CN108981603A - 用于三维扫描仪的标定方法及装置 - Google Patents

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CN108981603A CN201810533752.2A CN201810533752A CN108981603A CN 108981603 A CN108981603 A CN 108981603A CN 201810533752 A CN201810533752 A CN 201810533752A CN 108981603 A CN108981603 A CN 108981603A
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陈仁越
方晓猛
唐茜
穆洪彬
邓平
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Beijing Onespace Technology Co Ltd
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Beijing Onespace Technology Co Ltd
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    • G01B21/00—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant
    • G01B21/02—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring length, width, or thickness
    • G01B21/04—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring length, width, or thickness by measuring coordinates of points
    • G01B21/045—Correction of measurements

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Abstract

本申请公开了一种用于三维扫描仪的标定装置及标定方法。该标定装置包括：标定台、支撑板和设置于所述支撑板顶端的标定板，所述标定台设置有多个定位孔，所述支撑板相匹配的插接于所述定位孔内。该标定方法包括：确定所述三维扫描仪的扫描头中心位置；根据所述扫描头中心位置调整所述标定装置的标定板至第一标定位置；根据所述扫描头中心位置移动所述标定装置至第二标定位置；检测所述标定装置是否相对所述三维扫描仪位置固定；如果检测所述标定装置相对所述三维扫描仪位置固则完成标定。本申请解决了调整标定方位步骤繁琐，精确度较低的技术问题。

