CN108944514A - 一种移动充电装置控制系统、方法和移动充电系统 - Google Patents

一种移动充电装置控制系统、方法和移动充电系统 Download PDF

Info

Publication number
CN108944514A
CN108944514A CN201810771723.XA CN201810771723A CN108944514A CN 108944514 A CN108944514 A CN 108944514A CN 201810771723 A CN201810771723 A CN 201810771723A CN 108944514 A CN108944514 A CN 108944514A
Authority
CN
China
Prior art keywords
mobile charging
vehicle
charged
charging device
geographical location
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201810771723.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN108944514B (zh
Inventor
黄晨东
章健勇
陈炯
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
NIO Co Ltd
Original Assignee
NIO Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by NIO Co Ltd filed Critical NIO Co Ltd
Priority to CN201810771723.XA priority Critical patent/CN108944514B/zh
Publication of CN108944514A publication Critical patent/CN108944514A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108944514B publication Critical patent/CN108944514B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/04—Forecasting or optimisation specially adapted for administrative or management purposes, e.g. linear programming or "cutting stock problem"
    • G06Q10/047—Optimisation of routes or paths, e.g. travelling salesman problem
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/7072—Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/12—Electric charging stations
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/14—Plug-in electric vehicles
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/16—Information or communication technologies improving the operation of electric vehicles

Landscapes

  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • Development Economics (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

本发明公开了一种移动充电装置控制系统和方法，涉及新能源汽车技术领域。移动充电装置控制系统包括呼叫调度模块、驾驶控制模块和充电枪控制模块。呼叫调度模块接收待充电车辆的充电请求以得到其地理位置；驾驶控制模块基于移动充电装置的地理位置和待充电车辆的地理位置生成行驶路线，并基于行驶路线控制移动充电装置行驶至待充电车辆的地理位置。充电枪控制模块在移动充电装置到达待充电车辆的地理位置后，控制移动充电装置的充电枪与待充电车辆的充电口进行连接。本发明自动接收待充电车辆的充电请求，自动行驶至待充电车辆附近并自动完成充电服务，保证移动充电过程自动完成，提高移动充电装置的自动化水平，降低运营成本。

