CN108942987B - 末端执行器、机器人及翻转物品的方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种末端执行器、机器人及翻转物品的方法。该末端执行器包括安装座组件、吸盘和柔性手指，吸盘安装于安装座组件上，用于吸附物品；柔性手指包括软板和沿软板并排设置的多个充气块，充气块内设有充气腔，软板上设有气道，多个充气腔经气道连通，多个充气腔接收经气道进入的气体膨胀变形，使得软板弯曲；其中，安装座组件至少相对的两侧固定连接有柔性手指，柔性手指在吸盘吸附物品时受控弯曲至少从物品的两对侧稳固或配合翻转物品。通过采用安装座组件将吸盘与柔性手指结合，本申请能够提高抓取物品的效率和搬运物品的成功率。

Description

末端执行器、机器人及翻转物品的方法

技术领域

本申请涉及自动化技术领域，特别是涉及一种末端执行器、机器人及翻转物品的方法。

背景技术

在现代物流领域中，自动化的应用程度越来越高。其中，应用最多的是对物品的拾取、搬运技术，而真空吸具在其中占比甚重。

真空吸具是工业自动化和机器人应用中经常使用的末端执行器，其具有适用范围广，吸力可控等优点，但在高速运动及真空吸具从物品的侧面吸附物品时容易脱落，稳定性低，还无法对物品实现翻面。

发明内容

本申请提供一种末端执行器、机器人及翻转物品的方法，能够提高抓取物品的效率和搬运物品的成功率。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种末端执行器。该末端执行器包括安装座组件、吸盘和柔性手指，吸盘安装于安装座组件上，用于吸附物品；柔性手指包括软板和沿软板并排设置的多个充气块，充气块内设有充气腔，软板上设有气道，多个充气腔经气道连通，多个充气腔接收经气道进入的气体膨胀变形，使得软板弯曲；其中，安装座组件至少相对的两侧固定连接有柔性手指，柔性手指在吸盘吸附物品时受控弯曲至少从物品的两对侧稳固或配合翻转物品。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种机器人。该机器人包括机械手臂和如上述的末端执行器，机械臂移动末端执行器进行拾取物品。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种翻转物品的方法。该方法基于上述末端执器执行，包括给第一柔性手指充气增压，使得第一柔性手指弯曲以用于与物品的第一侧面抵接；移动吸盘吸附第一侧面，并搬运物品至支撑面一设定高度；给第二柔性手指充气增压，使得第二柔性手指弯曲以用于将物品的第一端钩挂住，第二柔性手指设置于第一柔性手指的对侧；停气泄压以关停吸盘和对第一柔性手指停气泄压，使得在物品的第二端下落至支撑面的整个过程中，第一柔性手指保持与第一侧面抵接，第二端与第一端为相对两端；给第二柔性手指充气增压，使得第二柔性手指抵接于所述物品的第二侧面，第二侧面与第一侧面为物品的相对两侧；同时给第一柔性手指和第二柔性手指充气增压，第一柔性手指从第一侧面施加推力和第二柔性手指从第二侧面施加推力，以配合翻转物品。

本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请公开了一种末端执行器、机器人及翻转物品的方法。该末端执行器通过采用安装座组件将吸盘与柔性手指结合，使得柔性手指可配合吸盘稳固抓取的物品，以及翻转物品，提高了末端执行器在加速或变速搬运物品的过程中的稳定性，使得物品不易脱落，且增加了调整物品姿态的能力，使得该末端执行器抓取效率和搬运成功率得到极大地提高。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，其中：

