面为水平面建立X-Y-Z空间直角坐标系；
其中S1为针尖位置起始时，第一高精度相机从X轴方向拍摄的针尖面积,S2为伺服旋转装置旋转θ角度后，第一高精度相机从X轴方向拍摄得到的针尖面积；L1为针孔直径，z为针尖的高度；
当以自动注射仪器针管中心轴为空间直角坐标系的Z轴时，从Z方向往下看自动注射仪器针头针尖的运动轨迹为以0.5L1为半径的圆；针尖运动轨迹公式为：x＝0.5L1×cosθ,y＝0.5L1×sinθ，θ∈[0,2π]；x表示针尖的X轴坐标，y表示针尖的Y轴坐标，这样通过两台高精度相机分别通过X,Y轴两个方向图像面积比值来确定针尖的坐标，同时可以控制伺服旋转装置，旋转到标准位置。标准位置即固定位置，是安装针头后，针尖的背面首先接触人体的皮肤的位置。
进一步的改进，通过X,Y轴两个方向图像面积比值来确定针尖的坐标的步骤如下所示：
当第一高精度相机从X轴方向拍摄的针尖面积S1；S1＝S2×cosθ；最终得到θ＝arccos(S1/S2)，θ∈[0,2π]；
由于图像计算出来的面积没有符号，因此θ＝arccos(S1/S2)求出的θ会有四个值，对应两个针尖的y坐标值，此时再次检测拍摄的图像针尖的位置看针尖高度最高的位置在Y轴的负平面，还是在Y轴正平面；从而将四个位置减少到两个位置；
其中S3为针尖位置起始时，第二高精度相机从Y轴方向拍摄的针尖面积,S4为伺服旋转装置旋转θ角度后，第二高精度相机从Y轴方向拍摄得到的针尖面积；
S3＝S4×cosθ；最终得到θ＝arccos(S3/S4)，θ∈[0,2π]；得到四个位置，并从Y轴看针尖处于X轴的正平面还是负平面；从而确定针尖的位置。
进一步的改进，包括第一高精度相机1和第二高精度相机3；第一高精度相机1和第二高精度相机3的朝向相互垂直；第一高精度相机1和第二高精度相机3的朝向均与自动注射仪器针头4的轴向垂直；伺服旋转装置2连接有针头固定装置；第一高精度相机1、第二高精度相机3和；伺服旋转装置2均电连接智能控制装置。针头固定装置为与针头配合的插管或插杆等与自动注射仪器上安装针头部位类似的结构或者夹具等。
进一步的改进，配合第一高精度相机1和第二高精度相机3安装有挡光面板5。
将pc端口将处理后的图像信息，传输给；伺服旋转装置，控制伺服旋转装置进行角度调整到规定位置。
自动注射仪器安装好已经调整的注射针头，然后再次进行下一个自动注射仪器的注射针头校准。
一种自动注射仪器针头的检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
(1)自动注射仪器将注射针头送入到自动伺服旋转装置上，加紧装置固定好针头，准备进行拍照。加紧装置为机械臂等自动控制结构。
(2)两台夹角为90度的工业相机,对注射针头针尖进行拍照，将自动注射仪器针尖正面和侧面图像信息传输到电脑端。
(3)电脑利用对注射针头针尖图像信息进行处理，得出目前注射针头针尖位置信息，传输给自动伺服旋转装置，自动伺服旋转装置旋转一定角度，然后计算出旋转后针尖所处的位置，然后控制伺服旋转装置旋转到规定位置。
(4)重复上述(2)(3)过程确定注射针头已经旋转到规定位置，重新将注射针头安装到自动注射仪器上。
(5)伺服旋转装置上的夹具松开，转换下一组自动注射仪器和注射针头，重复(2)(3)(4)步骤直至正确安装上所有注射针头。
(6)当所有注射针头安装好后，自动注射仪器会将注射针头进行以静脉注射或动脉注射的最适合角度对注射针头进行调节固定。
(7)对于人体将手臂放入，自动注射仪器里面时，自动注射仪器将根据人体手臂的长度，大小的不同改变无菌注射空间大小协助调整注射针头角度。
(8)无菌注射空间内放置有人体血管检测装置检测人肢体的血管大小和位置，确定注射针头刺入人体血管位置及深度。
(9)确定人体血管和深度后，自动注射仪器进针刺入人身体，进行注射。
附图说明
图1为z轴方向针尖运动轨迹俯视图
图2为x轴方向针头旋转侧视图
图3为检测装置示意图
具体实施方案
为实现上述技术，本发明的装置，其包括第一高精度相机1和第二高精度相机3、伺服旋转装置2、自动注射仪器针头4以及挡光面板5，同时为分析高精度相机拍摄的图像信息搭载了图像检测检测算法的电脑、根据图像处理信息对伺服旋转装置进行控制的；伺服旋转装置和自动注射仪器。
首先对整个检测装置建立空间直角坐标系，如图2以安装在伺服旋转装置上的注射针头针管的中心轴为Z轴，同时以针头的针尖斜面开始处的截面为水平面建立空间直角坐标系。
第一高精度相机，安装在x轴方向，拍摄针尖在X轴方向的图像信息，经过图像信息处理后得到针尖的y坐标。
第二高精度相机，安装在Y轴方向，拍摄针尖在X轴方向的图像信息，经过图像信息处理后得到针尖的x坐标。
伺服旋转装置2可以固定针头，使得针头针管的中心轴位置与空间直角坐标系的Z轴重合，同时，可以根据需要对针头位置旋转转移。移动到规定的标准位置。
自动注射仪器上安装有注射针头，本发明主要目的是通过图像处理信息控制伺服控制装置，对自动注射仪器上的注射针头的位置进行矫正。
挡光面板5，主要减少外部光源对相机拍摄的图像的干扰。
pc电脑端将图像信息处理后传输给伺服控制装置控制伺服旋转装置对注射针头进行位置矫正。
本实施例的一种自动注射仪器针头针尖位置检测方法，包括以下步骤：
(1)自动注射仪器将注射针头送入到自动伺服旋转装置上，加紧装置固定好针头，准备进行拍照。
(2)两台夹角为90度的工业相机,对注射针头针尖进行拍照，将自动注射仪器针尖正面和侧面图像信息传输到电脑端。
(3)电脑利用研发出的算法对注射针头针尖图像信息进行处理，得出目前注射针头针尖位置信息，传输给自动伺服旋转装置，控制伺服旋转装置旋转到规定位置。
(4)重复上述(2)(3)过程确定注射针头已经旋转到规定位置，重新将注射针头安装到自动注射仪器上。
(5)伺服旋转装置上的夹具松开，转换下一组自动注射仪器和注射针头，重复(2)(3)(4)步骤直至正确安装上所有注射针头。
(6)当所有注射针头安装好后，自动注射仪器会将注射针头进行以静脉注射或动脉注射的最适合角度对注射针头进行调节固定。
(7)对于人体将手臂放入，自动注射仪器里面时，自动注射仪器将根据人体手臂的长度，大小的不同改变无菌注射空间大小采用机械臂等协助调整注射针头刺入皮肤的注射角度。
(8)无菌注射空间内放置有人体血管检测装置检测人肢体的血管大小和位置，确定注射针头刺入人体血管位置及深度。血管检测装置为血管检测仪等。
(9)确定人体血管和深度后，自动注射仪器进针刺入人身体，进行注射。
上面对本发明的最佳实施方式作了详细的说明，但是本发明并不限于上述实施方式，在本领域的普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下做出各种变化。

