CN108927820B - 末端执行器、机器人及翻转物品的方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种末端执行器、机器人和翻转物品的方法。该末端执行器包括安装座组件、吸盘、柔性手指和角度调节机构，吸盘安装于安装座组件上；安装座组件至少相对的两侧连接有可调角度的柔性手指，柔性手指通过角度调节机构连接于安装座组件上；末端执行器通过角度调节机构调节柔性手指与安装座组件之间的夹角，进而在吸盘吸附物品时，以适应的姿态配合吸盘稳固或翻转物品。通过采用安装座组件将吸盘与柔性手指结合，以及柔性手指通过角度调节机构与安装座组件连接，本申请能够提高柔性手指的活动范围和灵活性。

Description

末端执行器、机器人及翻转物品的方法

技术领域

本申请涉及自动化技术领域，特别是涉及一种末端执行器、机器人及翻转物品的方法。

背景技术

在现代物流领域中，自动化的应用程度越来越高。其中，应用最多的是对物品的拾取、搬运技术，而真空吸具在其中占比甚重。

真空吸具是工业自动化和机器人应用中经常使用的末端执行器，其具有适用范围广，吸力可控等优点，但在高速运动及真空吸具从物品的侧面吸附物品时容易脱落，稳定性低，还无法对物品实现翻面。

发明内容

本申请提供一种末端执行器、机器人及翻转物品的方法，能够提高柔性手指的活动范围和灵活性。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种末端执行器。该末端执行器包括安装座组件、吸盘、柔性手指和角度调节机构，吸盘安装于安装座组件上，用于吸附物品；柔性手指包括软板和沿软板并排设置的多个充气块，充气块内设有充气腔，多个充气腔经气道连通，多个充气腔接收经气道进入的气体膨胀变形，使得软板弯曲；其中，安装座组件至少相对的两侧连接有可调角度的柔性手指，柔性手指通过角度调节机构连接于安装座组件上；末端执行器通过角度调节机构调节柔性手指与安装座组件之间的夹角，进而在吸盘吸附物品时，以适应的姿态配合吸盘稳固或翻转物品。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种机器人。该机器人包括机械手臂和如上述的末端执行器，机械臂移动末端执行器进行拾取物品。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种翻转物品的方法。该方法基于上述末端执行器所执行，包括：移动吸盘吸附物品的第一侧面，并搬运物品至支撑面一设定高度；角度调节机构调整第一柔性手指与安装座组件之间的夹角至适宜的角度，同时给第一柔性手指充气增压，使得第一柔性手指弯曲以用于与物品的第二侧面抵接，以配合吸盘夹紧物品，所述第二侧面与第一侧面为物品的相对两侧；停气泄压以关停吸盘；角度调节机构调整第二柔性手指与安装座组件之间的夹角至适宜的角度，同时给第二柔性手指充气增压，使得第二柔性手指弯曲以用于与物品的第一侧面抵接，第二柔性手指设置于第一柔性手指的对侧；角度调节机构调节第二柔性手指，使得第二柔性手指抵推物品，同时角度调节机构调节第一柔性手指松开物品，以配合翻转物品。

本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请公开了一种末端执行器及机器人。该末端执行器通过采用安装座组件将吸盘与柔性手指结合，以及柔性手指通过角度调节机构与安装座组件连接，使得柔性手指的活动范围和灵活性极大地增加，同时柔性手指可配合吸盘稳固抓取的物品以及翻转物品，提高了末端执行器在加速或变速搬运物品的过程中的稳定性，使得物品不易脱落，且增加了调整物品姿态的能力，使得该末端执行器抓取效率和搬运成功率得到极大地提高。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，其中：