Description

一种移动充电装置控制系统、方法和移动充电系统
技术领域
本发明涉及电动汽车充电技术领域，尤其涉及一种移动充电装置控制系统、方法和移动充电系统。
背景技术
电动汽车有多种充电方式，移动充电是其中重要的一种。移动充电泛指不固定安装，可以根据需要移动到亏电车辆附近，对车辆进行充电。移动充电车是一种典型的移动充电装置，它一般自身搭载若干储能电池，以交流慢充或直流快充的方式对亏电车辆充电。
发明人在实现本发明的过程中，发现现有技术存在如下缺陷：目前，移动充电装置主要由人工驾驶和人工操作。以移动充电车为例，由驾驶员驾驶移动充电车到达指定地点，由人工进行充电服务。随着自动驾驶和机器人技术的发展，这一过程有望通过自动驾驶和机器人实现，以优化用户体验，降低运营成本，提高自动程度。
发明内容
(一)发明目的
本发明的目的是提供一种能够实现自动给电动汽车充电的移动充电装置控制系统、方法和移动充电系统。
(二)技术方案
为解决上述问题，本发明的第一方面提供了一种移动充电装置控制系统，包括：呼叫调度模块、驾驶控制模块和充电枪控制模块；所述呼叫调度模块，用于接收待充电车辆的充电请求，并基于所述充电请求得到待充电车辆的地理位置；驾驶控制模块，用于基于预先获取的所述移动充电装置的地理位置和所述待充电车辆的地理位置生成行驶路线，并基于所述行驶路线控制移动充电装置行驶至所述待充电车辆的地理位置；充电枪控制模块，用于在所述移动充电装置到达所述待充电车辆的地理位置后，控制所述移动充电装置的充电枪与待充电车辆的充电口进行连接。
进一步，所述的移动充电装置控制系统，其中，所述驾驶控制模块包括：图像信息获取单元，用于获取图像传感器对所述移动充电装置的周围进行拍摄得到的图像信息；雷达扫描信息获取单元，用于获取雷达对所述移动充电装置的周围进行扫描得到的雷达扫描信息；地理定位单元，用于获取所述移动充电装置的地理位置；融合单元，用于根据所述图像信息、雷达扫描信息、所述移动充电装置的地理位置、所述待充电车辆的地理位置和预存的高精度地图信息，确定待充电车辆在预设的移动充电坐标系统中的位置；路线规划单元，用于基于所述待充电车辆在预设的移动充电坐标系统中的坐标位置生成行驶路线；行驶控制单元，用于基于所述行驶路线生成对所述移动充电装置的控制指令。
进一步，所述的移动充电装置控制系统，其中，所述路线规划单元包括：第一行驶路线规划子单元，用于基于所述移动充电装置的地理位置、所述待充电车辆的地理位置和预存的高精度地图信息，生成从所述移动充电装置的地理位置到达所述待充电车辆的地理位置的第一预定范围内的第一行驶路线；第二行驶路线规划子单元，用于在所述移动充电装置到达所述待充电车辆的地理位置的第一预定范围内之后，基于所述移动充电装置和待充电车辆在预设的移动充电坐标系统中的坐标位置，生成从所述移动充电装置的坐标位置到达所述待充电车辆的坐标位置的第二预定范围内的第二行驶路线。
进一步，所述的移动充电装置控制系统，其中，所述第一预定范围的误差在10米以内；所述第二预定范围的误差在10厘米以内。
进一步，所述的移动充电装置控制系统，其中，所述充电枪控制模块包括：视觉定位单元，用于对所述待充电车辆进行视觉识别，得到所述待充电车辆的充电口的位置；机械臂控制单元，用于基于所述充电口的位置，生成用于控制机械臂打开所述充电口的控制指令；充电枪运行控制单元，用于基于所述充电口的位置，生成控制所述充电枪运行所述充电口的控制指令。
根据本发明的另一个方面，提供了一种移动充电装置控制方法，包括：接收待充电车辆的充电请求；基于所述充电请求得到待充电车辆的地理位置；基于预先获取的所述移动充电装置的地理位置和所述待充电车辆的地理位置生成行驶路线；基于所述行驶路线控制移动充电装置行驶至所述待充电车辆的地理位置；在所述移动充电装置到达所述待充电车辆的地理位置后，控制所述移动充电装置的充电枪与待充电车辆的充电口进行连接。
进一步，所述的移动充电装置控制方法，其中，所述基于预先获取的所述移动充电装置的地理位置和所述待充电车辆的地理位置生成行驶路线，包括：获取所述移动充电装置的周围的图像信息；获取所述移动充电装置的周围的雷达扫描信息；获取所述移动充电装置的地理位置；根据所述图像信息、雷达扫描信息、所述移动充电装置的地理位置、所述待充电车辆的地理位置和预存的高精度地图信息，确定待充电车辆在预设的移动充电坐标系统中的位置；基于所述待充电车辆在预设的移动充电坐标系统中的坐标位置生成行驶路线。
进一步，所述的移动充电装置控制方法，其中，基于所述移动充电装置的地理位置、所述待充电车辆的地理位置和预存的高精度地图信息，生成从所述移动充电装置的地理位置到达所述待充电车辆的地理位置的第一预定范围内的第一行驶路线；在所述移动充电装置到达所述待充电车辆的地理位置的第一预定范围内之后，基于所述移动充电装置和待充电车辆在预设的移动充电坐标系统中的坐标位置，生成从所述移动充电装置的坐标位置到达所述待充电车辆的坐标位置的第二预定范围内的第二行驶路线。
