CN108961711B - 遥控移动装置的控制方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种遥控移动装置的控制方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：通过移动终端内的浏览器，向遥控移动装置发送携带用户标识的websocket连接请求；当接收到所述遥控移动装置在根据所述用户标识确定所述移动终端具有访问权限时发送的确认信息时，建立与所述遥控移动装置之间的TCP连接通道；通过所述TCP连接通道向所述遥控移动装置发送由所述浏览器生成的携带有控制参数的操作指令；所述操作指令用于指示所述遥控移动装置根据所述控制参数移动。采用本方法能够提高对遥控移动装置的控制效率。
Description
技术领域
本申请涉及控制技术领域，特别是涉及一种遥控移动装置的控制方法、装置、计算机设备和存储介质。
背景技术
目前市面上出现了众多基于互联网控制的玩具车、机器人或无人机等遥控移动装置，用户在使用该遥控移动装置之前，在移动终端下载特定的软件，通过该软件接入互联网实现与遥控移动装置的通信连接，以实现对遥控移动装置的控制。其中，该通信连接为HTTP(Hyper Text Transfer Protocol，超文本传输协议)连接。上述的互联网控制遥控移动装置的方案中，通过互联网传输控制指令延长了指令传输至遥控移动装置的时间，降低了遥控移动装置的控制效率。
发明内容
基于此，有必要针对上述的移动终端对遥控移动装置的控制效率低的技术问题，提供一种遥控移动装置的控制方法、装置、计算机设备和存储介质。
一种遥控移动装置的控制方法，所述方法包括：
通过移动终端内的浏览器，向遥控移动装置发送携带用户标识的websocket连接请求；
当接收到所述遥控移动装置在根据所述用户标识确定所述移动终端具有访问权限时发送的确认信息时，建立与所述遥控移动装置之间的TCP连接通道；
通过所述TCP连接通道向所述遥控移动装置发送由所述浏览器生成的携带有控制参数的操作指令；所述操作指令用于指示所述遥控移动装置根据所述控制参数移动。
在其中一个实施例中，所述websocket连接请求还携带验证信息；其中，所述验证信息用于指示所述遥控移动装置支持websocket服务时，将表示支持websocket服务的标志添加于所述验证信息，并将添加有所述标志的验证信息封装于所述确认信息中；
所述建立与所述遥控移动装置之间的TCP连接通道，包括：
当检测到所述确认信息携带有添加有所述标志的验证信息时，建立与所述遥控移动装置之间的TCP连接通道。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
接收所述遥控移动装置根据所述控制参数移动时发送的位置信息；
当确定所述位置信息满足预设条件时，向所述遥控移动装置发送与所述预设条件对应的操作指令；以及
向与所述移动终端绑定的第三方发送携带有所述位置信息的提示信息。
在其中一个实施例中，所述当确定所述位置信息满足预设条件时，向所述遥控移动装置发送与所述预设条件对应的操作指令，包括：
当根据所述位置信息确定所述遥控移动装置与所述第三方之间的距离值大于预设阈值时，获取与所述预设阈值对应的第一控制指令，向所述遥控移动装置发送所述第一控制指令；所述第一控制指令用于指示所述遥控移动装置在预设范围内移动；
或者，
当根据所述位置信息确定所述遥控移动装置所处区域为预设的标识区域时，获取与所述标识区域对应的第二控制指令，向所述遥控移动装置发送所述第二控制指令；所述第二控制指令用于指示所述遥控移动装置离开所述标识区域。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
当确定所述浏览器设置跟随模式时，检测所述移动终端的状态参数，根据所述状态参数生成第一跟随指令并发送至所述遥控移动装置；所述第一跟随指令用于指示所述遥控移动装置根据所述第一跟随指令移动；
或者，
当确定所述浏览器设置跟随模式时，向所述遥控移动装置发送第二跟随指令；所述第二跟随指令用于指示所述遥控移动装置实时检测所述移动终端的状态参数，并根据所检测的状态参数生成控制指令控制所述遥控移动装置移动。
在其中一个实施例中，所述检测所述移动终端的状态参数，根据所述状态参数生成第一跟随指令并发送至所述遥控移动装置，包括：
检测所述移动终端的位姿参数，根据所述位姿参数生成姿态调整的第一跟随指令；所述第一跟随指令用于指示所述遥控移动装置根据所述第一跟随指令调整所述遥控移动装置移动的姿态；
或者，
检测所述移动终端的速率参数，根据所述速率参数生成速率调整的第二跟随指令；所述第二跟随指令用于指示所述遥控移动装置根据所述第二跟随指令调整所述遥控移动装置移动的速率。
一种遥控移动装置的控制装置，所述装置包括：
请求发送模块，用于通过移动终端内的浏览器，向遥控移动装置发送携带用户标识的websocket连接请求；
通道建立模块，用于当接收到所述遥控移动装置在根据所述用户标识确定所述移动终端具有访问权限时发送的确认信息时，建立与所述遥控移动装置之间的TCP连接通道；
指令发送模块，用于通过所述TCP连接通道向所述遥控移动装置发送由所述浏览器生成的携带有控制参数的操作指令；所述操作指令用于指示所述遥控移动装置根据所述控制参数移动。
在其中一个实施例中，所述websocket连接请求还携带验证信息；其中，所述验证信息用于指示所述遥控移动装置支持websocket服务时，将表示支持websocket服务的标志添加于所述验证信息，并将添加有所述标志的验证信息封装于所述确认信息中；
所述通道建立模块还用于当检测到所述确认信息携带有添加有所述标志的验证信息时，建立与所述遥控移动装置之间的TCP连接通道。
在其中一个实施例中，所述装置还包括：接收模块和提示信息发送模块；其中，
所述接收模块，用于接收所述遥控移动装置根据所述控制参数移动时发送的位置信息；