Claims (3)

1.一种自动注射仪器针头的位置检测矫正方法，其特征在于，包括如下步骤：
以自动注射仪器针管中心轴为空间直角坐标系的Z轴，以针头的针尖斜面开始处的截面为水平面建立X-Y-Z空间直角坐标系；伺服旋转装置连接有用于与针头配合的针头固定装置；
其中S1为针尖位置起始时，第一高精度相机从X轴方向拍摄的针尖面积,S2为伺服旋转装置旋转θ角度后，第一高精度相机从X轴方向拍摄的针尖面积；L1为针孔直径，z为针尖的高度；
当以自动注射仪器针管中心轴为空间直角坐标系的Z轴时，从Z方向往下看自动注射仪器针头针尖的运动轨迹为以0.5L1为半径的圆；针尖运动轨迹公式为：x＝0.5L1×cosθ,y＝0.5L1×sinθ，θ∈[0,2π]；x表示针尖的X轴坐标，y表示针尖的Y轴坐标，这样通过两台高精度相机分别通过X,Y轴两个方向图像面积比值来确定针尖的坐标，同时可以控制伺服旋转装置，旋转到标准位置；
通过X,Y轴两个方向图像面积比值来确定针尖的坐标的步骤如下所示：
第一高精度相机从X轴方向拍摄得到针尖面积S1；S1＝S2×cosθ；最终得到θ＝arccos(S1/S2)，θ∈[0,2π]；
由于图像计算出来的面积没有符号，因此θ＝arccos(S1/S2)求出的θ会有四个值，对应针尖的两个y坐标值，此时再次检测拍摄的图像针尖的位置看针尖高度最高的位置在Y轴的负平面，还是在Y轴正平面；从而将四个值减少到两个值；
其中S3为针尖位置起始时，第二高精度相机从Y轴方向拍摄得到的针尖面积,S4为伺服旋转装置旋转θ角度后，第二高精度相机从Y轴方向拍摄的针尖面积；S3＝S4×cosθ；最终得到θ＝arccos(S3/S4)，θ∈[0,2π]；得到四个坐标，并从Y轴看针尖处于X轴的正平面还是负平面；从而确定针尖的坐标。
2.如权利要求1所述的自动注射仪器针头的位置检测矫正方法，其特征在于，首先对自动注射仪器针头针尖进行局部放大。
3.一种采用如权利要求1所述的自动注射仪器针头的位置检测矫正方法的位置检测矫正装置，其特征在于，包括第一高精度相机(1)和第二高精度相机(3)；第一高精度相机(1)和第二高精度相机(3)的朝向相互垂直；第一高精度相机(1)和第二高精度相机(3)的朝向均与自动注射仪器针头(4)的轴向垂直；伺服旋转装置(2)连接有针头固定装置；第一高精度相机(1)、第二高精度相机(3)和伺服旋转装置(2)均电连接智能控制装置；配合第一高精度相机(1)和第二高精度相机(3)安装有挡光面板(5)。
CN201810899437.1A 2018-08-08 2018-08-08 自动注射仪器针头的位置检测矫正方法及装置 Active CN109011030B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810899437.1A CN109011030B (zh) 2018-08-08 2018-08-08 自动注射仪器针头的位置检测矫正方法及装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810899437.1A CN109011030B (zh) 2018-08-08 2018-08-08 自动注射仪器针头的位置检测矫正方法及装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109011030A CN109011030A (zh) 2018-12-18
CN109011030B true CN109011030B (zh) 2021-02-09