图1是本申请实施例提供的末端执行器的一种结构示意图；

图2是图1末端执行器的正视结构示意图；

图3是图1末端执行器中柔性手指的轴侧结构示意图；

图4是图3柔性手指的沿AA向的剖视结构示意图；

图5是图1末端执行器翻转物品的第一状态示意图；

图6是图1末端执行器翻转物品的第二状态示意图；

图7是图1末端执行器翻转物品的第三状态示意图；

图8是图1末端执行器翻转物品的第四状态示意图；

图9是图1末端执行器中柔性手指与角度调节机构连接的爆炸结构示意图；

图10是图9连接组件中插销件的侧视结构示意图；

图11是图9连接组件中锁合件的侧视结构示意图；

图12是图9电机组件中电机及外壳的侧视结构示意图；

图13是图9电机组件中第二连接件的结构示意图；

图14是图1末端执行器中安装座组件的爆炸结构示意图；

图15是图14安装座组件中导气座的仰视结构示意图；

图16是图1末端执行器中导气座、导气柱和导气块爆炸结构示意图；

图17是图14安装座组件中连接座的轴侧结构示意图；

图18是图14安装座组件中连接座的另一轴侧结构示意图；

图19是本申请实施例提供的机器人的一种结构示意图；

图20是本申请实施例提供的一种翻转物品的方法的流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

参阅图1，图1是本申请实施例提供的末端执行器的一种结构示意图。

该末端执行器100包括安装座组件10、吸盘20、柔性手指30和角度调节机构40。其中，吸盘20安装于安装座组件10上，用于吸附物品200。安装座组件10至少相对的两侧连接有可调角度的柔性手指30，柔性手指30通过角度调节机构连接于安装座组件10上。末端执行器100通过角度调节机构40调节柔性手指30与安装座组件10之间的夹角，进而在吸盘20吸附物品时，以适应的姿态配合吸盘20稳固或翻转物品200。

结合参阅图2，柔性手指30连接于安装座组件10上，且位于吸盘20的周侧。例如安装座组件10整体呈矩体状，吸盘20连接于安装座组件10的一侧面上，柔性手指30连接于安装座组件10上与该侧边相邻的周侧面上，例如其中相对的两周侧面上连接有柔性手指30，或者四个周侧面上均连接有柔性手指30。或者安装座组件10整体呈圆柱状，其圆平面上连接有吸盘20，其圆柱面上连接有柔性手指30，柔性手指30例如相对设置两个。或者一侧设置一个柔性手指30，另一侧设置多个柔性手指30，使得多个柔性手指30能够相互配合在吸盘20吸附物品200时稳固物品，或与吸盘20配合翻转物品。或者，安装座组件10的两对侧均设置有多个柔性手指30。

吸盘20的数量至少为一个。例如，吸盘20的数量为一个。或者，安装座组件10上连接有三个吸盘20，三个吸盘20配合吸附物品。多个吸盘20同时工作能够对物品产生更大的吸附力，吸盘20的数量应根据实际使用状况确定，本申请对此不作限制。多个吸盘20例如可以同时工作或关停，进而根据该末端执行器100的使用场合，合理设计吸盘20的数量。或者，每个吸盘20可被独立控制开启或关停，进而可制成标准规格的末端执行器100，其可根据物品的规格，开启适宜数量的吸盘20工作。

参阅图3、图4，柔性手指30包括软板32和沿软板32并排设置的多个充气块34，充气块34内设有充气腔340，软板32上设有气道320，多个充气腔340经气道320连通，多个充气腔340接收经气道320进入的气体膨胀变形，使得软板32弯曲。

为便于后续描述柔性手指30配合吸盘20稳固或翻转物品200的过程，先现将物品200定义如下：物品200具有侧面202、侧面204，侧面202与侧面204为物品200相对的两侧，物品200还具有连接侧面202、侧面204且彼此相对的侧面206和侧面208。侧面206和侧面208也可为同一侧面，例如圆柱面。以及安装位置不同的柔性手指30命名为柔性手指30a、柔性手指30b等。

继续参阅图2，在末端执行器100搬运物品200的场景中，吸盘20吸附侧面202，角度调节机构40适当调整柔性手指30与安装座组件10之间的夹角，使得位于物品200两对侧(侧面206、侧面208)的柔性手指30a、柔性手指30b与物品200接触，柔性手指30a和柔性手指30b再受控弯曲对物品200施加作用力，以稳固物品200在搬运过程中的姿态，便于末端执行器100以更快的速度搬运物品200。

在末端执行器100翻转物品200的场景中，角度调节机构40调整柔性手指30b与安装座组件10之间的夹角，便于柔性手指30b受控弯曲时，该柔性手指30b的指尖位于侧面202的正上方区域，即指尖沿与侧面202垂直的方向的投影位于侧面202内，进而末端执行器100向物品200运动，吸盘20吸附侧面202后，必有柔性手指30b抵接于侧面202上。例如由于末端执行器100的运动，柔性手指30b被压紧抵接于侧面202；或者，调整柔性手指30b内的气压，或角度调节机构40工作，使得柔性手指30b抵接于侧面202。

之后，末端执行器100将物品200搬运离地，角度调节机构40调整相对另一侧的柔性手指30a使其与物品200接触，再受控弯曲，使得该柔性手指30a的指尖位于侧面204的正下方区域，且该柔性手指30a弯曲将该物品的一端钩挂住。

接着，吸盘20被关停，物品200未被钩挂的另一端下落，同时与侧面202抵接的柔性手指30b内的气压被减小，该柔性手指30b开始舒张，同时角度调节机构40调节柔性手指30b转动，使得柔性手指30b保持与侧面202的抵接状态。当物品200未被钩挂的一端落于支撑面上时，柔性手指30b仍然抵接于侧面202上，其配合支撑面抵挡物品200的一端。柔性手指30a内的气压增大，该柔性手指30a继续弯曲，从侧面204将物品200向对侧的柔性手指30b方向翻转，以及角度调节机构40调整柔性手指30a转动以翻转物品200。

同时末端执行器100配合向背离侧面202的方向运动，以给予物品200翻转的空间。且在物品200未翻转之前，柔性手指30b跟随物品200的姿态受控调整以保持与侧面202的抵接状态。最后，柔性手指30a配合柔性手指30b将物品200翻转。

参阅图5至图8，末端执行器100翻转物品200还可有其他的动作实现方式。例如，吸盘20吸附侧面202上偏向物品200一端的区域，角度调节机构40调整柔性手指30b与安装座组件10之间的夹角至适宜的角度，柔性手指30b受控弯曲从侧面204处配合吸盘20将物品200钩挂住，配合吸盘20夹紧物品200。之后吸盘20停止工作，角度调节机构40调整柔性手指30a与安装座组件10之间的夹角至适宜的角度，柔性手指30a受控弯曲抵接于侧面202，且从侧面202向侧面204方向施力，柔性手指30b配合松开物品200，使得物品200实现翻转。此处，仅对末端执行器100翻转物品200的过程作示意性说明，本申请不限制末端执行器100如何翻转物品200。

参阅图2、图9，角度调节机构40包括电机组件42和连接组件44，电机组件42与柔性手指30分别固定连接于连接组件44的两端，且电机组件42还通过连接组件44与安装座组件10连接，电机组件42驱动其自身相对安装座组件10转动，以调节柔性手指30与安装座组件10之间的夹角。

电机组件42包括电机420、第一连接件422和第二连接件424，电机420的转轴与第一连接件422连接，第二连接件424与安装座组件10连接，第一连接件422与第二连接件424配合连接，电机420固定连接于连接组件44上，进而电机420带动连接组件44转动以调节柔性手指30与安装座组件10之间的夹角。

例如，第一连接件422和第二连接件424为搭接结构，通过螺钉等固定连接，进而电机420工作时，驱动电机420自身相对安装座组件10转动。

结合参阅图9至图13，本实施例中，第一连接件422为外花键，第二连接件424为内花键，该外花键与该内花键相适配。连接组件44背离电机420转轴的一侧且与电机420转轴对应的位置处设有连接轴440，连接轴440与安装座组件10转动连接，进而电机组件42通过第一连接件422及连接轴440与安装座组件10连接。

具体地，连接组件44包括插销件46和锁合件48，插销件46或锁合件48上设有连接轴440，插销件46的一端上凸柱460，锁合件48和柔性手指30的端部均设有与凸柱460配合的通孔480。