所述指令发送模块，还用于当确定所述位置信息满足预设条件时，向所述遥控移动装置发送与所述预设条件对应的操作指令；
所述提示信息发送模块，用于向与所述移动终端绑定的第三方发送携带有所述位置信息的提示信息。
在其中一个实施例中，所述指令发送模块还用于当根据所述位置信息确定所述遥控移动装置与所述第三方之间的距离值大于预设阈值时，获取与所述预设阈值对应的第一控制指令，向所述遥控移动装置发送所述第一控制指令；所述第一控制指令用于指示所述遥控移动装置在预设范围内移动；或者，当根据所述位置信息确定所述遥控移动装置所处区域为预设的标识区域时，获取与所述标识区域对应的第二控制指令，向所述遥控移动装置发送所述第二控制指令；所述第二控制指令用于指示所述遥控移动装置离开所述标识区域。
在其中一个实施例中，所述装置还包括：处理模块；其中，
所述处理模块，用于当确定所述浏览器设置跟随模式时，检测所述移动终端的状态参数，根据所述状态参数生成第一跟随指令并发送至所述遥控移动装置；所述第一跟随指令用于指示所述遥控移动装置根据所述第一跟随指令移动；
所述指令发送模块还用于当确定所述浏览器设置跟随模式时，向所述遥控移动装置发送第二跟随指令；所述第二跟随指令用于指示所述遥控移动装置实时检测所述移动终端的状态参数，并根据所检测的状态参数生成控制指令控制所述遥控移动装置移动。
在其中一个实施例中，所述处理模块还用于检测所述移动终端的位姿参数，根据所述位姿参数生成姿态调整的第一跟随指令；所述第一跟随指令用于指示所述遥控移动装置根据所述第一跟随指令调整所述遥控移动装置移动的姿态；或者，检测所述移动终端的速率参数，根据所述速率参数生成速率调整的第二跟随指令；所述第二跟随指令用于指示所述遥控移动装置根据所述第二跟随指令调整所述遥控移动装置移动的速率。
一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
通过移动终端内的浏览器，向遥控移动装置发送携带用户标识的websocket连接请求；
当接收到所述遥控移动装置在根据所述用户标识确定所述移动终端具有访问权限时发送的确认信息时，建立与所述遥控移动装置之间的TCP连接通道；
通过所述TCP连接通道向所述遥控移动装置发送由所述浏览器生成的携带有控制参数的操作指令；所述操作指令用于指示所述遥控移动装置根据所述控制参数移动。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
通过移动终端内的浏览器，向遥控移动装置发送携带用户标识的websocket连接请求；
当接收到所述遥控移动装置在根据所述用户标识确定所述移动终端具有访问权限时发送的确认信息时，建立与所述遥控移动装置之间的TCP连接通道；
通过所述TCP连接通道向所述遥控移动装置发送由所述浏览器生成的携带有控制参数的操作指令；所述操作指令用于指示所述遥控移动装置根据所述控制参数移动。
上述遥控移动装置的控制方法、装置、计算机设备和存储介质，移动终端通过浏览器建立与遥控移动装置之间的TCP连接通道，使用该TCP连接通道向遥控移动装置发送操作指令，实现了通过浏览器直接对遥控移动装置的控制，避免了使用互联网传输操作指令，从而降低了指令的传输时间，可以有效地提高对遥控移动装置的控制效率。
附图说明
图1为一个实施例中控移动装置的控制方法的应用环境图；
图2为一个实施例中控移动装置的控制方法的流程示意图；
图3为一个实施例中当接收的定位信息满足预设条件时发送对应的操作指令和提示信息的步骤的流程示意图；
图4为一个实施例中浏览器的操作控制模块的示意图；
图5为另一个实施例中控移动装置的控制方法的流程示意图；
图6为一个实施例中控移动装置的控制装置的结构框图；
图7为另一个实施例中控移动装置的控制装置的结构框图；
图8为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请提供的遥控移动装置的控制方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，移动终端102通过TCP连接通道与遥控移动装置104进行通信。移动终端通过内置的浏览器向遥控移动装置发送携带用户标识的websocket连接请求，当接收到遥控移动装置发送的确认信息时，建立与遥控移动装置之间的TCP连接通道，通过该TCP连接通道向遥控移动装置发送由浏览器生成的携带有控制参数的操作指令，从而控制遥控移动装置根据控制参数移动。其中，移动终端102可以包括但不限于是各种个人智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备，遥控移动装置104可以包括但不限于玩具车和无人机。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种遥控移动装置的控制方法，以该方法应用于图1中的移动终端为例进行说明，包括以下步骤：
步骤202，通过移动终端内的浏览器，向遥控移动装置发送携带用户标识的websocket连接请求。
其中，浏览器可以包括支持websocket的网页浏览器。用户标识可以包括用户邮箱账号、社交账号、手机号和其它标识码，该用户标识在移动终端首次连接遥控移动装置时进行设置。websocket是一种浏览器与服务器或支持websocket协议的设备(如遥控移动装置)间进行全双工通讯的网络技术，通过该网络技术实现浏览器和服务器的长连接双向实时通信。遥控移动装置可以是基于linux系统的硬件设备。遥控移动装置是可移动、且可通过遥控方式被控制移动的装置，比如玩具车、机器人或者无人机等。
具体地，移动终端通过内置的浏览器获取用户标识，将获取的用户标识添加于websocket连接请求中，然后将携带有用户标识的websocket连接请求发送至遥控移动装置。当移动终端首次向遥控移动装置websocket连接请求时，移动终端根据输入操作在浏览器中安装websocket客户端，设置用户标识，将该用户标识进行保存，并将该用户标识封装于websocket连接请求中，然后将封装有用户标识的websocket连接请求发送至遥控移动装置。