进一步，所述的移动充电装置控制方法，其中，所述第一预定范围的误差在10米以内；所述第二预定范围的误差在10厘米以内。
进一步，所述的移动充电装置控制方法，其中，所述控制所述移动充电装置的充电枪与待充电车辆的充电口进行连接包括：对所述待充电车辆进行视觉识别，得到充电口的位置；基于所述充电口的位置，生成用于控制机械臂打开所述充电口的控制指令；基于所述充电口的位置，生成控制所述充电枪插入所述充电口的控制指令。
根据本发明的又一方面，提供了一种移动充电系统，包括：移动充电装置和设置在所述移动充电装置上的以下部件：图像传感器、雷达、地理定位模块、通信模块和控制器。图像传感器用于采集所述移动充电装置周围的图像信息；雷达用于对所述移动充电装置周围进行扫描得到的雷达扫描信息；地理定位模块，用于获取所述移动充电装置的地理位置；通信模块用于与服务器和/或所述待充电车辆进行通信；控制器分别与所述充电抢、储能电池、图像传感器、雷达、地理定位模块和通信模块通信连接，所述控制器包括存储器和处理器，所述存储器上存储有实现所述移动充电装置控制系统中的各个模块的计算机程序；所述计算机程序被所述处理器执行时实现所述的移动充电装置控制方法的步骤。
根据本发明的又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述任一项所述方法的步骤。
根据本发明的又一方面，提供了一种电子设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述任一项所述方法的步骤。
(三)有益效果
本发明的上述技术方案具有如下有益的技术效果：自动接收待充电车辆的充电请求，自动行驶至待充电车辆附近并自动完成充电服务，采用了自动驾驶、实时定位、路径规划、闭环控制等技术手段，保证移动充电过程自动完成。本发明可以提高移动充电装置的自动化水平，降低其运营成本。
附图说明
图1是本发明提供的移动充电装置控制系统的模块关系示意图；
图2是图1中驾驶控制模块中包括的单元关系示意图；
图3是图2中路线规划单元中包括的子单元关系示意图；
图4是图1中充电枪控制模块中包括的单元关系示意图；
图5是本发明提供的移动充电装置控制方法的步骤流程图；
图6是本发明提供的移动充电系统的结构框架示意图；
图7是本发明提供的移动充电系统的一个具体实施例的结构示意图；
图8是图6中控制器的硬件结构示意图。
附图标记：
1、呼叫调度模块，2、驾驶控制模块，3、充电枪控制模块，
21、图像信息获取单元，22、雷达扫描信息获取单元，21、地理定位单元，24、融合单元，25、路线规划单元，26、行驶控制单元，251、第一行驶路线规划子单元，252、第二行驶路线规划子单元，31、视觉定位单元，32、机械臂控制单元，33、充电枪运行控制单元。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本发明进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本发明的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本发明的概念。
图1是本发明提供的移动充电装置控制系统的模块关系示意图。
如图1所示，在本实施例中，移动充电装置控制系统，包括：呼叫调度模块1、驾驶控制模块2和充电枪控制模块3。
其中，呼叫调度模块1用于接收待充电车辆的充电请求，并基于所述充电请求得到待充电车辆的地理位置。呼叫调度模块1可以是呼叫调度系统的终端，呼叫调度系统还包括与终端通信的服务器，其中终端搭载在移动充电装置上，终端接收并响应来自服务器的充电请求，在确认接受充电请求任务后将命令传达给移动充电装置的驾驶控制模块2，以使得驾驶控制模块2控制车辆行驶至充电请求发起地点。
需要说明的是，在一个具体实施方式中，当服务器接收到某个待充电车辆发送的充电请求之后，可根据最短路径和最快时间的准则，采用遍历算法对一定服务范围内的所有移动充电装置遍历所有可能路径，并选择最短路径或者最短时间，从而决定由哪个移动充电装置前往所述待充电车辆的位置为该待充电车辆进行充电服务。
驾驶控制模块2用于基于预先获取的所述移动充电装置的地理位置和所述待充电车辆的地理位置生成行驶路线，并基于所述行驶路线控制移动充电装置行驶至所述待充电车辆的地理位置。
需要说明的是，驾驶控制模块2在现有技术中的自动驾驶控制系统的基础上，根据摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声雷达等传感器的输入，结合RTK提供的定位信息和高精度地图信息，实现对环境的感知和重建，目标的信息的融合、路径和控制策略的规划，并转化成对移动充电装置的控制信号，完成自动驾驶。当移动充电装置到达待充电车辆附近后，自动驾驶系统还要控制移动充电装置与待充电车辆的精准定位，以便充电枪能够与待充电车辆进行连接。对待充电车辆位置的感知可以由自动驾驶系统的环视摄像头、超声雷达等传感器实现，并且与规划和控制模块形成闭环控制，实现在厘米级精度的相对定位。