Description

用于三维扫描仪的标定方法及装置
技术领域
本申请涉及移动测量技术领域，具体而言，涉及一种用于三维扫描仪的标定方法及装置。
背景技术
三维扫描系统在重新安装扫描头、调整摄像头、无法识别标记点以及温差显著变化时均需进行标定。目前已有的扫描系统标定是借助于含有标定板的标定平台来进行标定，但相关技术中标定板与标定平台相固定，通过人工来调整标定平台的标定方位，操作繁琐，精确度较低。
针对相关技术中调整标定方位步骤繁琐，精确度较低的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本申请的主要目的在于提供一种用于三维扫描仪的标定方法及装置，以解决相关技术中调整标定方位步骤繁琐，精确度较低的问题。
为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种用于三维扫描仪的标定装置。
根据本申请的标定装置包括：包括：标定台、支撑板和设置于所述支撑板顶端的标定板，所述标定台设置有多个定位孔，所述支撑板相匹配的插接于所述定位孔内。
进一步的，所述支撑板沿背离所述标定板的方向设置有宽度逐渐变小的多个固定部。
进一步的，每个定位孔的宽度与支撑板上设置的其中一个固定部的宽度相同。
进一步的，所述标定板与所述支撑板相螺接。
进一步的，所述标定台包括底盘和设置于所述底盘上的定位部，所述定位部用于固定扫描装置。
进一步的，所述定位部与所述底盘通过螺栓连接。
为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种用于三维扫描仪的标定方法。
根据本申请的标定方法包括：用于上述的装置，所述标定方法包括以下步骤：确定所述三维扫描仪的扫描头中心位置；根据所述扫描头中心位置调整所述标定装置的标定板至第一标定位置；根据所述扫描头中心位置移动所述标定装置至第二标定位置；检测所述标定装置是否相对所述三维扫描仪位置固定；如果检测所述标定装置相对所述三维扫描仪位置固则完成标定。
进一步的，根据所述扫描头中心位置调整所述标定装置的标定板至第一标定位置包括：确定所述标定板的几何中心；调整所述标定板的几何中心至与所述扫描头中心位置处于同一竖直高度。
进一步的，根据所述扫描头中心位置移动所述标定装置至第二标定位置包括：通过定位接头确定标定板与所述扫描头中心位置的水平距离；通过万向脚轮刹车固定所述标定装置。
进一步的，还包括以下步骤：将所述标定板依次放置在多个标定插座内。
在本申请实施例中，采用将标定组件与标定台相分离的设置，并在标定台预先设置各方位的定位孔，从而实现了各摆放方位之间可以快速切换，操作者可以精准定位，提高标定工作效率，得到更好的校正结果，从而得到更加准确的扫描数据的技术效果，进而解决了相关技术中调整标定方位步骤繁琐，精确度较低的技术问题。
附图说明
构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1是根据本申请实施例的标定装置示意图；以及
图2是根据本申请实施例的标定方法示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“包括”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
在本申请中，术语“上”、“顶”、“底”、“中”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。
并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。
此外，术语“安装”、“设置”、“连接”、“相连”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
如图1所示，本申请涉及一种标定装置，该标定装置包括标定台1、支撑板2和设置于所述支撑板2顶端的标定板3，所述标定台1设置有多个定位孔4，所述支撑板2相匹配的插接于所述定位孔4内。
优选的，所述标定板3与所述支撑板2相螺接。采用螺接的设计可以在保证两者紧固连接的同时也便于在需要时可以简单快速的更换标定板。
优选的，所述标定台1包括底盘6和设置于所述底盘6上的定位部7，所述定位部7用于固定扫描装置。
本实施例中，定位部7为L型支架，其一端与所述底盘6相连接，另一端伸出所述标定台1。在定位部7与扫描装置上的对接部相匹配的接触时，标定装置即处于预设标定位置。
优选的，所述定位部7与所述底盘6通过螺栓连接。通过螺栓连接可以在保证两者紧固连接的同时也便于在需要时可以简单快速的更换定位部7。
优选的，所述标定台1还包括设置于所述底盘6上的支撑柱8和安装于所述支撑柱8顶端的标定台面9，所述定位孔4开设在所述标定台面9上。
优选的，所述标定台面9与所述支撑柱8相螺接。通过螺栓连接可以在保证两者紧固连接的同时也便于在需要时可以简单快速的更换支撑柱8或标定台面9。
优选的，所述底盘6与所述支撑柱8相螺接。通过螺栓连接可以在保证两者紧固连接的同时也便于在需要时可以简单快速的更换支撑柱8或底盘6。
优选的，所述底盘6底部设置有均匀分布的4个万向轮，其中至少一个所述万向轮设置有刹车装置。
本实施例中，在定位部7一侧的两个万向轮不设置刹车装置，另一侧的两个两个万向轮设置刹车装置，使标定装置可以在地面上全方位移动，同时在与扫描装置对接后，可以通过刹车装置将标定装置固定。
为了实现本申请的目的，提供了一种用于上述的装置的标定方法。
如图2所示，根据本申请的用于三维扫描仪的标定方法，所述标定方法包括以下步骤：确定所述三维扫描仪的扫描头中心位置；根据所述扫描头中心位置调整所述标定装置的标定板至第一标定位置；根据所述扫描头中心位置移动所述标定装置至第二标定位置；检测所述标定装置是否相对所述三维扫描仪位置固定；如果检测所述标定装置相对所述三维扫描仪位置固则完成标定。
优选的，根据所述扫描头中心位置调整所述标定装置的标定板至第一标定位置包括：确定所述标定板的几何中心；调整所述标定板的几何中心至与所述扫描头中心位置处于同一竖直高度。
优选的，根据所述扫描头中心位置移动所述标定装置至第二标定位置包括：通过定位接头确定标定板与所述扫描头中心位置的水平距离；通过万向脚轮刹车固定所述标定装置。
优选的，还包括以下步骤：将所述标定板依次放置在多个标定插座内。
在本申请实施例中，采用将标定组件与标定台相分离的设置，并在标定台预先设置各方位的定位孔，从而实现了各摆放方位之间可以快速切换，操作者可以精准定位，提高标定工作效率，得到更好的校正结果，从而得到更加准确的扫描数据的技术效果，进而解决了相关技术中调整标定方位步骤繁琐，精确度较低的技术问题。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于三维扫描仪的标定装置，其特征在于，包括：标定台、支撑板和设置于所述支撑板顶端的标定板，所述标定台设置有多个定位孔，所述支撑板相匹配的插接于所述定位孔内。
2.根据权利要求1所述的标定装置，其特征在于，所述支撑板沿背离所述标定板的方向设置有宽度逐渐变小的多个固定部。
3.根据权利要求2所述的标定装置，其特征在于，每个定位孔的宽度与支撑板上设置的其中一个固定部的宽度相同。
4.根据权利要求1所述的标定装置，其特征在于，所述标定板与所述支撑板相螺接。
5.根据权利要求1所述的标定装置，其特征在于，所述标定台包括底盘和设置于所述底盘上的定位部，所述定位部用于固定扫描装置。
6.根据权利要求5所述的标定装置，其特征在于，所述定位部与所述底盘通过螺栓连接。
7.一种用于三维扫描仪的标定方法，其特征在于，用于如权利要求1至6任一项所述的装置，所述标定方法包括以下步骤：
确定所述三维扫描仪的扫描头中心位置；
根据所述扫描头中心位置调整所述标定装置的标定板至第一标定位置；
根据所述扫描头中心位置移动所述标定装置至第二标定位置；
检测所述标定装置是否相对所述三维扫描仪位置固定；
如果检测所述标定装置相对所述三维扫描仪位置固则完成标定。
8.根据权利要求7所述的标定方法，其特征在于，根据所述扫描头中心位置调整所述标定装置的标定板至第一标定位置包括：
确定所述标定板的几何中心；
调整所述标定板的几何中心至与所述扫描头中心位置处于同一竖直高度。
9.根据权利要求7所述的标定方法，其特征在于，根据所述扫描头中心位置移动所述标定装置至第二标定位置包括：
通过定位接头确定标定板与所述扫描头中心位置的水平距离；
通过万向脚轮刹车固定所述标定装置。
10.根据权利要求7所述的标定方法，其特征在于，还包括以下步骤：
将所述标定板依次放置在多个标定插座内。
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