Family

ID=64632427

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810899437.1A Active CN109011030B (zh) 2018-08-08 2018-08-08 自动注射仪器针头的位置检测矫正方法及装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109011030B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110448789B (zh) * 2019-08-07 2021-04-16 郑州大学第一附属医院 腔道壁肿瘤化疗药物介入装置

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20050159676A1 (en) * 2003-08-13 2005-07-21 Taylor James D. Targeted biopsy delivery system
CN105555221B (zh) * 2013-08-10 2018-07-10 尼德尔韦斯有限公司 医疗针头路径显示
CN103584885B (zh) * 2013-11-20 2015-02-25 哈尔滨工程大学 一种基于定位导航穿刺针的自由臂超声标定方法
CN204007547U (zh) * 2014-08-08 2014-12-10 上海点键科技有限公司 医用针针尖检测装置
CN104483321B (zh) * 2014-10-31 2017-07-28 苏州捷碧医疗科技有限公司 一种基于机器视觉的注射针管自动检测系统和检测方法
JP6552383B2 (ja) * 2014-11-07 2019-07-31 エフ・イ−・アイ・カンパニー 自動化されたｔｅｍ試料調製
KR101615036B1 (ko) * 2014-11-13 2016-04-22 박범수 주삿바늘의 방향 조절 장치
CN105513990B (zh) * 2015-12-07 2018-02-02 杭州长川科技股份有限公司 一种探针台图像定位装置及视觉对准方法
CN205920065U (zh) * 2016-07-20 2017-02-01 梁启明 一种基于ccd的医疗针检测装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN109011030A (zh) 2018-12-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN113164117A (zh) 经皮插管器械的超声引导对准与插入
CN108135563B (zh) 光和阴影引导的针定位系统和方法
Balter et al. The system design and evaluation of a 7-DOF image-guided venipuncture robot
CN109157227B (zh) 采血输液机器人及控制方法
US20080091101A1 (en) Needle positioning apparatus and method
CN111887863B (zh) 一种高精度采血装置、机器人及方法
CN109011030B (zh) 自动注射仪器针头的位置检测矫正方法及装置
CN111820921B (zh) 一种定心运动采血装置及包含该装置的机器人
CN111347410B (zh) 一种多视觉融合目标引导机器人及方法
EP3369381A1 (en) Ultrasound probe arrangement
JP2018051306A (ja) ロボットｘ線透視ナビゲーション
CN104771232A (zh) 一种电磁定位系统及其三维影像视角的选取方法
CN114404042B (zh) 一种手术机器人导航板及导航方法
CN110638524B (zh) 一种基于vr眼镜的肿瘤穿刺实时模拟系统
CN113616293A (zh) 一种基于姿态角超声引导穿刺导航系统及方法
JP2010075316A (ja) 自動較正機能付きステレオバイオプシ装置およびその制御方法
CN115177340B (zh) 一种基于三维坐标颅脑定位穿刺方法
JP3210096U (ja) コンパクト型静脈注射及び採決用穿刺針誘導装置
US20220313363A1 (en) Optical System And Apparatus For Instrument Projection And Tracking
CN210301163U (zh) 血管辅助穿刺系统及机器人
CN212281375U (zh) 带有手术定位和导航功能的c形臂x光机
WO2011146018A1 (en) An apparatus for guiding a surgical instrument
CN111839547A (zh) 一种小型采血机器人
CN201189180Y (zh) 双目引导微创手术x线穿刺定位机
CN117462267B (zh) 一种透视引导下机器人末端执行器的瞄准方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant