CN108974001A - 一种无人驾驶车辆超车控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种无人驾驶车辆超车控制方法及系统，包括：获取无人驾驶车辆周围的图像信息，所述周围的图像信息记录所述无人驾驶车辆周围车辆的行驶状态；根据所述无人驾驶车辆周围车辆的行驶状态判断是否满足超车条件；如果满足超车条件，则控制无人驾驶车辆发出超车信号；如果发出超车信号后的预设时间段接收到前方车辆和后方车辆发回的允许超车信号，则控制无人驾驶车辆进行超车。通过获取无人驾驶车辆周围车辆的行驶状态信息，获得无人驾驶车辆周围车辆的行驶速度以及与无人驾驶车辆的距离，从而获得最佳的超车条件进行超车，避免了与超车时与其他车辆发生碰撞的风险。

Description

一种无人驾驶车辆超车控制方法及系统

技术领域

本申请涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种无人驾驶车辆超车控制方法及系统。

背景技术

无人驾驶汽车是智能汽车的一种，也称为轮式移动机器人，主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶的目标。无人驾驶汽车是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车。它是利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。

现有的无人驾驶技术一般只能控制无人驾驶汽车能够根据周围车辆的行驶速度实现安全行驶，但是如果前方车辆速度一直处于低速行驶，则无人驾驶车辆需要完成超车动作。但是现有的道路上的汽车包括无人驾驶的车辆和传统的车辆，如果是其他车辆为无人驾驶汽车，则可以根据自身安装的传感器和通信设备避开碰撞等危险。而传统车辆由于人为因素则可能会在无人驾驶汽车超车时与无人驾驶汽车发生碰撞。

发明内容

本申请提供了一种无人驾驶车辆超车控制方法及系统，以解决现有技术中无人驾驶汽车超车时可能发生碰撞的问题。

为了解决上述技术问题，本申请实施例公开了如下技术方案：

一种无人驾驶车辆超车控制方法，所述方法包括：获取无人驾驶车辆周围的图像信息，所述周围的图像信息记录所述无人驾驶车辆周围车辆的行驶状态；根据所述无人驾驶车辆周围车辆的行驶状态判断是否满足超车条件；如果满足超车条件，则控制无人驾驶车辆发出超车信号；如果发出超车信号后的预设时间段接收到前方车辆和后方车辆发回的允许超车信号，则控制无人驾驶车辆进行超车。

可选地，所述根据无人驾驶车辆周围车辆的行驶状态判断是否满足超车条件，包括：获取所述无人驾驶车辆当前第一车道前方第一车辆的第一行驶速度和后方第二车辆的第二行驶速度；如果所述第一行驶速度和所述第二行驶速度均小于或等于所述无人驾驶车辆的行驶速度，则获取所述无人驾驶车辆左侧第二车道的车辆信息；如果所述第二车道与所述无人驾驶车辆平行位置的前方存在第三车辆，后方存在第四车辆，则获取所述第三车辆的第三行驶速度和第四车辆的第四行驶速度；如果所述第三行驶速度大于所述无人驾驶车辆的行驶速度且所述第四行驶速度小于所述无人驾驶车辆的行驶速度，则确定可以超车；否则，获取第三车辆与所述平行位置的第一距离和第四车辆与所述平行位置的第二距离；如果所述第三行驶速度大于所述无人驾驶车辆的行驶速度，所述第四行驶速度大于所述无人驾驶车辆的行驶速度，所述第二距离大于预设距离，则确定可以超车；或者，如果所述第三行驶速度小于所述无人驾驶车辆的行驶速度，所述第四行驶速度小于所述无人驾驶车辆的行驶速度，所述第一距离大于预设距离，则确定可以超车；或者，如果所述第三行驶速度小于所述无人驾驶车辆的行驶速度，所述第四行驶速度大于所述无人驾驶车辆的行驶速度，所述第一距离和第二距离均大于预设距离，则确定可以超车。

可选地，所述获取无人驾驶车辆当前第一车道前方第一车辆的第一行驶速度和后方第二车辆的第二行驶速度，包括：多次获取所述第一车辆的后车标的图像信息和所述第二车辆的前车标图像信息；根据所述第一车辆的后车标和所述第二车辆的前车标大小变化信息确定出所述第一行驶速度和所述第二行驶速度。

可选地，所述控制无人驾驶车辆发出超车信号，包括：将超车请求发送给服务器，所述服务器用于将所述超车请求发送给所述无人驾驶车辆周围的车辆，包括所述第一车辆、第二车辆、第三车辆和第四车辆；控制所述无人驾驶车辆汽车灯光变化，周围车辆检测到所述灯光变化后，获知所述无人驾驶车辆需要超车。

一种无人驾驶车辆超车控制系统，所述系统包括：获取模块，用于获取无人驾驶车辆周围的图像信息，所述周围的图像信息记录所述无人驾驶车辆周围车辆的行驶状态；判断模块，用于根据所述无人驾驶车辆周围车辆的行驶状态判断是否满足超车条件；第一控制模块，用于如果满足超车条件，则控制无人驾驶车辆发出超车信号；第二控制模块，用于如果发出超车信号后的预设时间段接收到前方车辆和后方车辆发回的允许超车信号，则控制无人驾驶车辆进行超车。

可选地，所述判断模块包括：第一获取单元，用于获取所述无人驾驶车辆当前第一车道前方第一车辆的第一行驶速度和后方第二车辆的第二行驶速度；第二获取单元，用于如果所述第一行驶速度和所述第二行驶速度均小于或等于所述无人驾驶车辆的行驶速度，则获取所述无人驾驶车辆左侧第二车道的车辆信息；第三获取单元，用于如果所述第二车道与所述无人驾驶车辆平行位置的前方存在第三车辆，后方存在第四车辆，则获取所述第三车辆的第三行驶速度和第四车辆的第四行驶速度；第一确定单元，用于如果所述第三行驶速度大于所述无人驾驶车辆的行驶速度且所述第四行驶速度小于所述无人驾驶车辆的行驶速度，则确定可以超车；第四获取单元，用于获取第三车辆与所述平行位置的第一距离和第四车辆与所述平行位置的第二距离；第二确定单元，用于如果所述第三行驶速度大于所述无人驾驶车辆的行驶速度，所述第四行驶速度大于所述无人驾驶车辆的行驶速度，所述第二距离大于预设距离，则确定可以超车；或者，如果所述第三行驶速度小于所述无人驾驶车辆的行驶速度，所述第四行驶速度小于所述无人驾驶车辆的行驶速度，所述第一距离大于预设距离，则确定可以超车；或者如果所述第三行驶速度小于所述无人驾驶车辆的行驶速度，所述第四行驶速度大于所述无人驾驶车辆的行驶速度，所述第一距离和第二距离均大于预设距离，则确定可以超车。

可选地，所述第一获取单元，包括：获取子单元，用于多次获取所述第一车辆的后车标的图像信息和所述第二车辆的前车标图像信息；确定子单元，用于根据所述第一车辆的后车标和所述第二车辆的前车标大小变化信息确定出所述第一行驶速度和所述第二行驶速度。

可选地，所述第一控制模块包括：信号发送单元，用于将超车请求发送给服务器，所述服务器用于将所述超车请求发送给所述无人驾驶车辆周围的车辆，包括所述第一车辆、第二车辆、第三车辆和第四车辆；灯光控制单元，用于控制所述无人驾驶车辆汽车灯光变化，周围车辆检测到所述灯光变化后，获知所述无人驾驶车辆需要超车。

由上述技术方案可知，本申请实施例提供了一种无人驾驶车辆超车控制方法及系统，包括：获取无人驾驶车辆周围的图像信息，所述周围的图像信息记录所述无人驾驶车辆周围车辆的行驶状态；根据所述无人驾驶车辆周围车辆的行驶状态判断是否满足超车条件；如果满足超车条件，则控制无人驾驶车辆发出超车信号；如果发出超车信号后的预设时间段接收到前方车辆和后方车辆发回的允许超车信号，则控制无人驾驶车辆进行超车。通过获取无人驾驶车辆周围车辆的行驶状态信息，获得无人驾驶车辆周围车辆的行驶速度以及与无人驾驶车辆的距离，从而获得最佳的超车条件进行超车，避免了与超车时与其他车辆发生碰撞的风险。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种无人驾驶车辆超车控制方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种相对于无人驾驶车辆的车标示意图；

图3为本申请实施例提供的另一种相对于无人驾驶车辆的车标示意图；

图4为本申请实施例提供的一种无人驾驶车辆周围车辆分布的示意图；

图5为本申请实施例提供的一种无人驾驶车辆超车控制系统示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本申请进行详细说明。

如图1所示，为本申请提供的一种无人驾驶车辆超车控制方法的流程示意图，参见图1，所述方法包括：

S101，获取无人驾驶车辆周围的图像信息，所述周围的图像信息记录所述无人驾驶车辆周围车辆的行驶状态。

本申请实施例中无人驾驶车辆的车身周围均设置有高精度摄像机、位置传感器和测距仪，高精度摄像机以高频率的拍摄速度获取无人驾驶车辆周围的图像，图像中包含了无人驾驶车辆周围的车辆以及路况信息。位置传感器可以对无人驾驶车辆周围物体的位置进行准确的获知，其中包括无人驾驶车辆周围的车辆或道路设施等。测距仪则可以对无人驾驶车辆周围的物体进行距离测量，这样可以在一定程度上保证无人驾驶车辆与其他物体保持相对安全的距离。

S102，根据所述无人驾驶车辆周围车辆的行驶状态判断是否满足超车条件。

无人驾驶车辆在道路上行驶时，必然存在一个时刻前方有车辆速度较慢，影响了无人驾驶车辆的正常行驶。但是如果后方车辆车速大于无人驾驶车辆的车速，此时为了安全可以不进行超车。

因此本申请实施例中首先获取所述无人驾驶车辆当前第一车道前方第一车辆的第一行驶速度和后方第二车辆的第二行驶速度。本实施例中获取的第一行驶速度和第二行驶速度无需是准确的速度值，只需判断第一车辆和第二车辆的形式速度与无人驾驶车辆的形式速度比较即可。

本实施例中为了获得第一行驶速度和第二行驶速度，直接通过安装在无人驾驶车辆前方和后方的高精度摄像机多次获取所述第一车辆的后车标的图像信息和所述第二车辆的前车标图像信息，根据所述第一车辆的后车标和所述第二车辆的前车标大小变化信息确定出所述第一行驶速度和所述第二行驶速度。

如果在第一时刻获取到的第一车辆的后车标相对于无人驾驶车辆大小如图2所示，在下一时刻获取到的第一车辆的后车标相对于无人驾驶车辆大小如图3所示，则可以看出第一车辆的后车标相对于无人驾驶车辆的大小在变大，说明第一行驶速度小于无人驾驶车辆的形式速度，此时根据上述方法进一步确定第二行驶速度，如果第二行驶速度也小于无人驾驶车辆的形式速度，则满足了超车的初始条件。

在一个示意性实施例中，如果所述第一车辆的后车标和所述第二车辆的前车标相对于无人驾驶车辆的大小不变，则表明车速相同，也可以进行超车。

如果第一行驶速度和第二行驶速度均小于或等于所述无人驾驶车辆的行驶速度，则获取所述无人驾驶车辆左侧第二车道的车辆信息。

如图4所示，如果所述第二车道与所述无人驾驶车辆平行位置的前方存在第三车辆，后方存在第四车辆，则获取所述第三车辆的第三行驶速度和第四车辆的第四行驶速度；

如果所述第三行驶速度大于所述无人驾驶车辆的行驶速度且所述第四行驶速度小于所述无人驾驶车辆的行驶速度，则说明第二车道中的车辆不影响无人驾驶车辆超车，此时则确定可以超车。

如果不满足上述距离，则可能存在超车碰撞的危险。此时如图5所示，获取第三车辆与所述平行位置的第一距离和第四车辆与所述平行位置的第二距离。

在一个示意性实施例中，如果所述第三行驶速度大于所述无人驾驶车辆的行驶速度，所述第四行驶速度大于所述无人驾驶车辆的行驶速度，所述第二距离大于预设距离，则确定可以超车。

在一个示意性实施例中，如果所述第三行驶速度小于所述无人驾驶车辆的行驶速度，所述第四行驶速度小于所述无人驾驶车辆的行驶速度，所述第一距离大于预设距离，则确定可以超车。

在一个示意性实施例中，如果所述第三行驶速度小于所述无人驾驶车辆的行驶速度，所述第四行驶速度大于所述无人驾驶车辆的行驶速度，所述第一距离和第二距离均大于预设距离，则确定可以超车。

上述示意性实施例中预设距离可以设置为1000米，即使上述实施例中第三车辆的行驶速度小于无人车辆的行驶速度且第四车辆的行驶速度大于无人驾驶车辆的行驶速度，但是由于第三车辆和第四车辆与无人驾驶车辆相距1000米，完全可以使得第三车辆和第四车辆有缓冲的时间，避免车辆之间碰撞。

S103，如果满足超车条件，则控制无人驾驶车辆发出超车信号。

需要指出的是，无人驾驶车辆周围的车辆可能存在其他无人驾驶车辆或传统的车辆，因此本实施例中发出超车信号存在以下两种方式：

在一个示意性实施例中，将超车请求发送给服务器，所述服务器用于将所述超车请求发送给所述无人驾驶车辆周围的无人驾驶车辆，包括所述第一车辆、第二车辆、第三车辆和第四车辆；

在一个示意性实施例中，控制所述无人驾驶车辆汽车灯光变化，周围车辆检测到所述灯光变化后，获知所述无人驾驶车辆需要超车。本实施例中，需要传统车辆中的司机根据无人驾驶车辆发出的超车灯管指示，获知无人驾驶车辆需要超车。

S104，如果发出超车信号后的预设时间段接收到前方车辆和后方车辆发回的允许超车信号，则控制无人驾驶车辆进行超车。

对应S103中，如果是其他无人驾驶车辆接收到服务器发来的无人驾驶车辆需要超车的信号，则返回同意超车的信号，并对车速进行调整。如果是传统的车辆，则车中的司机通过汽车灯光发出同意超车的指示。当然上述使用灯光发出同意超车的指示只是示意性的，也可以通过汽车喇叭鸣笛次数，指示同意超车。

由上述实施例可知，本实施例提供了一种无人驾驶车辆超车控制方法，包括：获取无人驾驶车辆周围的图像信息，所述周围的图像信息记录所述无人驾驶车辆周围车辆的行驶状态；根据所述无人驾驶车辆周围车辆的行驶状态判断是否满足超车条件；如果满足超车条件，则控制无人驾驶车辆发出超车信号；如果发出超车信号后的预设时间段接收到前方车辆和后方车辆发回的允许超车信号，则控制无人驾驶车辆进行超车。通过获取无人驾驶车辆周围车辆的行驶状态信息，获得无人驾驶车辆周围车辆的行驶速度以及与无人驾驶车辆的距离，从而获得最佳的超车条件进行超车，避免了与超车时与其他车辆发生碰撞的风险。

与上述实施例提供的一种无人驾驶车辆超车控制方法相对应，本申请还提供了一种无人驾驶车辆超车控制系统的实施例。如图5所示，所述系统包括：获取模块201、判断模块202、第一控制模块203和第二控制模块204。

获取模块201，用于获取无人驾驶车辆周围的图像信息，所述周围的图像信息记录所述无人驾驶车辆周围车辆的行驶状态。判断模块202，用于根据所述无人驾驶车辆周围车辆的行驶状态判断是否满足超车条件。第一控制模块203，用于如果满足超车条件，则控制无人驾驶车辆发出超车信号。第二控制模块204，用于如果发出超车信号后的预设时间段接收到前方车辆和后方车辆发回的允许超车信号，则控制无人驾驶车辆进行超车。