图1是本申请实施例提供的末端执行器的一种结构示意图；

图2是图1末端执行器的正视结构示意图；

图3是图1末端执行器中柔性手指的轴侧结构示意图；

图4是图3柔性手指的沿AA向的剖视结构示意图；

图5是本申请实施例提供的末端执行器的第二种结构示意图及其翻转物品的第一状态示意图；

图6是图5末端执行器翻转物品的第二状态示意图；

图7是图5末端执行器翻转物品的第三状态示意图；

图8是图5末端执行器翻转物品的第四状态示意图；

图9是图5末端执行器翻转物品的第五状态示意图；

图10是图1末端执行器翻转物品的状态示意图；

图11是图1末端执行器中柔性手指与连接组件的爆炸结构示意图；

图12是图1末端执行器中安装座组件的爆炸结构示意图；

图13是图12安装座组件中导气座的仰视结构示意图；

图14是图1末端执行器中导气座、导气柱和导气块爆炸结构示意图；

图15是图12安装座组件中连接座的轴侧结构示意图；

图16是图12安装座组件中连接座的另一轴侧结构示意图；

图17是本申请实施例提供的机器人的一种结构示意图；

图18是本申请实施例提供的一种翻转物品方法的流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

参阅图1，图1是本申请实施例提供的末端执行器的一种结构示意图。

该末端执行器100包括安装座组件10、吸盘20和柔性手指30。其中，吸盘20安装于安装座组件10上，用于吸附物品；安装座组件10至少相对的两侧固定连接有柔性手指30；柔性手指30在吸盘20吸附物品时受控弯曲至少从物品200的两对侧稳固或配合翻转物品。

需要说明的是，吸盘20可单独吸附物品，多个柔性手指30也可相互配合抓取物品。

结合参阅图1、图2，柔性手指30连接于安装座组件10上，且位于吸盘20的周侧。例如安装座组件10整体呈矩体状，吸盘20连接于安装座组件10的一侧面上，柔性手指30连接于安装座组件10上与该侧边相邻的周侧面上，例如其中相对的两周侧面上连接有柔性手指30，或者四个周侧面上均连接有柔性手指30。或者安装座组件10整体呈圆柱状，其圆平面上连接有吸盘20，其圆柱面上连接有柔性手指30，柔性手指30例如相对设置两个。或者一侧设置一个柔性手指30，另一侧设置多个柔性手指30，使得多个柔性手指30能够相互配合在吸盘20吸附物品200时稳固物品，或与吸盘20配合翻转物品。或者，安装座组件10的两对侧均设置有多个柔性手指30。

吸盘20的数量至少为一个。例如，吸盘20的数量为一个。或者，安装座组件10上连接有三个吸盘20，三个吸盘20配合吸附物品。多个吸盘20同时工作能够对物品产生更大的吸附力，吸盘20的数量应根据实际使用状况确定，本申请对此不作限制。多个吸盘20例如可以同时工作或关停，进而根据该末端执行器100的使用场合，合理设计吸盘20的数量。或者，每个吸盘20可被独立控制开启或关停，进而可制成标准规格的末端执行器100，其可根据物品的规格，开启适宜数量的吸盘20工作。

参阅图3、图4，柔性手指30包括软板32和沿软板32并排设置的多个充气块34，充气块34内设有充气腔340，软板32上设有气道320，多个充气腔340经气道320连通，多个充气腔340接收经气道320进入的气体膨胀变形，使得软板32弯曲。

为便于后续描述柔性手指30配合吸盘20稳固或翻转物品200的过程，先现将物品200定义如下：物品200具有侧面202、侧面204，侧面202与侧面204为物品200相对的两侧，物品200还具有连接侧面202、侧面204且彼此相对的侧面206和侧面208。侧面206和侧面208也可为同一侧面，例如圆柱面。以及安装位置不同的柔性手指30命名为柔性手指30a、柔性手指30b和柔性手指30c等。

参阅图2，在末端执行器100搬运物品200的场景中，吸盘20吸附侧面202，柔性手指30受控弯曲至少从该物品200的两对侧(侧面206、侧面208)与物品200接触，并对物品200施加作用力，以稳固物品200在搬运过程中的姿态，便于末端执行器100以更快的速度搬运物品200。