例如，移动终端通过支持websocket的网页浏览器获取用户标识为Xiaoniu的字符串，然后将这个Xiaoniu字符串添加于websocket连接请求中，然后将携带有Xiaoniu字符串的websocket连接请求发送至遥控移动装置。其中，websocket连接请求需满足合法的HTTP请求格式要求，HTTP请求格式包括请求行、头部行和附属体。其中，请求行中包含请求方法(如GET或POST方法)、URL路径和HTTP版本号，如GET/index.html HTTP/1.1，这里的HTTP版本号需大于1.1；头部行可以包括Upgrade头域，其值为websocket；附属体可存储用户标识。
又例如，当移动终端首次向遥控移动装置发送websocket连接请求时，根据输入操作在支持websocket的网页浏览器中安装websocket客户端，接收用户输入的用户标识Xiaoniu字符串，将输入的Xiaoniu字符串存于浏览器缓存(cookie)中。此外，移动终端将输入的Xiaoniu字符串封装于websocket连接请求中，然后将封装有Xiaoniu字符串的websocket连接请求发送至遥控移动装置。
步骤204，当接收到遥控移动装置在根据用户标识确定移动终端具有访问权限时发送的确认信息时，建立与遥控移动装置之间的TCP连接通道。
其中，TCP(Transmission Control Protocol，传输控制协议)连接通道可以是移动终端与遥控移动装置之间点对点的连接通道。建立TCP连接通道的过程为：移动终端通过浏览器与服务器进行一次握手，握手完成后，移动终端与服务器之间便可以建立持久性的TCP连接通道。通过该TCP连接通道，移动终端与服务器之间可进行双向数据传输。其中，TCP是一种面向连接的、可靠的、基于字节流的传输层通信协议。
具体地，移动终端接收到遥控移动装置在根据用户标识确定移动终端具有访问权限时发送的确认信息时，根据该确认信息确定移动终端具有访问遥控移动装置的权限，且遥控移动装置同意建立TCP连接。此时，移动终端与遥控移动装置之间完成一次握手，可建立与遥控移动装置之间的TCP连接通道。
例如，遥控移动装置在接收到移动终端发送的websocket连接请求时，根据websocket连接请求携带的用户标识确定该移动终端是否具有访问权限。当遥控移动装置的存储器中存储了该用户标识时，说明该移动终端具有访问权限，生成确认信息，并将该确认信息发送至移动终端。移动终端接收到遥控移动装置发送的确认信息时，确定移动终端具有访问遥控移动装置的权限、且遥控移动装置同意建立TCP连接，此时，移动终端建立与遥控移动装置之间的TCP连接通道。
步骤206，通过TCP连接通道向遥控移动装置发送由浏览器生成的携带有控制参数的操作指令；该操作指令用于指示遥控移动装置根据控制参数移动。
其中，上述的移动可以包括遥控移动装置在陆地上的运动，也可以包括遥控移动装置在空中的飞行。
具体地，移动终端通过浏览器与遥控移动装置建立TCP连接通道之后，通过浏览器根据用户的输入指令生成控制参数，将生成的控制参数添加于操作指令中。然后，移动终端通过TCP连接通道向遥控移动装置发送添加有控制参数的操作指令，指示遥控移动装置根据控制参数移动。
例如，当遥控移动装置是玩具车时，移动终端通过浏览器与玩具车建立TCP连接通道之后，若通过浏览器接收到用户输入“向前移动”的输入指令，根据该输入指令生成控制参数“向前移动”，将“向前移动”加于操作指令中。然后，移动终端通过TCP连接通道向玩具车发送添加有“向前移动”的操作指令，指示玩具车向前移动。
又例如，当遥控移动装置是无人机时，移动终端通过浏览器与无人机建立TCP连接通道之后，若通过浏览器接收到用户输入“空中盘旋”的输入指令，根据该输入指令生成控制参数“空中盘旋”，将“空中盘旋”加于操作指令中。然后，移动终端通过TCP连接通道向无人机发送添加有“空中盘旋”的操作指令，指示无人机在空中盘旋。
在一个实施例中，移动终端接收遥控移动装置通过TCP连接通道发送携带移动参数的请求，根据该移动参数生成操作指令；通过TCP连接通道向遥控移动装置发送该操作指令，该操作指令用于指示遥控移动装置根据控制参数移动；其中，该移动参数由遥控移动装置根据控制参数移动所产生。
例如，当遥控移动装置是玩具车时，玩具车在向前行驶的过程中，检测到路面的路况不好且车速较快，若以当前车速向前行驶时可能出现翻车或对玩具车有损坏，此时，玩具车主动向移动终端发送一条携带有车速和路况参数的请求。移动终端接收玩具车通过TCP连接通道发送的携带有车速和路况参数的请求，根据车速和路况参数生成降速行驶的操作指令。当接收到针对降速行驶的操作指令的确认信息时，移动终端通过TCP连接通道向玩具车发送该降速行驶的操作指令，指示玩具车降速行驶。
又例如，当遥控移动装置是无人机时，无人机在空中飞行的过程中，检测到空中的飞行环境恶劣，如突然下雨或刮大风时，无人机主动向移动终端发送一条携带有飞行速率和飞行条件参数的请求。移动终端接收无人机通过TCP连接通道发送的携带有飞行速率和飞行条件参数的请求，根据有飞行速率和飞行条件参数生成返航或降落的操作指令。当接收到针对返航或降落的操作指令的确认信息时，移动终端通过TCP连接通道向无人机发送该返航或降落的操作指令，指示无人机返航或降落。
上述实施例中，移动终端通过浏览器建立与遥控移动装置之间的TCP连接通道，使用该TCP连接通道向遥控移动装置发送操作指令，实现了通过浏览器直接对遥控移动装置的控制，避免了使用互联网传输操作指令，从而降低了指令的传输时间，可以有效地提高对遥控移动装置的控制效率。此外，由于移动终端操作指令直接通过TCP连接通道传输至遥控移动装置，无需借助互联网进行传输，避免了占用带宽资源的问题。并且，移动终端只需通过已有的浏览器实现对遥控移动装置的控制，无需下载新的特定客户端来实现对遥控移动装置的控制，有效地解决了占用移动终端的存储空间的问题。