其中，凸柱460例如为十字型凸柱或T字型凸柱等结构，凸柱460与柔性手指30的通孔480紧配合，凸柱460与柔性手指30上的通孔480、锁合件48上的通孔480配合连接，以防止柔性手指30相对连接组件44转动，插销件46与锁合件48的另一端固定连接于电机420上，以紧固柔性手指30。

具体地，例如锁合件48上设有连接轴440。插销件46上还设有容置槽462，容置槽462的槽底还开设有供电机420的转轴外伸的开口463，以及槽底还设有对位口464。锁合件48上背离连接轴440的一侧上设有定位槽482，定位槽482用于与电机420的端部配合容置，使得凸柱460与通孔480对应。

电机420上设有一层外壳421，外壳421上设有固定板423，固定板423上设有对位板425及连接孔426。外壳421包裹电机420，且容置于容置槽462内，部分外壳421穿过开口463伸出外部，使得与电机420的转轴连接的第一连接件422具有较大的可操作空间，便于其与第二连接件424连接；同时，对位板425与对位口464对位配合，固定板423抵挡于容置槽462的底板上，通过连接孔426将固定板423与容置槽462的底板固定连接。

之后，电机组件42、连接组件44与安装座组件10的装配工艺如下。

电机420与插销件46对位连接后，柔性手指30通过通孔480与凸柱460配合连接，再将锁合件48上的定位槽482与外壳421的端部配合容置连接，同时其上的通孔480与凸柱460配合连接。将电机420连同连接组件44置于安装座组件10上的连接处，连接轴440装配于安装座组件10上，之后将第二连接件424与安装座组件10固定连接，再将轴承端盖抵挡于连接轴440上且固定于安装座组件10上，使得第一连接件422插接入第二连接件424内且被第二连接件424止挡，进而轴承端盖将锁合件48压紧于电机420上。

第二连接件424包括内花键部427和内花键部427周侧的多个连接脚428，多个连接脚428与安装座组件10固定连接，例如采用螺钉连接等。

参阅图14，进一步地，安装座组件10包括导气座12和连接座14，导气座12具有第一导气通道120，吸盘20与第一导气通道120连通，连接座14与导气座12连接，柔性手指30连接于连接座14上。在另一实施例中，安装座组件10还可为一体式结构，同时具有导气座12和连接座14的功能。

参阅图15，导气座12例如整体呈距体状或圆柱状等，以下以导气座12整体呈矩体状为例进行描述。例如，导气座12上连接有四个吸盘20，四个吸盘20同时被第一导气通道120连通，以便于同时接受气压控制。导气座12上具有接口122，接口122用于接收气体输入，多条第一导气通道120与接口122连通。导气座12上还设有减重槽124，以在不需要走第一导气通道120的区域挖槽，减少末端执行器100的整体重量。

参阅图1、图16，末端执行器100还包括导气柱50和导气块60，导气柱50具有第二导气通道52，导气柱50的一端连接于导气座12上与吸盘20相对的另一侧，即与接口122连接，使得第二导气通道52与第一导气通道120相通。导气柱50的另一端与导气块60连接，导气块60上具有导气接口62，气体经导气接口62在第二导气通道52和第一导气通道120内流通。

进一步地，末端执行器100还包括紧固件70，导气柱50通过紧固件70固定连接于导气座12上。导气柱50插接于接口122上，紧固件70从导气座12连接吸盘20的一侧紧固导气柱50。紧固件70具有相互连通的第三导气通道72和导气槽74，进而第三导气通道72与第二导气通道52连通。紧固件70与导气座12配合，使得导气槽74与第一导气通道120连通。

在另一实施方式下，导气柱50可直接与接口122固定连接，使得第二导气通道52和第一导气通道120连通。

参阅图17、图18，连接座14包括座体140和连接臂145，连接臂145用于与角度调节机构40连接。座体140上设有配合槽142和避让槽144，避让槽144与配合槽142相通且贯穿连接座14的一侧，进而导气柱50经避让槽144使得配合槽142与导气座12对准，配合槽142用于配合容置导气座12。即在导气座12与导气柱50连接完成后，还可再将导气座12与连接座14连接。

再次参阅图1，末端执行器100还包括压力传感器80，压力传感器80连接于导气块60背离导气柱50的一侧，用于感知吸盘20上是否吸附有物品200。当然在其他实施例中也可不设压力传感器80，本申请对此不作限制。

参阅图19，图19是本申请实施例提供的机器人的一种结构示意图。

该机器人包括机械臂300和如上述的末端执行器100，末端执行器100连接于机械臂300的末端。其中，机械臂300移动末端执行器100拾取物品200。

在该机器人判断物品200上携带有物品信息的侧面无法被检测到时，例如物品200携带有物品信息的侧面朝向支撑面，该侧面上贴有条形码或二维码等，以携带物品信息，例如发货地、收货地、物品名称等信息，进而需要末端执行器100翻转物品200，使得其携带有物品信息的侧面背离支撑面，以便于检测物品信息。进一步地，该机器人还可根据检测的物品信息，将物品200进行分类，将其分拣至对应的位置。例如，按收货地址进行分类，则机器人将物品200分拣至同一收货地的储物箱内。或者，按物品类型进行分类，例如信件归为一类，电子设备归为一类等。

参阅图20，图20是本申请实施例提供的翻转物品的方法的一种流程示意图。

该方法是基于上述实施例中的末端执行器所执行，该方法中的第一柔性手指同上述实施例中的柔性手指30b，第二柔性手指同上述实施例中的柔性手指30a，第一侧面同上述实施例中的侧面202，第二侧面同上述实施例中的侧面204，即第二侧面与第一侧面为物品的相对两侧，该方法的实施过程对应附图5至附图8。

步骤11：移动吸盘吸附物品的第一侧面，并搬运物品至支撑面一设定高度。

移动吸盘吸附物品的第一侧面，并搬运物品至支撑面一设定高度，以给予物品翻转所需的空间。该第一侧面为物品置于支撑面状态下的上侧面。

步骤12：角度调节机构调整第一柔性手指与安装座组件之间的夹角至适宜的角度，同时给第一柔性手指充气增压，使得第一柔性手指弯曲以用于与物品的第二侧面抵接，以配合吸盘夹紧物品。

角度调节机构与第一柔性手指同时工作，以使第一柔性手指的指尖快速抵接于第二侧面上，与吸盘从物品的相对两侧夹紧物品。

步骤13：停气泄压以关停吸盘。

停气泄压以关停吸盘，以便于后续翻转物品，而由于第一柔性手指将物品抵紧于吸盘上，物品被夹紧的状态不发生改变。

步骤14：角度调节机构调整第二柔性手指与安装座组件之间的夹角至适宜的角度，同时给第二柔性手指充气增压，使得第二柔性手指弯曲以用于与物品的第一侧面抵接。

其中，第二柔性手指设置于第一柔性手指的对侧，进而便于分别从物品相对的两个方向上配合翻转物品。角度调节机构与第二柔性手指同时工作，以使第二柔性手指的指尖快速抵接于第二侧面上，与第一柔性手指配合对物品形成类翘板模型，以便于翻转物品。

步骤15：角度调节机构调节第二柔性手指，使得第二柔性手指抵推物品，同时角度调节机构调节第一柔性手指松开物品，以配合翻转物品。

第二柔性手指从第一侧面抵推物品翻转，第一柔性手指松开物品，进而翻转物品。进一步地，物品翻转到一定程度时，第一柔性手指从第二侧面抵推物品，最后使得翻转完成后的物品被夹持于第一柔性手指与第二柔性手指之间。

本申请公开了一种末端执行器及机器人。该末端执行器通过采用安装座组件将吸盘与柔性手指结合，以及柔性手指通过角度调节机构与安装座组件连接，使得柔性手指的活动范围和灵活性极大地增加，同时柔性手指可配合吸盘稳固抓取的物品以及翻转物品，提高了末端执行器在加速或变速搬运物品的过程中的稳定性，使得物品不易脱落，且增加了调整物品姿态的能力，使得该末端执行器抓取效率和搬运成功率得到极大地提高。

以上所述仅为本申请的实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种翻转物品的方法，其特征在于，所述方法应用于一种末端执行器，所述末端执行器包括：

安装座组件；

吸盘，安装于所述安装座组件上，用于吸附物品；

柔性手指，包括软板和沿所述软板并排设置的多个充气块，所述充气块内设有充气腔，多个所述充气腔经气道连通，多个所述充气腔接收经所述气道进入的气体膨胀变形，使得所述软板弯曲；

其中，所述安装座组件至少相对的两侧连接有可调角度的所述柔性手指，所述柔性手指通过角度调节机构连接于所述安装座组件上；所述末端执行器通过所述角度调节机构调节所述柔性手指与所述安装座组件之间的夹角，进而在所述吸盘吸附物品时，以适应的姿态配合所述吸盘稳固或翻转所述物品；

所述方法包括：

移动所述吸盘吸附所述物品的第一侧面，并搬运所述物品至支撑面一设定高度；

所述角度调节机构调整第一柔性手指与所述安装座组件之间的夹角至适宜的角度，同时给所述第一柔性手指充气增压，使得所述第一柔性手指弯曲以用于与所述物品的第二侧面抵接，以配合所述吸盘夹紧所述物品，所述第二侧面与所述第一侧面为所述物品的相对两侧；

停气泄压以关停所述吸盘；

所述角度调节机构调整第二柔性手指与所述安装座组件之间的夹角至适宜的角度，同时给所述第二柔性手指充气增压，使得所述第二柔性手指弯曲以用于与所述物品的第一侧面抵接，所述第二柔性手指设置于所述第一柔性手指的对侧；

所述角度调节机构调节所述第二柔性手指，使得所述第二柔性手指抵推所述物品，同时所述角度调节机构调节所述第一柔性手指松开所述物品，以配合翻转所述物品。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述角度调节机构包括电机组件和连接组件，所述电机组件与所述柔性手指分别固定连接于所述连接组件的两端，且所述电机组件还通过所述连接组件与所述安装座组件连接，所述电机组件驱动其自身相对所述安装座组件转动，以调节所述柔性手指与所述安装座组件之间的夹角。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述电机组件包括电机、第一连接件和第二连接件，所述电机的转轴与所述第一连接件连接，所述第二连接件与所述安装座组件连接，所述第一连接件与所述第二连接件配合连接，所述电机固定连接于所述连接组件上，进而所述电机带动所述连接组件转动以调节所述柔性手指与所述安装座组件之间的夹角。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述连接组件背离所述电机转轴的一侧且与所述电机转轴对应的位置处设有连接轴，所述连接轴与所述安装座组件转动连接。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述连接组件包括插销件和锁合件，所述插销件或所述锁合件上设有所述连接轴，所述插销件的一端上设有凸柱，所述锁合件和所述柔性手指的端部均设有与所述凸柱配合的通孔；

其中，所述凸柱与所述柔性手指的通孔紧配合，所述凸柱与所述柔性手指上的通孔、所述锁合件上的通孔配合连接，以防止所述柔性手指相对所述连接组件转动，所述插销件与所述锁合件的另一端固定连接于所述电机上，以紧固所述柔性手指。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述安装座组件包括导气座和连接座，所述导气座具有第一导气通道，所述吸盘与所述第一导气通道连通，所述连接座与所述导气座连接。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述末端执行器还包括导气柱和导气块，所述导气柱具有第二导气通道，所述导气柱的一端连接于所述导气座上与所述吸盘相对的另一侧，使得所述第二导气通道与所述第一导气通道相通；所述导气柱的另一端与所述导气块连接，所述导气块上具有导气接口，气体经所述导气接口在所述第二导气通道和所述第一导气通道内流通。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述末端执行器还包括紧固件，所述紧固件具有相互连通的第三导气通道和导气槽，所述紧固件从所述导气座连接所述吸盘的一侧紧固所述导气柱，所述第三导气通道与所述第二导气通道连通，所述紧固件与所述导气座配合，使得所述导气槽与所述第一导气通道连通。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述末端执行器还包括压力传感器，所述压力传感器连接于所述导气块背离所述导气柱的一侧。

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