充电枪控制模块3用于在所述移动充电装置到达所述待充电车辆的地理位置后，控制所述移动充电装置的充电枪与待充电车辆的充电口进行连接。在充电枪插入待充电车辆的充电口之后，移动充电装置开始向待充电车辆进行充电，充电结束后，充电枪控制模块3还用于控制所述充电枪运行完成收枪动作。
图2是图1中驾驶控制模块中包括的单元关系示意图。
如图2所示，所述驾驶控制模块2包括：图像信息获取单元21、雷达扫描信息获取单元22、地理定位单元23、融合单元24、路线规划单元25和行驶控制单元26。
图像信息获取单元21用于获取图像传感器对所述移动充电装置的周围进行拍摄得到的图像信息。雷达扫描信息获取单元22用于获取雷达对所述移动充电装置的周围进行扫描得到的雷达扫描信息。地理定位单元23用于获取所述移动充电装置的地理位置。
融合单元24用于根据所述图像信息、雷达扫描信息、所述移动充电装置的地理位置、所述待充电车辆的地理位置和预存的高精度地图信息，确定待充电车辆在预设的移动充电坐标系统中的位置。
路线规划单元25用于基于所述待充电车辆在预设的移动充电坐标系统中的坐标位置生成行驶路线。行驶控制单元26用于基于所述行驶路线生成对所述移动充电装置的控制指令。
图3是图2中路线规划单元中包括的子单元关系示意图。
如图3所示，路线规划单元25包括：第一行驶路线规划子单元251和第二行驶路线规划子单元252。在本发明的描述中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”仅用于区分描述对象的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
第一行驶路线规划子单元251用于基于所述移动充电装置的地理位置、所述待充电车辆的地理位置和预存的高精度地图信息，生成从所述移动充电装置的地理位置到达所述待充电车辆的地理位置的第一预定范围内的第一行驶路线。所述第一预定范围的误差在10米以内。
需要说明的是，本实施例的有益效果是：本实施例以地理定位单元23获取的移动充电装置和待充电车辆之间的相对位置作为目标变量，控制移动充电装置进行移动，从而保证移动充电装置和待充电车辆之间的定位误差在米级以内。
第二行驶路线规划子单元252，用于在所述移动充电装置到达所述待充电车辆的地理位置的第一预定范围内之后，基于所述移动充电装置和待充电车辆在预设的移动充电坐标系统中的坐标位置，生成从所述移动充电装置的坐标位置到达所述待充电车辆的坐标位置的第二预定范围内的第二行驶路线。所述第二预定范围的误差在10厘米以内。
需要说明的是，本实施例的有益效果是：本实施例以图像信息获取单元21获取的图像信息为主，雷达扫描信息获取单元22获取的雷达扫描信息为辅，计算移动充电装置到待充电车辆之间的相对位置，并以此为目标变量，控制移动充电装置进行移动，从而如何保证移动充电装置和待充电车辆之间的定位误差在厘米级以内。
图4是图1中充电枪控制模块中包括的单元关系示意图。
如图4所示，充电枪控制模块3包括：视觉定位单元31、机械臂控制单元32和充电枪运行控制单元33。
视觉定位单元31用于对所述待充电车辆进行视觉识别，得到所述待充电车辆的充电口的位置。机械臂控制单元32用于基于所述充电口的位置，生成用于控制机械臂打开所述充电口的控制指令。充电枪运行控制单元33，用于基于所述充电口的位置，生成控制所述充电枪运行所述充电口的控制指令。
图5是本发明提供的移动充电装置控制方法的步骤流程图。
如图5所示，在本实施例中，移动充电装置控制方法包括步骤S1-S5：
S1，接收待充电车辆的充电请求；
S2，基于所述充电请求得到待充电车辆的地理位置；
S3，基于预先获取的所述移动充电装置的地理位置和所述待充电车辆的地理位置生成行驶路线；
S4，基于所述行驶路线控制移动充电装置行驶至所述待充电车辆的地理位置；
S5，在所述移动充电装置到达所述待充电车辆的地理位置后，控制所述移动充电装置的充电枪与待充电车辆的充电口进行连接。
在本发明提供的移动充电装置控制方法的另一个实施例中，步骤S3包括以下步骤S31-S35：
S31，获取所述移动充电装置的周围的图像信息；
S32，获取所述移动充电装置的周围的雷达扫描信息；
S33，获取所述移动充电装置的地理位置；
S34，根据所述图像信息、雷达扫描信息、所述移动充电装置的地理位置、所述待充电车辆的地理位置和预存的高精度地图信息，确定待充电车辆在预设的移动充电坐标系统中的位置；
S35，基于所述待充电车辆在预设的移动充电坐标系统中的坐标位置生成行驶路线。
需要说明的是，步骤S31、S32、S33先的执行没有先后顺序，可以先按照预定顺序先后执行，还可以同时执行或交叉执行。
在本发明提供的移动充电装置控制方法的另一个实施例中，步骤S35包括以下步骤S351和S352：
S351，基于所述移动充电装置的地理位置、所述待充电车辆的地理位置和预存的高精度地图信息，生成从所述移动充电装置的地理位置到达所述待充电车辆的地理位置的第一预定范围内的第一行驶路线；所述第一预定范围的误差在10米以内。