此外，传统方案中的HTTP连接方式，遥控移动装置只能在接收到移动终端的请求时发送信息，而无法主动向移动终端发送信息，降低了移动终端与遥控移动装置之间的交互效率。而通过采用websocket连接请求的方式建立TCP连接通道，可以实现移动终端与遥控移动装置之间的双向通信，提高了移动终端与遥控移动装置之间的交互效率。
在一个实施例中，websocket连接请求还携带验证信息；其中，验证信息用于指示遥控移动装置支持websocket连接请求时，将表示支持websocket连接请求的标志添加于验证信息，并将添加有标志的验证信息封装于确认信息中；步骤204具体包括：当检测到确认信息携带有添加有标志的验证信息时，建立与遥控移动装置之间的TCP连接通道。
其中，该验证信息可以包括websocket的安全密钥(Sec-WebSocket-Key)字段的信息，其中，该Sec-WebSocket-Key字段的信息可以是预设的字符串，如dGhlIHNhbXBsZSBub25jZQ。
具体地，移动终端在发送websocket连接请求之前，将验证信息添加至websocket连接请求，然后通过TCP连接通道将websocket连接请求发送至遥控移动装置，指示遥控移动装置若同意websocket连接请求时，将表示同意websocket连接请求的标志添加于验证信息，并将添加有标志的验证信息进行哈希运算，将运算的结果封装于确认信息中。当检测到确认信息携带有该运算的结果的验证信息时，移动终端建立与遥控移动装置之间的TCP连接通道。
例如，若Sec-WebSocket-Key字段的信息为dGhlIHNhbXBsZSBub25jZQ的字符串，移动终端将该字符串添加于websocket连接请求中，通过TCP连接通道将添加有该字符串的websocket连接请求发送至遥控移动装置。当遥控移动装置接收到添加有该字符串的websocket连接请求时，确定是否同意该websocket连接请求。若遥控移动装置同意该websocket连接请求时，在dGhlIHNhbXBsZSBub25jZQ的字符串之后添加一段表示同意websocket连接请求的标志dGhlIHNhbXBsZSBub25jZQ，然后进行哈希运算，得到一个哈希值，如s3pPLMBiTxaQ9kYGzzhZRbK+xOo，将该哈希值添加于确认信息中，并将添加有哈希值的确认信息发送至移动终端。当检测到确认信息携带有哈希值的验证信息时，移动终端建立与遥控移动装置之间的TCP连接通道。
上述实施例中，移动终端向遥控移动装置发送携带验证信息的websocket连接请求，当检测到接收的确认信息中存在关于验证信息的处理结果时，建立TCP连接通道，提升了移动终端与遥控移动装置之间的连接和后续数据交互的安全性。
在一个实施例中，如图3所示，步骤206之后，该方法还包括：
步骤302，接收遥控移动装置根据控制参数移动时发送的位置信息。
其中，位置信息可以包括遥控移动装置的经纬度，或者，可以包括根据遥控移动装置的经纬度转换的位置坐标，如空间坐标、大地坐标或平面直角坐标。
具体地，移动终端接收遥控移动装置根据控制参数移动时的位置信息，该位置信息的获取可以是遥控移动装置调用定位服务获取的。
例如，当遥控移动装置是玩具车时，玩具车在根据控制参数移动过程中，实时调用GPS(Global Positioning System，全球定位系统)或BDS(BeiDou Navigation SatelliteSystem，北斗卫星导航系统)获取玩具车的经纬度或位置坐标，以便确定玩具车所处的位置。
步骤304，当确定位置信息满足预设条件时，向遥控移动装置发送与预设条件对应的操作指令。
其中，预设条件可以是预设阈值或者预设的标识区域。因此，对于确定位置信息满足预设条件，可以划分为两种场景：场景1，根据位置信息确定遥控移动装置与第三方之间的距离值大于预设阈值；场景2，根据位置信息确定遥控移动装置所处区域为预设的标识区域，具体说明如下：
对于场景1，根据位置信息确定遥控移动装置与第三方之间的距离值大于预设阈值。
在一个实施例中，步骤304具体包括：当根据位置信息确定遥控移动装置与第三方之间的距离值大于预设阈值时，获取与预设阈值对应的第一控制指令，向遥控移动装置发送第一控制指令；第一控制指令用于指示遥控移动装置在预设范围内移动。
其中，第三方包括与该移动终端绑定的终端。例如，若该移动终端为小孩使用的终端，那么，第三方可以是与该移动终端绑定的父母侧的终端。
具体地，移动终端接收遥控移动装置发送的位置信息，根据遥控移动装置的位置信息和第三方的位置信息，计算遥控移动装置与第三方之间的距离。当计算所得的距离大于预设阈值时，移动终端获取与预设阈值对应的第一控制指令，并向遥控移动装置发送第一控制指令，指示遥控移动装置在预设范围内移动。
例如，当遥控移动装置是玩具车时，移动终端接收玩具车发送的位置信息，根据玩具车的位置信息和父母侧终端的位置信息，计算玩具车与父母侧的终端之间的距离，当计算所得的距离大于预设阈值t(100≤t≤500)米时，获取与预设阈值t对应的第一控制指令，并向玩具车发送第一控制指令，指示遥控移动装置在0＜s≤500预设范围内移动。从而避免控制玩具车的用户离开父母太远。
对于场景2，根据位置信息确定遥控移动装置所处区域为预设的标识区域。
在另一个实施例中，步骤304具体包括：当根据位置信息确定遥控移动装置所处区域为预设的标识区域时，获取与标识区域对应的第二控制指令，向遥控移动装置发送第二控制指令；第二控制指令用于指示遥控移动装置离开标识区域。
其中，预设的标识区域可以包括道路或道路附近区域。
例如，当根据位置信息确定玩具车所处区域为道路的十字路口附近时，移动终端获取与道路的十字路口对应的第二控制指令，向玩具车发送第二控制指令，指示玩具车离开道路的十字路口区域，从而避免了控制玩具车的用户逗留在道路的十字路口，避免了潜在的危险。
