CN109064518A - 一种简单的多目视觉标定装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种简单的多目视觉标定装置，包括底座，底座的底部设有至少三个固定支撑腿，其特征在于，还包括：设于每个固定支撑腿上的可折叠的滚轮；设于底座上的卷尺；固定在底座上的竖直支架；套设在竖直支架上的N个滑轨；位置锁定机构。本发明可以满足大多数多目标定实验的需求，从而节省了研究人员自己动手设计标定装置的时间。本发明操作简单，可以直观地根据自己的需求进行大调或微调。本发明可以根据现有的相机的焦距灵活调整相机和标定物的距离，从而可以使用更多相机进行实验。

Description

一种简单的多目视觉标定装置

技术领域

本发明涉及一个多目标定支架，属于计算机视觉和相机标定技术领域。

背景技术

随着当前工业技术的不断发展，在机器人自主导航、工业自动化系统等诸多领域利用立体视觉技术重构场景三维几何信息已经成为一个重要研究课题。在标定中大型目标时或大型场景的重建时研究人员常常会为了设置标定装置而自主设计复杂的双目或多目标定装置。这么做虽然也可以最终达到标定目标的目的，但是过程非常麻烦，需要耗费研究人员很多精力去设计标定装置，而花去过多时间。对于时间就是金钱的研究人员来说，把过于多的时间花在设计这种标定装置上是非常不合算的。而现有的标定装置大都是小型的标定装置，虽能满足一般的标定需求，但遇到上述需求则也是无能为力。一些标定装置在移动的过程中，可能会由于震动或者其他失误而导致相机镜头发生偏移而导致标定结果失败。

发明内容

本发明的目的是提供一种适用于中大型目标或大型场景的重建的标定工作的标定装置。

为了达到上述目的，本发明的技术方案是提供了一种简单的多目视觉标定装置，包括底座，底座的底部设有4个固定支撑腿，其特征在于，还包括：

设于每个固定支撑腿上的可折叠的滚轮，滚轮翻折到位后带动底座移动，滚轮收起后，由固定支撑腿支撑底座；

设于底座上的卷尺，利用底座上相机的焦距算出标定物距离相机的最适合距离后，依据该距离利用卷尺测量出底座从当前位置需移动的移动距离，得到标定时底座应处的指定位置；

固定在底座上的竖直支架，在竖直支架上设有竖直布置的刻度值；

套设在竖直支架上的N个滑轨，N≥1，滑轨可沿竖直支架上、下移动，滑轨上设有2M个用于固定相机的卡槽，M≥1，在竖直支架的两边各布置有M个卡槽；

位置锁定机构，用于将移动到位的滑轨的位置锁定。

优选地，在所述滑轨上设有用于标定相邻两个所述卡槽之间距离的刻度值。

本发明具有如下优点：

1、节省时间：以往在做多目标定实验时往往没有现有的标定装置而研究人员需要自主设计一个多目标定装置。本发明可以满足大多数多目标定实验的需求，从而节省了研究人员自己动手设计标定装置的时间。

2、装置构造简单易操作：以往的标定装置往往制作得很复杂，从而导致操作也变得复杂，往往一个操作需要好几个步骤才能完成。本发明操作简单，可以直观地根据自己的需求进行大调或微调。

3、装置灵活可移动：传统的一些多目标定装置往往局限于一个固定的箱子里，使用固定的标定板或标定块。这种装置不仅限制了标定物的大小，而且固定的相机焦距限制了其他固定焦距相机的使用。本发明可以根据现有的相机的焦距灵活调整相机和标定物的距离，从而可以使用更多相机进行实验。

附图说明

图1为实施例中的简单的多目视觉标定装置的正视图；

图2为实施例中的简单的多目视觉标定装置的等轴侧视图。

具体实施方式

下面结合具体实施例，进一步阐述本发明。应理解，这些实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。此外应理解，在阅读了本发明讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。

本发明提供的一种多目视觉标定装置是一种架子结构装置，具体是一种类似三脚架结构、适宜放置地面上并且可以移动的装置。其主要功能是：可以载多部相机对中、远距离的标定物进行拍照，通过视觉图像处理软件，对物体进行标定。该多目视觉标定装置可以用于标定多种不同类型大小的物体，例如：雕塑、人体、其他物体等，可以在诸多领域得到广泛应用。

以下以四目相机的标定实验为例进一步说明本发明：

如图1及图2所示，本实施例中的多目视觉标定装置包括底座1。底座1的底部有四个固定支撑腿2。在每个固定支撑腿2上都有一个可折叠的滚轮3。滚轮3翻折到位后可以带动底座1移动。滚轮3收起后，由固定支撑腿2支撑底座1。通过滚轮3及固定支撑腿2的设计，在方便移动的同时最大程度保持对相机的稳定。

底座1上还有卷尺4，方便研究人员精准测量标定物体距离相机镜头的距离。

底座1上固定有竖直支架5，竖直支架5上刻有从0-150cm的标识，方便研究人员上下精准调整上滑轨6及下滑轨7相对于标定物体的高度。上滑轨6及下滑轨7在竖直支架5上可上、下移动。上滑轨6及下滑轨7移动到位后，利用位置锁定机构将其位置锁定。上滑轨6及下滑轨7也分别有刻度，方便研究人员左右精准调整同一水平面两相机的距离。

上滑轨6及下滑轨7上均设有两个卡槽，上滑轨6及下滑轨7上的两个卡槽分别位于竖直支架5的左、右两侧。将四目相机分为两组，每组两部，一组的两部相机固定在上滑轨6的两个卡槽内，另一组的两部相机固定在下滑轨7的两个卡槽内。

本发明的具体使用方法为：

I、首先确定好标定物的位置，确保光线充足均匀；

II、将四目相机分两组每组两部，上面一组，下面一组。先调整竖直支架5上的上滑轨6和下滑轨7相对于标定物的距离，调整好后，用位置锁定机构把上滑轨6和下滑轨7分别固定。

III、利用相机的焦距算出标定物距离相机的最适合距离，然后拉出底座1的卷尺4量好距离，接着放下滚轮3，将本发明移动到指定位置，再把滚轮3折叠收起来。

Claims (2)

1.一种简单的多目视觉标定装置，包括底座，底座的底部设有至少三个固定支撑腿，其特征在于，还包括：

设于每个固定支撑腿上的可折叠的滚轮，滚轮翻折到位后带动底座移动，滚轮收起后，由固定支撑腿支撑底座；

设于底座上的卷尺，利用底座上相机的焦距算出标定物距离相机的最适合距离后，依据该距离利用卷尺测量出底座从当前位置需移动的移动距离，得到标定时底座应处的指定位置；

固定在底座上的竖直支架，在竖直支架上设有竖直布置的刻度值；

套设在竖直支架上的N个滑轨，N≥1，滑轨可沿竖直支架上、下移动，滑轨上设有2M个用于固定相机的卡槽，M≥1，在竖直支架的两边各布置有M个卡槽；

位置锁定机构，用于将移动到位的滑轨的位置锁定。

2.如权利要求1所述的一种简单的多目视觉标定装置，其特征在于，在所述滑轨上设有用于标定相邻两个所述卡槽之间距离的刻度值。