参阅图5至图9，在末端执行器100翻转物品200的场景中，柔性手指30b充气增压弯曲，使得该柔性手指30b的指尖位于侧面202的正上方区域，即指尖沿与侧面202垂直的方向的投影位于侧面202内，进而末端执行器100向物品200运动，吸盘20吸附侧面202后，必有柔性手指30b抵接于侧面202上。例如由于末端执行器100的运动，柔性手指30b被压紧抵接于侧面202；或者，调整柔性手指30b内的气压，使得柔性手指30b抵接于侧面202。之后，末端执行器100将物品搬运离地，相对另一侧的柔性手指30a充气增压弯曲，使得该柔性手指30a的指尖位于侧面204的正下方区域，且该柔性手指30a弯曲将该物品的一端钩挂住。接着，吸盘20被关停，物品200未被钩挂的另一端下落，同时与侧面202抵接的柔性手指30b内的开始泄压，该柔性手指30b开始舒张，并保持与侧面202的抵接状态。当物品200未被钩挂的一端落于支撑面上时，柔性手指30b仍然抵接于侧面202上，其配合支撑面抵挡物品200的一端。柔性手指30a内的气压增大，该柔性手指30a继续弯曲从侧面204将物品200向对侧的柔性手指30b方向翻转。同时末端执行器100配合向背离侧面202的方向运动，以给予物品200翻转的空间。且在物品200未翻转之前，柔性手指30b跟随物品200的姿态受控调整以保持与侧面202的抵接状态。最后，柔性手指30a配合柔性手指30b将物品200翻转。

或者，末端执行器100翻转物品200还可有其他的动作实现方式。例如，吸盘20吸附侧面202上偏向物品200一端的区域，柔性手指30b从侧面204处配合吸盘20将物品钩挂住，之后吸盘20停止工作，柔性手指30a从侧面202向侧面204方向使力，柔性手指30b配合松开物品200，使得物品200实现翻转。此处，仅对末端执行器100翻转物品200的过程作示意性说明，本申请不限制末端执行器100如何翻转物品200。

参阅图2，在一实施例中，安装座组件10的一侧固定连接有两个柔性手指30，两个柔性手指30呈错角度并排设置，进而两个柔性手指30具有不同的操作空间范围。该两个柔性手指30配合夹紧物品200的一端，与安装座组件10上另一侧的柔性手指30配合翻转物品。

例如，参阅图10，安装座组件10的一侧固定连接柔性手指30b、柔性手指30c，其相对的另一侧连接有柔性手指30a，其中柔性手指30b、柔性手指30c呈错角度并排设置。柔性手指30b受控弯曲使得其指尖位于侧面202的正上方区域，吸盘20吸附侧面202，柔性手指30b抵接于侧面202上，柔性手指30c从侧面204配合柔性手指30b夹紧物品200的一端，柔性手指30a从侧面204钩挂住物品200的另一端，之后吸盘20停止吸附，柔性手指30(30a、30b、30c)配合翻转物品。

结合参阅图1、图5，柔性手指30通过连接组件40与安装座组件10固定连接，连接组件40的一端固定于安装座组件10上，连接组件40的另一端与柔性手指30的端部固定连接。

连接组件40包括插销件42和锁合件44，插销件42的一端设有凸柱420，锁合件44和柔性手指30的端部设有与凸柱420配合的通孔440；

其中，凸柱420例如为十字型凸柱或T字型凸柱等结构，凸柱420与柔性手指30的通孔440为紧配合关系，凸柱420与柔性手指30和锁合件44上的通孔420配合连接，防止柔性手指30相对连接组件40转动，插销件42与锁合件44的另一端固定连接于安装座组件10上，以紧固柔性手指30。

具体地，插销件42和锁合件44上均具有定位槽422，柔性手指30的端部通过通孔440与凸柱420配合连接，其端部进一步地卡合于定位槽422内，进而插销件42和锁合件44配合将柔性手指30夹紧。插销件42和锁合件44的另一端固定连接于安装座组件10上，例如螺接等，以使得插销件42和锁合件44配合紧固柔性手指30。

进一步地，参阅图12，安装座组件10包括导气座12和连接座14，导气座12具有第一导气通道120，吸盘20与第一导气通道120连通，连接座14与导气座12连接，柔性手指30连接于连接座14上。在另一实施例中，安装座组件10还可为一体式结构，同时具有导气座12和连接座14的功能。

参阅图13，导气座12例如整体呈距体状或圆柱状等，以下以导气座12整体呈矩体状为例进行描述。例如，导气座12上连接有四个吸盘20，四个吸盘20同时被第一导气通道120连通，以便于同时接受气压控制。导气座12上具有接口122，接口122用于接收气体输入，多条第一导气通道120与接口122连通。导气座12上还设有减重槽124，以在不需要走第一导气通道120的区域挖槽，减少末端执行器100的整体重量。

参阅图1、图14，末端执行器100还包括导气柱50和导气块60，导气柱50具有第二导气通道52，导气柱50的一端连接于导气座12上与吸盘20相对的另一侧，即与接口122连接，使得第二导气通道52与第一导气通道120相通。导气柱50的另一端与导气块60连接，导气块60上具有导气接口62，气体经导气接口62在第二导气通道52和第一导气通道120内流通。

进一步地，末端执行器100还包括紧固件70，导气柱50通过紧固件70固定连接于导气座12上。导气柱50插接于接口122上，紧固件70从导气座12连接吸盘20的一侧紧固导气柱50。紧固件70具有相互连通的第三导气通道72和导气槽74，进而第三导气通道72与第二导气通道52连通。紧固件70与导气座12配合，使得导气槽74与第一导气通道120连通。

在另一实施方式下，导气柱50可直接与接口122固定连接，使得第二导气通道52和第一导气通道120连通。

参阅图15、图16，连接座14具有配合槽142和避让槽144，避让槽144与配合槽142相通且贯穿连接座14的一侧，进而导气柱50经避让槽144使得配合槽142与导气座12对准，配合槽142用于配合容置导气座12。即在导气座12与导气柱50连接完成后，还可再将导气座12与连接座14连接。

具体地，连接座14包括座体140和连接臂145，座体140上设有配合槽142和避让槽144，连接臂145用于与柔性手指30连接。连接座14的一侧可具有多个连接臂145，多个连接臂145之间可具有不同的错位角度，以使得与连接臂145连接的柔性手指30与连接座14之间具有不同的夹角。连接臂145上与连接组件40连接的位置处，还设有管道孔146，便于导气管经管道孔146与气道320连通。

进一步地，再次参阅图1，末端执行器100还包括压力传感器80，压力传感器80连接于导气块60背离导气柱50的一侧，用于感知吸盘20上是否吸附有物品200。当然也可不设压力传感器80，本申请对此不作限制。

参阅图17，图17是本申请实施例提供的机器人的一种结构示意图。

该机器人包括机械臂300和如上述的末端执行器100，末端执行器100连接于机械臂300的末端。其中，机械臂300移动末端执行器100拾取物品200。

在该机器人判断物品200上携带有物品信息的侧面无法被检测到时，例如物品200携带有物品信息的侧面朝向支撑面，该侧面上贴有条形码或二维码等，以携带物品信息，例如发货地、收货地、物品名称等信息，进而需要末端执行器100翻转物品200，使得其携带有物品信息的侧面背离支撑面，以便于检测物品信息。进一步地，该机器人还可根据检测的物品信息，将物品200进行分类，将其分拣至对应的位置。例如，按收货地址进行分类，则机器人将物品200分拣至同一收货地的储物箱内。或者，按物品类型进行分类，例如信件归为一类，电子设备归为一类等。