步骤306，向与移动终端绑定的第三方发送携带有位置信息的提示信息。
具体地，当确定遥控移动装置与第三方之间的距离值大于预设阈值，或者，确定遥控移动装置所处区域为预设的标识区域时，移动终端向第三方发送携带位置信息的提示信息，提示控制遥控移动装置的用户处于潜在危险的位置。
例如，当确定玩具车与父母侧的终端之间距离大于预设阈值t，或者，确定玩具车所处的区域为道路十字路口的附近时，表明这些位置可能存在危险。此时，移动终端向父母侧终端发送携带位置信息的提示信息，提示遥控玩具车的用户处于潜在危险的位置，使得父母根据该位置找到控制玩具车的用户。
上述实施例中，根据遥控移动装置的位置信息确定是否满足预设条件，当满足使，向遥控移动装置发送相应的操作指令，以及向第三方发送携带有位置信息的提示信息，实现了安全预警的效果。
在一个实施例中，步骤204之后，该方法还包括：当确定浏览器设置跟随模式时，检测移动终端的状态参数，根据状态参数生成第一跟随指令并发送至遥控移动装置；第一跟随指令用于指示遥控移动装置根据第一跟随指令移动；或者，向遥控移动装置发送第二跟随指令；第二跟随指令用于指示遥控移动装置实时检测移动终端的状态参数，并根据所检测的状态参数生成控制指令控制遥控移动装置移动。
具体地，移动终端可以通过浏览器设置跟随模式，启动跟随模式之后，实时检测移动终端的状态参数，根据状态参数生成第一跟随指令并发送至遥控移动装置，指示遥控移动装置根据第一跟随指令移动。或者，当确定浏览器设置跟随模式时，对于安装有红外传感器或图像采集分析器等感知器，能够采集用户的位姿参数的遥控移动装置，移动终端可以直接向遥控移动装置发送第二跟随指令，指示遥控移动装置实时检测移动终端的状态参数，并根据所检测的状态参数生成控制指令控制遥控移动装置移动。若遥控移动装置检测用户的位姿参数失败时，可停止执行跟随模式，转为人工控制模型。
例如，如图4所示，移动终端根据用户的输入指令设置跟随模式，通过内置的陀螺仪、加速感应器和重力感应器等获取移动终端的速率或位姿参数，根据该状态参数生成加速、减速、左转或右转的控制指令，从而指示遥控移动装置跟随携带移动终端的用户的运动状态变化而跟随变化。
在一个实施例中，上述检测移动终端的状态参数，根据状态参数生成第一跟随指令并发送至遥控移动装置的步骤，具体可以包括：检测移动终端的位姿参数，根据位姿参数生成姿态调整的第一跟随指令；第一跟随指令用于指示遥控移动装置根据第一跟随指令调整遥控移动装置移动的姿态；或者，检测移动终端的速率参数，根据速率参数生成速率调整的第二跟随指令；第二跟随指令用于指示遥控移动装置根据第二跟随指令调整遥控移动装置移动的速率。
其中，移动终端的位姿参数包括移动终端的水平朝向和倾斜方向等参数。
具体地，移动终端根据内置的陀螺仪、加速感应器和重力感应器等检测移动终端的位姿参数，根据位姿参数生成姿态调整的第一跟随指令，指示遥控移动装置根据第一跟随指令调整遥控移动装置移动的姿态。或者，移动终端根据陀螺仪、加速感应器等感应器检测移动终端的速率参数，或根据定位系统定位移动过程中所经历的两个位置之间的路程，根据路程和时间差计算移动终端的速率参数。移动终端根据速率参数生成速率调整的第二跟随指令，指示遥控移动装置根据第二跟随指令调整遥控移动装置移动的速率。
例如，如图4所示，移动终端根据输入指令在浏览器设置跟随模式，此时，移动终端实时检测运动状态参数，如用户携带移动终端移动的速率和移动终端的位姿参数，其中，位姿参数可以是用户携带移动终端前进、后退、向左、向右、向下倾斜移动终端和向上倾斜移动终端等。移动终端根据状态参数生成第一跟随指令并发送至遥控移动装置，指示遥控移动装置根据第一跟随指令移动。需要说明的是，向上倾斜移动终端可以控制玩具车刹车或控制无人机从高空向低空飞行，向上倾斜移动终端可以控制玩具车加速或控制无人机从低空向高空飞行。
又例如，如图4所示，移动终端根据输入指令在浏览器设置跟随模式，此时，当遥控移动装置安装有红外传感器或图像采集分析器等感知器时，通过该感知器采集用户的位姿参数，如前进、后退、向左、向右、向下挥动手臂、向上挥动手臂、向左挥动手臂和向右挥动手臂等。遥控移动装置采集到用户的姿态和运动等参数，并根据用户的姿态和运动等参数生成控制指令控制遥控移动装置移动。需要说明的是，向下挥动手臂、向上挥动手臂、向左挥动手臂和向右挥动手臂可以分别控制无人机从高空向低空飞行、从低空向高空飞行、向左飞行和向右飞行。或者，向下挥动手臂、向上挥动手臂、向左挥动手臂和向右挥动手臂分别控制玩具车刹车、加速、左转和右转。
上述实施例中，通过设置跟随模式，根据移动终端的位姿参数生成相应的控制指令，跟随移动终端的位姿变化而变化，实现了对遥控移动装置的自动控制。此外，通过设置跟随模式，遥控移动装置还可以主动检测移动终端或携带移动终端的用户的位姿状态，获得位姿参数，遥控移动装置根据移动终端或携带移动终端的用户的位姿参数变化而相应的变化，实现了遥控移动装置的自主跟随控制。
在一个实施例中，如图5所示，提供了另一种遥控移动装置的控制方法，以该方法应用于图1中的移动终端为例进行说明，包括以下步骤：
步骤501，通过移动终端内的浏览器，向遥控移动装置发送携带用户标识的websocket连接请求。
步骤502，当接收到遥控移动装置在根据用户标识确定移动终端具有访问权限时发送的确认信息时，建立与遥控移动装置之间的TCP连接通道。
在一个实施例中，websocket连接请求还携带验证信息；该验证信息用于指示遥控移动装置支持websocket连接请求时，将表示支持websocket连接请求的标志添加于验证信息，并将添加有标志的验证信息封装于确认信息中；步骤502，可以具体包括：当检测到确认信息携带有添加有标志的验证信息时，建立与遥控移动装置之间的TCP连接通道。
步骤503，通过TCP连接通道向遥控移动装置发送由浏览器生成的携带有控制参数的操作指令；操作指令用于指示遥控移动装置根据控制参数移动。
步骤504，接收遥控移动装置根据控制参数移动时发送的位置信息.