S352，在所述移动充电装置到达所述待充电车辆的地理位置的第一预定范围内之后，基于所述移动充电装置和待充电车辆在预设的移动充电坐标系统中的坐标位置，生成从所述移动充电装置的坐标位置到达所述待充电车辆的坐标位置的第二预定范围内的第二行驶路线。所述第二预定范围的误差在10厘米以内。
在本发明提供的移动充电装置控制方法的另一个实施例中，步骤S5包括以下步骤S51-S53：
S51，对所述待充电车辆进行视觉识别，得到充电口的位置；
S52，基于所述充电口的位置，生成用于控制机械臂打开所述充电口的控制指令；
S53，基于所述充电口的位置，生成控制所述充电枪插入所述充电口的控制指令。
图6是本发明提供的移动充电系统的结构框架示意图；图7是本发明提供的移动充电系统的一个具体实施例的结构示意图。
如图6和7所示，移动充电系统包括：移动充电装置和设置在所述移动充电装置上的图像传感器、雷达、地理定位模块、通信模块和控制器。
移动充电装置包括移动装置和设置在移动装置上的储能电池、充电抢和机械臂。储能电池用于存储电能。充电抢的一端与所述储能电池电连接，充电抢的另一端用于与所述待充电车辆电连接。
移动充电装置可以是现有在城市物流车上改装的移动充电车，也可以是可移动的充电储能装置。由于对车辆的自动驾驶技术要求会更高，且可以快速转换到移动充电储能装置的自动控制和行驶中，因此，在本发明的一个优选实施例中，采用移动充电车。
图像传感器用于采集所述移动充电装置周围的图像信息。雷达用于对所述移动充电装置周围进行扫描得到的雷达扫描信息。地理定位模块用于获取所述移动充电装置的地理位置。通信模块，用于与服务器和/或所述待充电车辆进行通信。
控制器，分别与所述充电抢、储能电池、图像传感器、雷达、地理定位模块和通信模块通信连接，所述控制器包括存储器和处理器，所述存储器上存储有实现所述移动充电装置控制系统中各个模块的计算机程序；所述计算机程序被所述处理器执行时实现所述的移动充电装置控制方法的步骤。
所述移动充电装置采用移动充电车或可移动的充电储能装置。
所述雷达为激光雷达、毫米波雷达、超声雷达中的一种或多种。
图8是图6中控制器的硬件结构示意图。
如图8所示，控制器包括：一个或多个处理器以及存储器，图8中以一个处理器为例。处理器、存储器可以通过总线或其他方式连接，图8中以通过总线连接的方式为例。
本领域技术人员可以理解，图8中示出的控制器的结构并不构成对本发明实施例的限定，它既可以是总线形结构，也可以是星型结构，还可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
处理器可以由集成电路(IntegratedCircuit，简称IC)组成，例如可以由单颗封装的IC所组成，也可以由连接多颗相同功能或不同功能的封装IC而组成。举例来说，处理器可以仅包括中央处理器(CentralProcessingUnit，简称CPU)，也可以是CPU、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，简称DSP)、图形处理器(GraphicProcessingUnit，简称GPU)及各种控制芯片的组合。在本发明实施方式中，CPU可以是单运算核心，也可以包括多运算核心。
存储器作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态计算机课执行程序以及模块，如本申请实施例中的移动充电装置控制系统对应的程序模块(例如，附图1所示的呼叫调度模块1、驾驶控制模块2和充电枪控制模块3)。处理器通过运行存储在存储器的非暂态软件程序以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述移动充电装置控制方法实施例的处理方法。
存储器可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；在本发明实施例中，操作系统可以是Android系统、iOS系统或Windows操作系统等等。存储数据区可存储依据移动充电装置控制系统的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或者其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器可选包括相对于处理器远程设置的存储器。上述网络的实施例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
应当理解的是，本发明的上述具体实施方式仅仅用于示例性说明或解释本发明的原理，而不构成对本发明的限制。因此，在不偏离本发明的精神和范围的情况下所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。此外，本发明所附权利要求旨在涵盖落入所附权利要求范围和边界、或者这种范围和边界的等同形式内的全部变化和修改例。