参阅图18，图18是本申请实施例提供的翻转物品的方法的一种流程示意图。

该方法是基于上述实施例中的末端执行器所执行，该方法中的第一柔性手指同上述实施例中的柔性手指30b，第二柔性手指同上述实施例中的柔性手指30a，第一侧面同上述实施例中的侧面202，第二侧面同上述实施例中的侧面204，物品的第一端为物品上靠近第二柔性手指的一端，物品的第二端为物品上靠近第一柔性手指的另一端，该方法的实施过程对应于附图至附图9。

步骤11：给第一柔性手指充气增压，使得第一柔性手指弯曲以用于与物品的第一侧面抵接。

给第一柔性手指充气增压，使得第一柔性手指弯曲以用于与物品的第一侧面抵接，该第一侧面为物品置于支撑面状态下的上侧面。

步骤12：移动吸盘吸附第一侧面，并搬运物品至支撑面一设定高度。

移动吸盘吸附第一侧面，并搬运物品至支撑面一设定高度，以给予物品翻转所需的空间。

步骤13：给第二柔性手指充气增压，使得第二柔性手指弯曲以用于将物品的第一端钩挂住。

给第二柔性手指充压，使得第二柔性手指弯曲将物品的第一端钩挂住，第二柔性手指设置于第一柔性手指的对侧。该第一柔性手指与第二柔性手指的从物品的相对两侧配合翻转物品。

步骤14：停气泄压关停吸盘和对第一柔性手指泄压，使得在物品的第二端下落至支撑面的整个过程中，第一柔性手指保持与第一侧面抵接。

停气泄压关停吸盘和对第一柔性手指停气泄压，使得在物品的第二端下落至支撑面的整个过程中，第一柔性手指保持与第一侧面抵接，第二端与第一端为相对两端。进而第一柔性手指给物品施加作用力，防止物品未被限制的第二端自由滑落，致使被钩挂的第一端脱离第二柔性手指，最终第二端落于支撑面上时，被第一柔性手指与支撑面配合止挡。

步骤15：给第二柔性手指充气增压，使得第二柔性手指抵接于物品的第二侧面。

给第二柔性手指充气增压，使得第二柔性手指抵接于物品的第二侧面，为后续翻转物品做准备。其中，第二侧面与第一侧面为物品的相对两侧。

在另一实施步骤中，步骤14与步骤15可同时实施，以保持整个动作的连贯性，提高翻转物品的效率。

步骤16：同时给第一柔性手指和第二柔性手指充气增压，第一柔性手指从第一侧面施加推力和第二柔性手指从第二侧面施加推力，以配合翻转所述物品。气

同时给第一柔性手指和第二柔性手指充增压，第二柔性手指弯曲以从第一侧面向物品施加推力，以及第二柔性手指弯曲以从第二侧面向物品施加推力，形成类翘板模型，以配合翻转物品。

若该末端执行器的一侧连接有多个柔性手指，则该多个柔性手指可配合完成第一柔性手指或第二柔性手指的动作，它们的实现方法不再赘述。

区别于现有技术的情况，本申请公开了一种末端执行器及机器人。该末端执行器通过采用安装座组件将吸盘与柔性手指结合，使得柔性手指可配合吸盘稳固抓取的物品，以及翻转物品，提高了末端执行器在加速或变速搬运物品的过程中的稳定性，使得物品不易脱落，且增加了调整物品姿态的能力，使得该末端执行器抓取效率和搬运成功率得到极大地提高。

以上所述仅为本申请的实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种翻转物品的方法，其特征在于，所述方法应用于一种末端执行器，所述末端执行器包括：

安装座组件；

吸盘，安装于所述安装座组件上，用于吸附物品；

柔性手指，包括软板和沿所述软板并排设置的多个充气块，所述充气块内设有充气腔，所述软板上设有气道，多个所述充气腔经所述气道连通，多个所述充气腔接收经所述气道进入的气体膨胀变形，使得所述软板弯曲；