步骤505，当确定位置信息满足预设条件时，向遥控移动装置发送与预设条件对应的操作指令。
在一个实施例中，步骤505，具体可以包括：当根据位置信息确定遥控移动装置与第三方之间的距离值大于预设阈值时，获取与预设阈值对应的第一控制指令，向遥控移动装置发送第一控制指令；第一控制指令用于指示遥控移动装置在预设范围内移动；或者，当根据位置信息确定遥控移动装置所处区域为预设的标识区域时，获取与标识区域对应的第二控制指令，向遥控移动装置发送第二控制指令；第二控制指令用于指示遥控移动装置离开标识区域。
步骤506，向与移动终端绑定的第三方发送携带有位置信息的提示信息。
步骤507，当确定浏览器设置跟随模式时，检测移动终端的状态参数，根据状态参数生成第一跟随指令并发送至遥控移动装置；第一跟随指令用于指示遥控移动装置根据第一跟随指令移动。
在一个实施例中，上述检测移动终端的状态参数，根据状态参数生成第一跟随指令并发送至遥控移动装置的步骤，具体可以包括：检测移动终端的位姿参数，根据位姿参数生成姿态调整的第一跟随指令；第一跟随指令用于指示遥控移动装置根据第一跟随指令调整遥控移动装置移动的姿态；或者，检测移动终端的速率参数，根据速率参数生成速率调整的第二跟随指令；第二跟随指令用于指示遥控移动装置根据第二跟随指令调整遥控移动装置移动的速率。
步骤508，当确定浏览器设置跟随模式时，向遥控移动装置发送第二跟随指令；第二跟随指令用于指示遥控移动装置实时检测移动终端的状态参数，并根据所检测的状态参数生成控制指令控制遥控移动装置移动。
应该理解的是，虽然图2、图3和图5的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2、图3和图5中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图6所示，提供了一种遥控移动装置的控制装置，包括：请求发送模块601、通道建立模块602和指令发送模块603，其中：
请求发送模块601，用于通过移动终端内的浏览器，向遥控移动装置发送携带用户标识的websocket连接请求；
通道建立模块602，用于当接收到所述遥控移动装置在根据所述用户标识确定所述移动终端具有访问权限时发送的确认信息时，建立与所述遥控移动装置之间的TCP连接通道；
指令发送模块603，用于通过所述TCP连接通道向所述遥控移动装置发送由所述浏览器生成的携带有控制参数的操作指令；所述操作指令用于指示所述遥控移动装置根据所述控制参数移动。
上述实施例中，移动终端通过浏览器建立与遥控移动装置之间的TCP连接通道，使用该TCP连接通道向遥控移动装置发送操作指令，实现了通过浏览器对遥控移动装置的控制，避免了使用互联网传输操作指令，降低了指令的传输时间，可以有效地提高对遥控移动装置的控制效率。
在其中一个实施例中，所述websocket连接请求还携带验证信息；其中，所述验证信息用于指示所述遥控移动装置支持websocket服务时，将表示支持websocket服务的标志添加于所述验证信息，并将添加有所述标志的验证信息封装于所述确认信息中；
通道建立模块602还用于当检测到所述确认信息携带有添加有所述标志的验证信息时，建立与所述遥控移动装置之间的TCP连接通道。
上述实施例中，移动终端向遥控移动装置发送携带验证信息的websocket连接请求，当检测到接收的确认信息中存在关于验证信息的处理结果时，建立TCP连接通道，提升了移动终端与遥控移动装置之间的连接和后续数据交互的安全性。
在其中一个实施例中，所述装置还包括：接收模块604和提示信息发送模块605；其中，
接收模块604，用于接收所述遥控移动装置根据所述控制参数移动时发送的位置信息；
指令发送模块603，还用于当确定所述位置信息满足预设条件时，向所述遥控移动装置发送与所述预设条件对应的操作指令；
提示信息发送模块605，用于向与所述移动终端绑定的第三方发送携带有所述位置信息的提示信息。
在其中一个实施例中，所述指令发送模块403还用于当根据所述位置信息确定所述遥控移动装置与所述第三方之间的距离值大于预设阈值时，获取与所述预设阈值对应的第一控制指令，向所述遥控移动装置发送所述第一控制指令；所述第一控制指令用于指示所述遥控移动装置在预设范围内移动；或者，当根据所述位置信息确定所述遥控移动装置所处区域为预设的标识区域时，获取与所述标识区域对应的第二控制指令，向所述遥控移动装置发送所述第二控制指令；所述第二控制指令用于指示所述遥控移动装置离开所述标识区域。
上述实施例中，根据遥控移动装置的位置信息确定是否满足预设条件，当满足使，向遥控移动装置发送相应的操作指令，以及向第三方发送携带有位置信息的提示信息，实现了安全预警的效果。
在其中一个实施例中，所述装置还包括：处理模块606；其中，
处理模块606，用于当确定所述浏览器设置跟随模式时，检测所述移动终端的状态参数，根据所述状态参数生成第一跟随指令并发送至所述遥控移动装置；所述第一跟随指令用于指示所述遥控移动装置根据所述第一跟随指令移动；
指令发送模块603还用于当确定所述浏览器设置跟随模式时，向所述遥控移动装置发送第二跟随指令；所述第二跟随指令用于指示所述遥控移动装置实时检测所述移动终端的状态参数，并根据所检测的状态参数生成控制指令控制所述遥控移动装置移动。
在其中一个实施例中，所述处理模块606还用于检测所述移动终端的位姿参数，根据所述位姿参数生成姿态调整的第一跟随指令；所述第一跟随指令用于指示所述遥控移动装置根据所述第一跟随指令调整所述遥控移动装置移动的姿态；或者，检测所述移动终端的速率参数，根据所述速率参数生成速率调整的第二跟随指令；所述第二跟随指令用于指示所述遥控移动装置根据所述第二跟随指令调整所述遥控移动装置移动的速率。
上述实施例中，通过设置跟随模式，根据移动终端的位姿参数生成相应的控制指令，跟随移动终端的位姿变化而变化，实现了对遥控移动装置的自动控制。此外，通过设置跟随模式，遥控移动装置还可以主动检测移动终端或携带移动终端的用户的位姿状态，获得位姿参数，遥控移动装置根据移动终端或携带移动终端的用户的位姿参数变化而相应的变化，实现了遥控移动装置的自主跟随控制。
关于遥控移动装置的控制装置的具体限定可以参见上文中对于遥控移动装置的控制方法的限定，在此不再赘述。上述遥控移动装置的控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图8所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种遥控移动装置的控制方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
其中，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
通过移动终端内的浏览器，向遥控移动装置发送携带用户标识的websocket连接请求；当接收到所述遥控移动装置在根据所述用户标识确定所述移动终端具有访问权限时发送的确认信息时，建立与所述遥控移动装置之间的TCP连接通道；通过所述TCP连接通道向所述遥控移动装置发送由所述浏览器生成的携带有控制参数的操作指令；所述操作指令用于指示所述遥控移动装置根据所述控制参数移动。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
所述websocket连接请求还携带验证信息；其中，所述验证信息用于指示所述遥控移动装置支持所述websocket连接请求时，将表示支持所述websocket连接请求的标志添加于所述验证信息，并将添加有所述标志的验证信息封装于所述确认信息中；
当检测到所述确认信息携带有添加有所述标志的验证信息时，建立与所述遥控移动装置之间的TCP连接通道。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
接收所述遥控移动装置根据所述控制参数移动时发送的位置信息；当确定所述位置信息满足预设条件时，向所述遥控移动装置发送与所述预设条件对应的操作指令；以及向与所述移动终端绑定的第三方发送携带有所述位置信息的提示信息。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
当根据所述位置信息确定所述遥控移动装置与所述第三方之间的距离值大于预设阈值时，获取与所述预设阈值对应的第一控制指令，向所述遥控移动装置发送所述第一控制指令；所述第一控制指令用于指示所述遥控移动装置在预设范围内移动；或者，当根据所述位置信息确定所述遥控移动装置所处区域为预设的标识区域时，获取与所述标识区域对应的第二控制指令，向所述遥控移动装置发送所述第二控制指令；所述第二控制指令用于指示所述遥控移动装置离开所述标识区域。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
当确定所述浏览器设置跟随模式时，检测所述移动终端的状态参数，根据所述状态参数生成第一跟随指令并发送至所述遥控移动装置；所述第一跟随指令用于指示所述遥控移动装置根据所述第一跟随指令移动；或者，当确定所述浏览器设置跟随模式时，向所述遥控移动装置发送第二跟随指令；所述第二跟随指令用于指示所述遥控移动装置实时检测所述移动终端的状态参数，并根据所检测的状态参数生成控制指令控制所述遥控移动装置移动。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
检测所述移动终端的位姿参数，根据所述位姿参数生成姿态调整的第一跟随指令；所述第一跟随指令用于指示所述遥控移动装置根据所述第一跟随指令调整所述遥控移动装置移动的姿态；或者，检测所述移动终端的速率参数，根据所述速率参数生成速率调整的第二跟随指令；所述第二跟随指令用于指示所述遥控移动装置根据所述第二跟随指令调整所述遥控移动装置移动的速率。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
通过移动终端内的浏览器，向遥控移动装置发送携带用户标识的websocket连接请求；当接收到所述遥控移动装置在根据所述用户标识确定所述移动终端具有访问权限时发送的确认信息时，建立与所述遥控移动装置之间的TCP连接通道；通过所述TCP连接通道向所述遥控移动装置发送由所述浏览器生成的携带有控制参数的操作指令；所述操作指令用于指示所述遥控移动装置根据所述控制参数移动。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
所述websocket连接请求还携带验证信息；其中，所述验证信息用于指示所述遥控移动装置支持所述websocket连接请求时，将表示支持所述websocket连接请求的标志添加于所述验证信息，并将添加有所述标志的验证信息封装于所述确认信息中；
当检测到所述确认信息携带有添加有所述标志的验证信息时，建立与所述遥控移动装置之间的TCP连接通道。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
接收所述遥控移动装置根据所述控制参数移动时发送的位置信息；当确定所述位置信息满足预设条件时，向所述遥控移动装置发送与所述预设条件对应的操作指令；以及向与所述移动终端绑定的第三方发送携带有所述位置信息的提示信息。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
当根据所述位置信息确定所述遥控移动装置与所述第三方之间的距离值大于预设阈值时，获取与所述预设阈值对应的第一控制指令，向所述遥控移动装置发送所述第一控制指令；所述第一控制指令用于指示所述遥控移动装置在预设范围内移动；或者，当根据所述位置信息确定所述遥控移动装置所处区域为预设的标识区域时，获取与所述标识区域对应的第二控制指令，向所述遥控移动装置发送所述第二控制指令；所述第二控制指令用于指示所述遥控移动装置离开所述标识区域。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
当确定所述浏览器设置跟随模式时，检测所述移动终端的状态参数，根据所述状态参数生成第一跟随指令并发送至所述遥控移动装置；所述第一跟随指令用于指示所述遥控移动装置根据所述第一跟随指令移动；或者，当确定所述浏览器设置跟随模式时，向所述遥控移动装置发送第二跟随指令；所述第二跟随指令用于指示所述遥控移动装置实时检测所述移动终端的状态参数，并根据所检测的状态参数生成控制指令控制所述遥控移动装置移动。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
检测所述移动终端的位姿参数，根据所述位姿参数生成姿态调整的第一跟随指令；所述第一跟随指令用于指示所述遥控移动装置根据所述第一跟随指令调整所述遥控移动装置移动的姿态；或者，检测所述移动终端的速率参数，根据所述速率参数生成速率调整的第二跟随指令；所述第二跟随指令用于指示所述遥控移动装置根据所述第二跟随指令调整所述遥控移动装置移动的速率。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种遥控移动装置的控制方法，所述方法包括：
通过移动终端内的浏览器，向遥控移动装置发送携带用户标识的websocket连接请求；
当接收到所述遥控移动装置在根据所述用户标识确定所述移动终端具有访问权限时发送的确认信息时，建立与所述遥控移动装置之间的TCP连接通道；
通过所述TCP连接通道向所述遥控移动装置发送由所述浏览器生成的携带有控制参数的操作指令；所述操作指令用于指示所述遥控移动装置根据所述控制参数移动；
接收所述遥控移动装置根据所述控制参数移动时发送的位置信息；
当确定所述位置信息满足预设条件时，向所述遥控移动装置发送与所述预设条件对应的操作指令；以及，
向与所述移动终端绑定的第三方发送携带有所述位置信息的提示信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述websocket连接请求还携带验证信息；其中，所述验证信息用于指示所述遥控移动装置支持所述websocket连接请求时，将表示支持所述websocket连接请求的标志添加于所述验证信息，并将添加有所述标志的验证信息封装于所述确认信息中；
所述建立与所述遥控移动装置之间的TCP连接通道，包括：
当检测到所述确认信息携带有添加有所述标志的验证信息时，建立与所述遥控移动装置之间的TCP连接通道。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成的携带有控制参数的操作指令，包括：
根据输入指令生成控制参数，将生成的控制参数添加于操作指令中；
或者，
接收所述遥控移动装置通过所述TCP连接通道发送携带移动参数的请求，根据所述移动参数生成操作指令；所述移动参数由所述遥控移动装置根据所述控制参数移动所产生。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当确定所述位置信息满足预设条件时，向所述遥控移动装置发送与所述预设条件对应的操作指令，包括：
当根据所述位置信息确定所述遥控移动装置与所述第三方之间的距离值大于预设阈值时，获取与所述预设阈值对应的第一控制指令，向所述遥控移动装置发送所述第一控制指令；所述第一控制指令用于指示所述遥控移动装置在预设范围内移动；
或者，
当根据所述位置信息确定所述遥控移动装置所处区域为预设的标识区域时，获取与所述标识区域对应的第二控制指令，向所述遥控移动装置发送所述第二控制指令；所述第二控制指令用于指示所述遥控移动装置离开所述标识区域。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当确定所述浏览器设置跟随模式时，检测所述移动终端的状态参数，根据所述状态参数生成第一跟随指令并发送至所述遥控移动装置；所述第一跟随指令用于指示所述遥控移动装置根据所述第一跟随指令移动；
或者，
当确定所述浏览器设置跟随模式时，向所述遥控移动装置发送第二跟随指令；所述第二跟随指令用于指示所述遥控移动装置实时检测所述移动终端的状态参数，并根据所检测的状态参数生成控制指令控制所述遥控移动装置移动。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述检测所述移动终端的状态参数，根据所述状态参数生成第一跟随指令并发送至所述遥控移动装置，包括：
检测所述移动终端的位姿参数，根据所述位姿参数生成姿态调整的第一跟随指令；所述第一跟随指令用于指示所述遥控移动装置根据所述第一跟随指令调整所述遥控移动装置移动的姿态；
或者，
检测所述移动终端的速率参数，根据所述速率参数生成速率调整的第二跟随指令；所述第二跟随指令用于指示所述遥控移动装置根据所述第二跟随指令调整所述遥控移动装置移动的速率。
7.一种遥控移动装置的控制装置，其特征在于，所述装置包括：
请求发送模块，用于通过移动终端内的浏览器，向遥控移动装置发送携带用户标识的websocket连接请求；
通道建立模块，用于当接收到所述遥控移动装置在根据所述用户标识确定所述移动终端具有访问权限时发送的确认信息时，建立与所述遥控移动装置之间的TCP连接通道；
指令发送模块，用于通过所述TCP连接通道向所述遥控移动装置发送由所述浏览器生成的携带有控制参数的操作指令；所述操作指令用于指示所述遥控移动装置根据所述控制参数移动；
接收模块，用于接收所述遥控移动装置根据所述控制参数移动时发送的位置信息；
所述指令发送模块，还用于当确定所述位置信息满足预设条件时，向所述遥控移动装置发送与所述预设条件对应的操作指令；
提示信息发送模块，向与所述移动终端绑定的第三方发送携带有所述位置信息的提示信息。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述websocket连接请求还携带验证信息；其中，所述验证信息用于指示所述遥控移动装置支持websocket服务时，将表示支持websocket服务的标志添加于所述验证信息，并将添加有所述标志的验证信息封装于所述确认信息中；
所述通道建立模块还用于当检测到所述确认信息携带有添加有所述标志的验证信息时，建立与所述遥控移动装置之间的TCP连接通道。
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
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