在一个示意性实施例中，所述判断模块202包括：第一获取单元、第二获取单元、第三获取单元、第一确定单元、第四获取单元和第二确定单元。

第一获取单元，用于获取所述无人驾驶车辆当前第一车道前方第一车辆的第一行驶速度和后方第二车辆的第二行驶速度。第二获取单元，用于如果所述第一行驶速度和所述第二行驶速度均小于或等于所述无人驾驶车辆的行驶速度，则获取所述无人驾驶车辆左侧第二车道的车辆信息。第三获取单元，用于如果所述第二车道与所述无人驾驶车辆平行位置的前方存在第三车辆，后方存在第四车辆，则获取所述第三车辆的第三行驶速度和第四车辆的第四行驶速度。第一确定单元，用于如果所述第三行驶速度大于所述无人驾驶车辆的行驶速度且所述第四行驶速度小于所述无人驾驶车辆的行驶速度，则确定可以超车。第四获取单元，用于获取第三车辆与所述平行位置的第一距离和第四车辆与所述平行位置的第二距离。第二确定单元，用于如果所述第三行驶速度大于所述无人驾驶车辆的行驶速度，所述第四行驶速度大于所述无人驾驶车辆的行驶速度，所述第二距离大于预设距离，则确定可以超车；或者，如果所述第三行驶速度小于所述无人驾驶车辆的行驶速度，所述第四行驶速度小于所述无人驾驶车辆的行驶速度，所述第一距离大于预设距离，则确定可以超车；或者，如果所述第三行驶速度小于所述无人驾驶车辆的行驶速度，所述第四行驶速度大于所述无人驾驶车辆的行驶速度，所述第一距离和第二距离均大于预设距离，则确定可以超车。

在一个示意性实施例中，所述第一获取单元，包括：获取子单元和确定子单元。获取子单元，用于多次获取所述第一车辆的后车标的图像信息和所述第二车辆的前车标图像信息。确定子单元，用于根据所述第一车辆的后车标和所述第二车辆的前车标大小变化信息确定出所述第一行驶速度和所述第二行驶速度。

在一个示意性实施例中，所述第一控制模块203包括：信号发送单元和灯光控制单元。

信号发送单元，用于将超车请求发送给服务器，所述服务器用于将所述超车请求发送给所述无人驾驶车辆周围的车辆，包括所述第一车辆、第二车辆、第三车辆和第四车辆。灯光控制单元，用于控制所述无人驾驶车辆汽车灯光变化，周围车辆检测到所述灯光变化后，获知所述无人驾驶车辆需要超车

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本申请说明书中各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。尤其，对于系统实施例而言，由于其中的方法的基本相似于无人驾驶车辆超车控制方法的实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见上述无人驾驶车辆超车控制方法实施例中的说明即可。

以上所述的本申请实施方式并不构成对本申请保护范围的限定。

Claims (8)

1.一种无人驾驶车辆超车控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取无人驾驶车辆周围的图像信息，所述周围的图像信息记录所述无人驾驶车辆周围车辆的行驶状态；

根据所述无人驾驶车辆周围车辆的行驶状态判断是否满足超车条件；

如果满足超车条件，则控制无人驾驶车辆发出超车信号；

如果发出超车信号后的预设时间段接收到前方车辆和后方车辆发回的允许超车信号，则控制无人驾驶车辆进行超车。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据无人驾驶车辆周围车辆的行驶状态判断是否满足超车条件，包括：

获取所述无人驾驶车辆当前第一车道前方第一车辆的第一行驶速度和后方第二车辆的第二行驶速度；

如果所述第一行驶速度和所述第二行驶速度均小于或等于所述无人驾驶车辆的行驶速度，则获取所述无人驾驶车辆左侧第二车道的车辆信息；

如果所述第二车道与所述无人驾驶车辆平行位置的前方存在第三车辆，后方存在第四车辆，则获取所述第三车辆的第三行驶速度和第四车辆的第四行驶速度；

如果所述第三行驶速度大于所述无人驾驶车辆的行驶速度且所述第四行驶速度小于所述无人驾驶车辆的行驶速度，则确定可以超车；

否则，获取第三车辆与所述平行位置的第一距离和第四车辆与所述平行位置的第二距离；

如果所述第三行驶速度大于所述无人驾驶车辆的行驶速度，所述第四行驶速度大于所述无人驾驶车辆的行驶速度，所述第二距离大于预设距离，则确定可以超车；

或者，

如果所述第三行驶速度小于所述无人驾驶车辆的行驶速度，所述第四行驶速度小于所述无人驾驶车辆的行驶速度，所述第一距离大于预设距离，则确定可以超车；

或者，

如果所述第三行驶速度小于所述无人驾驶车辆的行驶速度，所述第四行驶速度大于所述无人驾驶车辆的行驶速度，所述第一距离和第二距离均大于预设距离，则确定可以超车。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取无人驾驶车辆当前第一车道前方第一车辆的第一行驶速度和后方第二车辆的第二行驶速度，包括：