Claims (11)

1.一种移动充电装置控制系统，其特征在于，包括：
呼叫调度模块(1)，用于接收待充电车辆的充电请求，并基于所述充电请求得到待充电车辆的地理位置；
驾驶控制模块(2)，用于基于预先获取的所述移动充电装置的地理位置和所述待充电车辆的地理位置生成行驶路线，并基于所述行驶路线控制移动充电装置行驶至所述待充电车辆的地理位置；
充电枪控制模块(3)，用于在所述移动充电装置到达所述待充电车辆的地理位置后，控制所述移动充电装置的充电枪与待充电车辆的充电口进行连接。
2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述驾驶控制模块(2)包括：
图像信息获取单元(21)，用于获取图像传感器对所述移动充电装置的周围进行拍摄得到的图像信息；
雷达扫描信息获取单元(22)，用于获取雷达对所述移动充电装置的周围进行扫描得到的雷达扫描信息；
地理定位单元(23)，用于获取所述移动充电装置的地理位置；
融合单元(24)，用于根据所述图像信息、雷达扫描信息、所述移动充电装置的地理位置、所述待充电车辆的地理位置和预存的高精度地图信息，确定待充电车辆在预设的移动充电坐标系统中的位置；
路线规划单元(25)，用于基于所述待充电车辆在预设的移动充电坐标系统中的坐标位置生成行驶路线；
行驶控制单元(26)，用于基于所述行驶路线生成对所述移动充电装置的控制指令。
3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述路线规划单元(25)包括：
第一行驶路线规划子单元(251)，用于基于所述移动充电装置的地理位置、所述待充电车辆的地理位置和预存的高精度地图信息，生成从所述移动充电装置的地理位置到达所述待充电车辆的地理位置的第一预定范围内的第一行驶路线；
第二行驶路线规划子单元(252)，用于在所述移动充电装置到达所述待充电车辆的地理位置的第一预定范围内之后，基于所述移动充电装置和待充电车辆在预设的移动充电坐标系统中的坐标位置，生成从所述移动充电装置的坐标位置到达所述待充电车辆的坐标位置的第二预定范围内的第二行驶路线。
4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，
所述第一预定范围的误差在10米以内；
所述第二预定范围的误差在10厘米以内。
5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述充电枪控制模块(3)包括：
视觉定位单元(31)，用于对所述待充电车辆进行视觉识别，得到所述待充电车辆的充电口的位置；
机械臂控制单元(32)，用于基于所述充电口的位置，生成用于控制机械臂打开所述充电口的控制指令；
充电枪运行控制单元(33)，用于基于所述充电口的位置，生成控制所述充电枪运行所述充电口的控制指令。
6.一种移动充电装置控制方法，其特征在于，包括：
接收待充电车辆的充电请求；
基于所述充电请求得到待充电车辆的地理位置；
基于预先获取的所述移动充电装置的地理位置和所述待充电车辆的地理位置生成行驶路线；
基于所述行驶路线控制移动充电装置行驶至所述待充电车辆的地理位置；
在所述移动充电装置到达所述待充电车辆的地理位置后，控制所述移动充电装置的充电枪与待充电车辆的充电口进行连接。
7.根据权利要求6所述的方法，所述基于预先获取的所述移动充电装置的地理位置和所述待充电车辆的地理位置生成行驶路线，包括：
获取所述移动充电装置的周围的图像信息；
获取所述移动充电装置的周围的雷达扫描信息；
获取所述移动充电装置的地理位置；
根据所述图像信息、雷达扫描信息、所述移动充电装置的地理位置、所述待充电车辆的地理位置和预存的高精度地图信息，确定待充电车辆在预设的移动充电坐标系统中的位置；
基于所述待充电车辆在预设的移动充电坐标系统中的坐标位置生成行驶路线。
8.根据权利要求7所述的方法，还包括：
基于所述移动充电装置的地理位置、所述待充电车辆的地理位置和预存的高精度地图信息，生成从所述移动充电装置的地理位置到达所述待充电车辆的地理位置的第一预定范围内的第一行驶路线；
在所述移动充电装置到达所述待充电车辆的地理位置的第一预定范围内之后，基于所述移动充电装置和待充电车辆在预设的移动充电坐标系统中的坐标位置，生成从所述移动充电装置的坐标位置到达所述待充电车辆的坐标位置的第二预定范围内的第二行驶路线。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，
所述第一预定范围的误差在10米以内；
所述第二预定范围的误差在10厘米以内。
10.根据权利要求6所述的方法，其中，所述控制所述移动充电装置的充电枪与待充电车辆的充电口进行连接包括：
对所述待充电车辆进行视觉识别，得到充电口的位置；
基于所述充电口的位置，生成用于控制机械臂打开所述充电口的控制指令；
基于所述充电口的位置，生成控制所述充电枪插入所述充电口的控制指令。
11.一种移动充电系统，其特征在于，包括：移动充电装置和设置在所述移动充电装置上的以下部件：
图像传感器，用于采集所述移动充电装置周围的图像信息；
雷达，用于对所述移动充电装置周围进行扫描得到的雷达扫描信息；
地理定位模块，用于获取所述移动充电装置的地理位置；
通信模块，用于与服务器和/或所述待充电车辆进行通信；
控制器，分别与所述充电抢、储能电池、图像传感器、雷达、地理定位模块和通信模块通信连接，所述控制器包括存储器和处理器，所述存储器上存储有实现权利要求1-5任一项所述模块的计算机程序；所述计算机程序被所述处理器执行时实现权利要求6-8任一项所述的移动充电装置控制方法的步骤。
CN201810771723.XA 2018-07-13 2018-07-13 一种移动充电装置控制系统、方法和移动充电系统 Active CN108944514B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810771723.XA CN108944514B (zh) 2018-07-13 2018-07-13 一种移动充电装置控制系统、方法和移动充电系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810771723.XA CN108944514B (zh) 2018-07-13 2018-07-13 一种移动充电装置控制系统、方法和移动充电系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108944514A true CN108944514A (zh) 2018-12-07
CN108944514B CN108944514B (zh) 2020-11-06