其中，所述安装座组件至少相对的两侧固定连接有所述柔性手指；所述柔性手指在所述吸盘吸附物品时受控弯曲至少从所述物品的两对侧稳固或配合翻转所述物品，其中，所述柔性手指受控弯曲，其指尖能够朝向并靠近所述吸盘，而其指腹远离所述吸盘，所述柔性手指包括第一柔性手指和第二柔性手指；

所示方法包括：

给所述第一柔性手指充气增压，使得所述第一柔性手指弯曲以用于与物品的第一侧面抵接；其中，所述第一柔性手指受控弯曲，其指尖能够朝向并靠近所述吸盘，而其指腹远离所述吸盘；

移动所述吸盘吸附所述第一侧面，并搬运所述物品至支撑面一设定高度；

给所述第二柔性手指充气增压，使得所述第二柔性手指弯曲以用于将所述物品的第一端钩挂住，所述第二柔性手指与所述第一柔性手指分别设置于所述安装座组件的相对两侧；其中，所述第二柔性手指受控弯曲，其指尖能够朝向并靠近所述吸盘，而其指腹远离所述吸盘；

停气泄压以关停所述吸盘和对所述第一柔性手指泄压，使得在所述物品的第二端下落至支撑面的整个过程中，所述第一柔性手指保持与所述第一侧面抵接，所述第二端与所述第一端为相对两端；

给所述第二柔性手指充气增压，使得所述第二柔性手指抵接于所述物品的第二侧面，所述第二侧面与所述第一侧面为所述物品的相对两侧；

同时给所述第一柔性手指和所述第二柔性手指充气增压，所述第一柔性手指从所述第一侧面施加推力和所述第二柔性手指从所述第二侧面施加推力，以配合翻转所述物品。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述安装座组件的一侧固定连接有两个所述柔性手指，所述两个柔性手指呈错角度并排设置，进而所述两个柔性手指具有不同的操作空间范围；所述两个柔性手指配合夹紧所述物品的一端，与所述安装座组件上另一侧的所述柔性手指配合翻转所述物品。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述柔性手指通过连接组件与所述安装座组件固定连接，所述连接组件的一端固定于所述安装座组件上，所述连接组件的另一端与所述柔性手指的端部固定连接。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述连接组件包括插销件和锁合件，所述插销件的一端设有凸柱，所述锁合件和所述柔性手指的端部设有与所述凸柱配合的通孔；

其中，所述凸柱与所述柔性手指的通孔为紧配合关系，所述凸柱与所述柔性手指和所述锁合件上的通孔配合连接，防止所述柔性手指相对所述连接组件转动，所述插销件与所述锁合件的另一端固定连接于所述安装座组件上，以紧固所述柔性手指。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述安装座组件包括导气座和连接座，所述导气座具有第一导气通道，所述吸盘与所述第一导气通道连通，所述连接座与所述导气座连接，所述柔性手指连接于所述连接座上。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述末端执行器还包括导气柱和导气块，所述导气柱具有第二导气通道，所述导气柱的一端连接于所述导气座上与所述吸盘相对的另一侧，使得所述第二导气通道与所述第一导气通道相通；所述导气柱的另一端与所述导气块连接，所述导气块上具有导气接口，气体经所述导气接口在所述第二导气通道和所述第一导气通道内流通。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述末端执行器还包括紧固件，所述紧固件具有相互连通的第三导气通道和导气槽，所述紧固件从所述导气座连接所述吸盘的一侧紧固所述导气柱，所述第三导气通道与所述第二导气通道连通，所述紧固件与所述导气座配合，使得所述导气槽与所述第一导气通道连通。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述连接座具有配合槽和避让槽，所述避让槽与所述配合槽相通且贯穿所述连接座的一侧，所述导气柱经所述避让槽使得所述配合槽与所述导气座对准，所述配合槽用于配合容置所述导气座。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述末端执行器还包括压力传感器，所述压力传感器连接于所述导气块背离所述导气柱的一侧。

10.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括机械臂，

其中，所述机械臂通过权利要求1-9任一项所述的方法移动末端执行器进行拾取物品。

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