多次获取所述第一车辆的后车标的图像信息和所述第二车辆的前车标图像信息；

根据所述第一车辆的后车标和所述第二车辆的前车标大小变化信息确定出所述第一行驶速度和所述第二行驶速度。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述控制无人驾驶车辆发出超车信号，包括：

将超车请求发送给服务器，所述服务器用于将所述超车请求发送给所述无人驾驶车辆周围的车辆，包括所述第一车辆、第二车辆、第三车辆和第四车辆；

控制所述无人驾驶车辆汽车灯光变化，周围车辆检测到所述灯光变化后，获知所述无人驾驶车辆需要超车。

5.一种无人驾驶车辆超车控制系统，其特征在于，所述系统包括：

获取模块，用于获取无人驾驶车辆周围的图像信息，所述周围的图像信息记录所述无人驾驶车辆周围车辆的行驶状态；

判断模块，用于根据所述无人驾驶车辆周围车辆的行驶状态判断是否满足超车条件；

第一控制模块，用于如果满足超车条件，则控制无人驾驶车辆发出超车信号；

第二控制模块，用于如果发出超车信号后的预设时间段接收到前方车辆和后方车辆发回的允许超车信号，则控制无人驾驶车辆进行超车。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述判断模块包括：

第一获取单元，用于获取所述无人驾驶车辆当前第一车道前方第一车辆的第一行驶速度和后方第二车辆的第二行驶速度；

第二获取单元，用于如果所述第一行驶速度和所述第二行驶速度均小于或等于所述无人驾驶车辆的行驶速度，则获取所述无人驾驶车辆左侧第二车道的车辆信息；

第三获取单元，用于如果所述第二车道与所述无人驾驶车辆平行位置的前方存在第三车辆，后方存在第四车辆，则获取所述第三车辆的第三行驶速度和第四车辆的第四行驶速度；

第一确定单元，用于如果所述第三行驶速度大于所述无人驾驶车辆的行驶速度且所述第四行驶速度小于所述无人驾驶车辆的行驶速度，则确定可以超车；

第四获取单元，用于获取第三车辆与所述平行位置的第一距离和第四车辆与所述平行位置的第二距离；

第二确定单元，用于如果所述第三行驶速度大于所述无人驾驶车辆的行驶速度，所述第四行驶速度大于所述无人驾驶车辆的行驶速度，所述第二距离大于预设距离，则确定可以超车；或者，如果所述第三行驶速度小于所述无人驾驶车辆的行驶速度，所述第四行驶速度小于所述无人驾驶车辆的行驶速度，所述第一距离大于预设距离，则确定可以超车；或者，如果所述第三行驶速度小于所述无人驾驶车辆的行驶速度，所述第四行驶速度大于所述无人驾驶车辆的行驶速度，所述第一距离和第二距离均大于预设距离，则确定可以超车。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述第一获取单元，包括：

获取子单元，用于多次获取所述第一车辆的后车标的图像信息和所述第二车辆的前车标图像信息；

确定子单元，用于根据所述第一车辆的后车标和所述第二车辆的前车标大小变化信息确定出所述第一行驶速度和所述第二行驶速度。

8.根据权利要求5-7任一项所述的系统，其特征在于，所述第一控制模块包括：

信号发送单元，用于将超车请求发送给服务器，所述服务器用于将所述超车请求发送给所述无人驾驶车辆周围的车辆，包括所述第一车辆、第二车辆、第三车辆和第四车辆；

灯光控制单元，用于控制所述无人驾驶车辆汽车灯光变化，周围车辆检测到所述灯光变化后，获知所述无人驾驶车辆需要超车。