Family

ID=64483332

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810771723.XA Active CN108944514B (zh) 2018-07-13 2018-07-13 一种移动充电装置控制系统、方法和移动充电系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108944514B (zh)

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109740860A (zh) * 2018-12-12 2019-05-10 北京智行者科技有限公司 一种充电车辆选取方法
CN109739231A (zh) * 2018-12-29 2019-05-10 北京智行者科技有限公司 自动驾驶充电车停车控制方法及系统
CN111497662A (zh) * 2020-04-27 2020-08-07 上海工艺美术职业学院 移动充电方法及系统
CN111627165A (zh) * 2020-05-26 2020-09-04 新石器慧通（北京）科技有限公司 无人救援车及车辆救援方法
CN113386608A (zh) * 2021-06-30 2021-09-14 钟求明 基于自动驾驶汽车的充电统筹排序方法及智能充电站
CN113459846A (zh) * 2021-08-20 2021-10-01 贵州翰凯斯智能技术有限公司 一种停车场充电系统及充电方法
CN113479105A (zh) * 2021-07-20 2021-10-08 钟求明 一种基于自动驾驶车辆的智能充电方法及智能充电站
CN113627814A (zh) * 2021-08-18 2021-11-09 北京航空航天大学 基于电动汽车动态充电请求的移动并行充电系统
CN114312418A (zh) * 2022-03-16 2022-04-12 始途科技(杭州)有限公司 一种移动充电系统及方法

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101895144A (zh) * 2010-07-09 2010-11-24 龙岩畅丰专用汽车有限公司 移动充电车
CN103810870A (zh) * 2012-11-14 2014-05-21 上海移为通信技术有限公司 车辆控制系统及方法
CN104241948A (zh) * 2013-12-05 2014-12-24 齐向前 充电接口自动连接装置
CN104517198A (zh) * 2015-01-14 2015-04-15 曾帆 基于gps卫星定位和远程无线通讯的充电车运营管理系统
US20150170310A1 (en) * 2013-12-18 2015-06-18 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and apparatus for controlling a roadway source
CN104917232A (zh) * 2015-05-28 2015-09-16 深圳市华宝新能源有限公司 电动汽车移动充电控制方法和系统
CN205004760U (zh) * 2015-05-28 2016-01-27 深圳市华宝新能源有限公司 电动汽车移动充电控制系统
CN105480108A (zh) * 2015-12-30 2016-04-13 桂林众捷新能源科技有限公司 智能化移动充电服务车
CN105509747A (zh) * 2015-12-30 2016-04-20 桂林众捷新能源科技有限公司 一种无人自动导航系统及方法
CN106335381A (zh) * 2015-07-06 2017-01-18 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 充电控制系统、充电设备及充电方法
CN106709600A (zh) * 2016-12-16 2017-05-24 北京信息科技大学 一种电动车辆智能出行综合调配系统

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101895144A (zh) * 2010-07-09 2010-11-24 龙岩畅丰专用汽车有限公司 移动充电车
CN103810870A (zh) * 2012-11-14 2014-05-21 上海移为通信技术有限公司 车辆控制系统及方法
CN104241948A (zh) * 2013-12-05 2014-12-24 齐向前 充电接口自动连接装置
US20150170310A1 (en) * 2013-12-18 2015-06-18 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and apparatus for controlling a roadway source
CN104517198A (zh) * 2015-01-14 2015-04-15 曾帆 基于gps卫星定位和远程无线通讯的充电车运营管理系统
CN104917232A (zh) * 2015-05-28 2015-09-16 深圳市华宝新能源有限公司 电动汽车移动充电控制方法和系统
CN205004760U (zh) * 2015-05-28 2016-01-27 深圳市华宝新能源有限公司 电动汽车移动充电控制系统
CN106335381A (zh) * 2015-07-06 2017-01-18 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 充电控制系统、充电设备及充电方法
CN105480108A (zh) * 2015-12-30 2016-04-13 桂林众捷新能源科技有限公司 智能化移动充电服务车
CN105509747A (zh) * 2015-12-30 2016-04-20 桂林众捷新能源科技有限公司 一种无人自动导航系统及方法
CN106709600A (zh) * 2016-12-16 2017-05-24 北京信息科技大学 一种电动车辆智能出行综合调配系统

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109740860A (zh) * 2018-12-12 2019-05-10 北京智行者科技有限公司 一种充电车辆选取方法
CN109740860B (zh) * 2018-12-12 2021-05-07 北京智行者科技有限公司 一种充电车辆选取方法
CN109739231A (zh) * 2018-12-29 2019-05-10 北京智行者科技有限公司 自动驾驶充电车停车控制方法及系统
CN111497662A (zh) * 2020-04-27 2020-08-07 上海工艺美术职业学院 移动充电方法及系统
CN111627165A (zh) * 2020-05-26 2020-09-04 新石器慧通（北京）科技有限公司 无人救援车及车辆救援方法
CN113386608A (zh) * 2021-06-30 2021-09-14 钟求明 基于自动驾驶汽车的充电统筹排序方法及智能充电站
CN113386608B (zh) * 2021-06-30 2023-05-12 钟求明 基于自动驾驶汽车的充电统筹排序方法及智能充电站
CN113479105A (zh) * 2021-07-20 2021-10-08 钟求明 一种基于自动驾驶车辆的智能充电方法及智能充电站
CN113627814A (zh) * 2021-08-18 2021-11-09 北京航空航天大学 基于电动汽车动态充电请求的移动并行充电系统
CN113627814B (zh) * 2021-08-18 2023-07-04 北京航空航天大学 基于电动汽车动态充电请求的移动并行充电系统
CN113459846A (zh) * 2021-08-20 2021-10-01 贵州翰凯斯智能技术有限公司 一种停车场充电系统及充电方法
CN114312418A (zh) * 2022-03-16 2022-04-12 始途科技(杭州)有限公司 一种移动充电系统及方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN108944514B (zh) 2020-11-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108944514A (zh) 一种移动充电装置控制系统、方法和移动充电系统
CN109141446B (zh) 用于获得地图的方法、装置、设备和计算机可读存储介质
CN109002055B (zh) 一种基于无人机的高精度自动巡检方法及系统
CN109648602A (zh) 自动充电方法、装置及终端设备
CN109597103A (zh) 无人机、数据处理装置、路径选定装置、处理方法及程序
CN105529788A (zh) 无人机电池充电方法、系统及无人机
JP2016082441A (ja) 制御装置、制御方法及びコンピュータプログラム
CN109596137A (zh) 一种动态寻找充电桩路径规划、导航方法及装置
CN105141851A (zh) 无人飞行器用控制系统、无人飞行器及控制方法
FI20030883A0 (fi) Menetelmä kolmidimensionaalisen rakenteen hitsauksen ohjaamiseksi
CN108921632A (zh) 电动汽车自动充电方法、系统及计算机可读存储介质
KR20180082164A (ko) 무인 드론 충전 스테이션
CN113031631A (zh) 无人机降落方法、装置、存储介质及无人机机巢
CN108891286A (zh) 车辆最优充电方法、装置及计算机可读存储介质
CN110986920A (zh) 定位导航方法、装置、设备及存储介质
CN110160545A (zh) 一种激光雷达与gps的增强定位系统及方法
CN110297501A (zh) 无人机控制方法、装置和设备
CN112884900A (zh) 无人机的降落定位方法、装置、存储介质及无人机机巢
CN109597861A (zh) 地图数据的处理方法、装置及可读存储介质
CN116659503A (zh) 巡检航线的规划方法、装置、电子设备及存储介质
CN105867411A (zh) 一种无人机降落的方法及系统
CN113741495B (zh) 无人机姿态调整方法、装置、计算机设备和存储介质
CN109579793B (zh) 地形测绘方法、装置、飞行平台、计算机设备和存储介质
CN106712313B (zh) 一种基于无线充电系统的智能定位装置及方法
CN112447058A (zh) 泊车方法、装置、计算机设备及存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant