CN108919636A - 飞行器及其控制方法和计算机可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本公开是关于一种飞行器，包括：至少两个处理器，其中，所述至少两个处理器中的每个处理器在所述飞行器启动后同时输出驱动信号；选通模块，用于接收所述至少两个处理器的驱动信号，并从接收到的驱动信号中选择一个非异常处理器所产生的驱动信号传输至所述飞行器的电机。根据本发明的实施例，无人飞行器的电机接收驱动信号并不存在时间间隔，从而可以避免在选通模块停止将第一处理器输出的驱动信号传输至飞行器的电机，将所述至少两个处理器中非异常的第二处理器输出的驱动信号传输至所述飞行器的电机的过程中，飞行器的电机接收不到驱动信号的问题，保证电机工作的连续性，避免飞行器因电机停转而产生问题。
Description
技术领域
本公开涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种飞行器、一种飞行器控制方法、一种计算机可读存储介质。
背景技术
常规的无人机等飞行器，是通过一个处理器输出驱动信号，以驱动旋翼等部件工作。然而通过一个处理器输出驱动信号，在处理器出现故障时，就无法输出驱动信号，从而导致飞行器坠毁。
目前虽然有的飞行器中设置有两个处理器，但依然会出现飞行器无法实时、连续的接收到驱动信号，从而导致飞行器坠毁的情况。
发明内容
本公开提供一种飞行器、一种飞行器控制方法和一种计算机可读存储介质。
根据本公开的第一方面，提出一种飞行器，包括：
至少两个处理器，其中，所述至少两个处理器中的每个处理器在所述飞行器启动后同时输出驱动信号；
选通模块，用于接收所述至少两个处理器的驱动信号，并从接收到的驱动信号中选择一个非异常处理器所产生的驱动信号传输至所述飞行器的电机。
可选地，所述选通模块用于在将所述至少两个处理器中的第一处理器输出的驱动信号传输至所述飞行器的电机时，接收每个所述处理器输出的状态信号；根据所述状态信号确定异常的处理器；若确定所述第一处理器异常，停止将所述第一处理器输出的驱动信号传输至所述飞行器的电机，将所述至少两个处理器中非异常的第二处理器输出的驱动信号传输至所述飞行器的电机。
可选地，所述飞行器还包括：
多个传感器，每个所述传感器在所述飞行器启动后同时工作；
其中，所述选通模块还用于接收和处理每个传感器采集的数据，并将处理后的传感器数据输入每个所述处理器，所述处理器用于根据所述传感器数据和/或来自遥控器的控制信号输出驱动信号。
可选地，所述多个传感器包括至少三个惯性传感器和/或至少三个距离传感器，
其中，所述选通模块用于接收每个所述惯性传感器采集的第一数据和/或每个所述距离传感器采集的第二数据；在至少三份所述第一数据和/或至少三份所述第二数据中确定正常数据；按照预设规则基于所述正常数据确定目标数据；将所述目标数据输入每个所述处理器，其中，所述处理器用于根据所述目标数据和/或来自遥控器的控制信号输出所述驱动信号。
可选地，所述选通模块为FPGA。
可选地，每个所述处理器通过串行外设接口连接于所述选通模块。
根据本公开的第二方面，提出一种飞行器控制方法，适用于飞行器，所述飞行器包括至少两个处理器，其中，所述至少两个处理器中的每个处理器在所述飞行器启动后同时输出驱动信号，所述方法包括：
接收所述每个处理器的驱动信号；
从接收到的驱动信号中选择一个非异常处理器所产生的驱动信号传输至所述飞行器的电机。
可选地，所述从接收到的驱动信号中选择一个非异常处理器所产生的驱动信号传输至所述飞行器的电机，包括：
在将所述至少两个处理器中的第一处理器输出的驱动信号传输至所述飞行器的电机时，接收每个所述处理器输出的状态信号；
根据所述状态信号确定异常的处理器；
若确定所述第一处理器异常，停止将所述第一处理器输出的驱动信号传输至所述飞行器的电机，将所述至少两个处理器中非异常的第二处理器输出的驱动信号传输至所述飞行器的电机。
可选地，所述飞行器还包括至少三个惯性传感器和/或至少三个用于采集相同数据的距离传感器，其中，每个所述惯性传感器和/或每个所述距离传感器在所述飞行器启动后同时工作，所述方法还包括：
接收每个所述惯性传感器采集的第一数据和/或每个所述距离传感器采集的第二数据；
在至少三份所述第一数据和/或至少三份所述第二数据中确定正常数据；
按照预设规则基于所述正常数据确定目标数据；
将所述目标数据输入每个所述处理器，其中，所述处理器用于根据所述目标数据和/或来自遥控器的控制信号输出所述驱动信号。
根据本公开的第三方面，提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，适用于飞行器，所述飞行器包括至少两个处理器，其中，所述至少两个处理器中的每个处理器在所述飞行器启动后同时输出驱动信号，该程序被处理器执行时实现以下步骤：
在将所述至少两个处理器中的第一处理器输出的驱动信号传输至所述飞行器的电机时，接收每个所述处理器输出的状态信号；
根据所述状态信号确定异常的处理器；
若确定所述第一处理器异常，停止将所述第一处理器输出的驱动信号传输至所述飞行器的电机，将所述至少两个处理器中非异常的第二处理器输出的驱动信号传输至所述飞行器的电机。
根据上述实施例，由于至少两个处理器中的每个处理器在所述飞行器启动后同时输出驱动信号，选通模块在停止将第一处理器输出的驱动信号传输至飞行器的电机，将所述至少两个处理器中非异常的第二处理器输出的驱动信号传输至所述飞行器的电机的过程中，由于第二处理器也在输出驱动信号，因此并不需要消耗时间启动第二处理器来生成驱动信号，从而在选通模块停止将第一处理器输出的驱动信号传输至飞行器的电机后，第二处理器可以直接输出驱动信号至选通模块，并由选通模块传输至飞行器的电机，无人飞行器的电机接收驱动信号并不存在时间间隔。
而在相关技术中，由于一个处理器工作，另一个处理器不工作，当一个处理器发生异常后，为了接收另一个处理器输出的驱动信号，需要先启动另一个处理器，然而启动处理器到处理器输出驱动信号之间存在一段时间间隔，在这段时间间隔飞行器的电机接收不到驱动信号，容易导致飞行器坠毁。
根据本发明的实施例，由于无人飞行器的电机接收驱动信号并不存在时间间隔，从而可以避免电机在选通模块停止将第一处理器输出的驱动信号传输至飞行器的电机，将所述至少两个处理器中非异常的第二处理器输出的驱动信号传输至所述飞行器的电机的过程中接收不到驱动信号，保证电机工作的连续性，避免飞行器因电机停转而产生问题。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1是根据本发明的实施例示出的一种飞行器的示意结构图。
图2是根据本发明的实施例示出的另一种飞行器的示意结构图。
图3是根据本发明的实施例示出的又一种飞行器的示意结构图。
图4是根据本发明的实施例示出的又一种飞行器的示意结构图。
图5是根据本发明的实施例示出的一种飞行器控制方法的示意流程图。
图6是根据本发明的实施例示出的另一种飞行器控制方法的示意流程图。
图7是根据本发明的实施例示出的又一种飞行器控制方法的示意流程图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
图1是根据本发明的实施例示出的一种飞行器的示意结构图。本实施例所示的飞行器可以是无人机，如图1所示，所述飞行器包括：
至少两个处理器：处理器1A和处理器1B，需要说明的是，图1所示实施例以飞行器包含两个处理器为例对本发明的技术方案进行示例性说明，实际上可以根据需要设置处理器的数量，其中，所述至少两个处理器中的每个处理器在所述飞行器启动后同时输出驱动信号。
在一个实施例中，所述处理器也可以称之为飞控计算机，处理器可以接收控制器(例如遥控器)的控制信号以及传感器采集的数据，并可以仅根据控制器的控制信号生成驱动信号，也可以仅根据传感器采集的数据生成驱动信号，还可以根据控制器的控制信号和传感器采集的数据生成驱动信号，飞行器的电机(例如用于驱动旋翼的电机)可以根据所述驱动信号驱动相应部件。其中，处理器可以通过有线方式或无线方式接收控制器的控制信号。
在一个实施例中，每个处理器可以同时处于工作状态，例如针对处理器可以根据传感器采集的信号生成驱动信号的情况，那么每个处理器可以分别根据传感器采集的信号生成驱动信号。
选通模块2，用于接收所述至少两个处理器的驱动信号，并从接收到的驱动信号中选择一个非异常处理器所产生的驱动信号传输至所述飞行器的电机。
在一个实施例中，处理器可以检测自身的状态，并根据自身的状态生成状态信号，选通模块可以根据处理器输出的状态信号确定处理器是否异常，其中，处理器异常可以是状态信息指示处理器温度过高，状态信息指示处理器运行的进程过多等情况。
在一个实施例中，针对多个处理器的状态信号，可以逐个进行判断。例如可以先根据第一处理器的状态信号判断第一处理器是否异常，若第一处理器不异常，则将第一处理器的输出的驱动信号传输至飞行器的电机，若第一处理器异常，才根据第二处理器的状态信号判断第二处理器是否异常。据此，无需对所有处理器的状态信号进行判断，从而可以提高判断效率，减少耗时和功率损耗。
在一个实施例中，若所述至少两个处理器中每个处理器都非异常，那么选通模块可以在所述至少两个处理器中选择预先设定的一个处理器，并将该处理器输出的驱动信号输出至飞行器的电机。
在一个实施例中，若第一处理器和第二处理器都异常，那么可以生成提示信息，以对飞行器的使用者进行提示，例如将提示信息发送至遥控器进行显示。
在一个实施例中，若选通模块当前正在将所述至少两个处理器中第一处理器输出的驱动信号传输至飞行器的电机，但是在根据第一处理器输出的状态信号确定第一处理器异常的情况下，同时根据第二处理器输出的状态信号确定所述至少两个处理器中第二处理器非异常，那么选通模块可以停止将第一处理器输出的驱动信号传输至飞行器的电机，而将所述第二处理器输出的驱动信号传输至所述飞行器的电机。
例如在图1所示的实施例中，选通模块当前正在将处理器1A输出的驱动信号传输至飞行器的电机，并且根据处理器1A输出的状态信号确定处理器1A异常，而根据处理器1B输出的状态信号确定处理器1B非异常，则可以停止将处理器1A输出的驱动信号传输至飞行器的电机，而将处理器1B输出的驱动信号传输至所述飞行器的电机。
由于至少两个处理器中的每个处理器在所述飞行器启动后同时输出驱动信号，选通模块在停止将第一处理器输出的驱动信号传输至飞行器的电机，将所述至少两个处理器中非异常的第二处理器输出的驱动信号传输至所述飞行器的电机的过程中，由于第二处理器也在输出驱动信号，因此并不需要消耗时间启动第二处理器来生成驱动信号，从而在选通模块停止将第一处理器输出的驱动信号传输至飞行器的电机后，第二处理器可以直接输出驱动信号至选通模块，并由选通模块传输至飞行器的电机，无人飞行器的电机接收驱动信号并不存在时间间隔。
而在相关技术中，由于一个处理器工作，另一个处理器不工作，当一个处理器发生异常后，为了接收另一个处理器输出的驱动信号，需要先启动另一个处理器，然而启动处理器到处理器输出驱动信号之间存在一段时间间隔，在这段时间间隔飞行器的电机接收不到驱动信号，容易导致飞行器坠毁。
根据本实施例，由于无人飞行器的电机接收驱动信号并不存在时间间隔，从而可以避免在选通模块停止将第一处理器输出的驱动信号传输至飞行器的电机，将所述至少两个处理器中非异常的第二处理器输出的驱动信号传输至所述飞行器的电机的过程中，飞行器的电机接收不到驱动信号的问题，保证电机工作的连续性，避免飞行器因电机停转而产生问题。
需要说明的是，本公开的实施例并不限于上述两个处理器的情况，也可以适用于三个或三个以上处理器的情况。
例如以三个处理器为例，三个处理器在所述飞行器启动后同时输出驱动信号，并且每个处理器可以分别向选通模块发送各自的状态信息，选通模块可以先根据三个处理器中第一处理器的状态信息判断第一处理器是否异常，若第一处理器不异常，则将第一处理器的输出的驱动信号传输至飞行器的电机，若第一处理器异常，进一步根据第二处理器的状态信号判断第二处理器是否异常；若第二处理器不异常，则将第二处理器的输出的驱动信号传输至飞行器的电机，若第二处理器异常，进一步根据第三处理器的状态信号判断第二处理器是否异常；若第三处理器不异常，则将第二处理器的输出的驱动信号传输至飞行器的电机，若第三处理器异常，生成提示信息。
可选地，选通模块用于在将所述至少两个处理器中的第一处理器输出的驱动信号传输至所述飞行器的电机时，接收每个所述处理器输出的状态信号；根据所述状态信号确定异常的处理器；若确定所述第一处理器异常，停止将所述第一处理器输出的驱动信号传输至所述飞行器的电机，将所述至少两个处理器中非异常的第二处理器输出的驱动信号传输至所述飞行器的电机。
在一个实施例中，选通模块在将所述至少两个处理器中的第一处理器输出的驱动信号传输至所述飞行器的电机时，可以接收每个所述处理器输出的状态信号。其中，所述第一处理器可以是所述至少两个处理器中的任一个非异常的处理器，并且第一处理器在接收第一处理器输出的驱动信号时，也可以同时接收第二处理器输出的驱动信号，但是并不将第二处理器输出的驱动信号传输至飞行器的电机。
当选通模块根据接收的状态信号确定出第一处理器异常，那么可以停止将第一处理器输出的驱动信号传输至飞行器的电机，而将所述至少两个处理器中非异常的第二处理器输出的驱动信号传输至飞行器的电机。
由于第二处理器在飞行器启动后与第一处理器同时输出驱动信号，因此在停止将第一处理器输出的驱动信号传输至飞行器的电机，而将第二处理器输出的驱动信号传输至飞行器的电机的过程中，无需启动第二处理器，可以直接接收第二处理器输出的驱动信号，并将将第二处理器输出的驱动信号传输至飞行器的电机，使得飞行器的电机接收驱动信号并无时间间隔，避免了飞行器的电机在某些时段接收不到驱动信号的问题，保证电机工作的连续性，避免飞行器因电机停转而产生问题。
图2是根据本发明的实施例示出的另一种飞行器的示意结构图。如图2所示，在图1所示实施例的基础上，所述飞行器还包括：
多个传感器，每个所述传感器在所述飞行器启动后同时工作；
其中，所述选通模块还用于接收和处理每个传感器采集的数据，并将处理后的传感器数据输入每个所述处理器，所述处理器用于根据所述传感器数据和/或来自遥控器的控制信号输出驱动信号。
在一个实施例中，如图2所示，以多个传感器为三个传感器：传感器3A、传感器3B和传感器3C为例，需要说明的是，图2所示实施例以飞行器包含三个传感器为例对本发明的技术方案进行示例性说明，实际上可以根据需要设置传感器的数量，其中，每个所述传感器在所述飞行器启动后同时工作，并且可以针对相同的数据进行采集。
传感器3A、传感器3B和传感器3C可以同时采集数据，并将采集到的数据分别传输至选通模块2，选通模块2可以对三个传感器采集到的数据进行处理，例如在三份数据中确定最为合理的数据作为正常数据，并将正常数据分别传输至每个处理器。
进一步地，处理器根据接收到的正常数据可以生成驱动信号，并将驱动信号输出值选通模块。其中，处理器可以仅根据正常数据生成驱动信号，也可以根据正常数据和来自遥控器的控制信号生成驱动信号。
在一个实施例中，所述传感器可以是距离传感器还可以是其他传感器，例如温度传感器，压力传感器，惯性传感器等，飞行器可以包括上述一种或多种传感器，并且每种传感器的数量都为至少三个。例如在图2所示的实施例中，传感器3A、传感器3B和传感器3C都可以是距离传感器，或者都可以是惯性传感器，本实施例主要针对其中一种传感器进行示例性说明。
其中，若传感器为距离传感器，那么距离传感器可以通过超声波测距，可以通过激光测距，可以通过单目相机测距，还可以通过气压计等方式测距。
可选地，所述多个传感器包括至少三个惯性传感器和/或至少三个距离传感器；
其中，所述选通模块2用于接收每个所述惯性传感器采集的第一数据和/或每个所述距离传感器采集的第二数据；在至少三份所述第一数据和/或至少三份所述第二数据中确定正常数据；按照预设规则基于所述正常数据确定目标数据；将所述目标数据输入每个所述处理器，其中，所述处理器用于根据所述目标数据和/或来自遥控器的控制信号输出所述驱动信号。
在一个实施例中，选通模块在接收到每个惯性传感器采集的第一数据和/或每个传感器采集的第二数据后，可以在至少三份所述第一数据和/或至少三份所述第二数据中确定正常数据，例如可以将至少三份所述第二数据中的每份第二数据与至少三份所述第二数据的均值进行比较，并将与均值差距最大的第二数据确定为异常数据，将其他第二数据确定正常数据，对于至少三份所述第一数据可以采用相同的方式确定正常数据。
例如在图2所示的实施例中，选通模块在接收到传感器3A、传感器3B和传感器3C采集的高度数据(例如18米、26米、28米)后，可以将每个高度数据与三个高度数据的均值(例如24米)进行比较，并将与均值差距最大的高度数据确定为异常数据，也即确定18米为异常数据，将其他高度数据确定为正常数据，也即将26米和28米确定为正常数据。该过程可以简称为甄选。
进而传感器可以按照预设规则基于所述正常数据确定目标数据，例如在图2所示的实施例中，在确定26米和28米为正常数据后，可以将其中较小的数据，也即26米作为目标数据，据此确定的目标数据26米，正是三个数据中居中的数据，而将居中的数据作为参考值，输出值相对准确，也即处理器根据26米和控制信号输出的驱动信号相对准确。该过程可以简称为表决。
根据上述甄选和表决过程，即使存在传感器采集的第二数据异常的情况，也可以从至少三个传感器采集的第二数据中确定出正常数据，并根据正常数据得到适于输入处理器的目标数据，从而可以避免传感器采集的第二数据异常对飞行器造成不良影响，保证飞行器飞行的可靠性。
可选地，所述惯性传感器和/或所述距离传感器连接于所述选通模块2。
在一个实施例中，将至少三个惯性传感器中的每个惯性传感器和/或至少三个距离传感器中的每个距离传感器分别连接于选通模块。例如图2所示的实施例，传感器3A、传感器3B和传感器3C分别为距离传感器，那么可以将距离传感器3A、距离传感器3B和距离传感器3C分别连接于选通模块2。
可选地，所述惯性传感器和/或所述距离传感器连接于所述至少两个处理器，其中，所述至少两个处理器用于将所述第一数据和/或所述第二数据传输至所述选通模块2。
在一个实施例中，由于选通模块需要通过引脚连接所述至少两个处理器，并接收每个处理器输出的状态信号和驱动信号，还需要通过引脚连接飞行器的电机，其中，可以通过电调(电子调速器)连接电机，以向电机输出驱动信号。因此选通模块的引脚会被大量占用，而处理器存在至少两个，并且每个处理器的引脚并未被大量占用。因此，通过将所述惯性传感器和/或所述距离传感器连接于所述至少两个处理器，可以减少对选通模块的引脚的占用。
图3是根据本发明的实施例示出的又一种飞行器的示意结构图。
如图3所示，例如针对距离传感器而言，可以将距离传感器3A和距离传感器3B连接于处理器1A，将距离传感器3C连接于处理器1B，然后处理器1A将距离传感器3A和距离传感器3B采集的数据传输至选通模块2，处理器1B将距离传感器3C采集的数据传输至选通模块2。
图4是根据本发明的实施例示出的又一种飞行器的示意结构图。
如图4所示，例如针对距离传感器和惯性传感器而言，可以将距离传感器3A、距离传感器3B和距离传感器3C分别连接于选通模块2，将惯性传感器3D和惯性传感器3E连接于处理器1A，将惯性传感器3F连接于处理器1B。
根据图4所示的实施例，由于距离传感器连接于选通模块，惯性传感器连接于处理器，因此不会对选通模块或处理器上的引脚过多的占用，并且充分地利用了选通模块和处理器上的引脚。
因此，根据处理器和选通模块的负荷，可以选择在选通模块上连接较多的传感器，或者在处理器上连接较多的传感器。例如处理器的负荷较大，选通模块的负荷较小，那么可以在选通模块上连接较多的传感器，在处理器上连接较少的处理器，甚至不连接处理器，以便充分利用选通模块的资源，并避免处理器工作超负荷。
需要说明的是，除了图4所示的连接方式，也将距离传感器3A、距离传感器3B连接于处理器1A，将距离传感器3C连接于处理器1B，以及将惯性传感器3D、惯性传感器3E和惯性传感器3F分别传感器连接于选通模块。
在一个实施例中，所述惯性传感器的型号可以为MPU-6000。所述距离传感器的型号可以为HC-SR04。
可选地，所述选通模块为FPGA。例如Spartan系列的FPGA。
可选地，每个所述处理器通过串行外设接口(Serial Peripheral Interface，简称SPI)连接于所述选通模块。
与上述飞行器的实施例相对应地，本发明还提出了用于控制上述飞行器的飞行器控制方法的实施例。
图5是根据本发明的实施例示出的一种飞行器控制方法的示意流程图。所述飞行器控制方法可以适用于飞行器，所述飞行器包括至少两个处理器，其中，所述至少两个处理器中的每个处理器在所述飞行器启动后同时输出驱动信号。
如图5所示，所述飞行器控制方法包括：
步骤S1，接收所述每个处理器的驱动信号；
步骤S2，从接收到的驱动信号中选择一个非异常处理器所产生的驱动信号传输至所述飞行器的电机。
由于至少两个处理器中的每个处理器在所述飞行器启动后同时输出驱动信号，选通模块在停止将第一处理器输出的驱动信号传输至飞行器的电机，将所述至少两个处理器中非异常的第二处理器输出的驱动信号传输至所述飞行器的电机的过程中，由于第二处理器也在输出驱动信号，因此并不需要消耗时间启动第二处理器来生成驱动信号，从而在选通模块停止将第一处理器输出的驱动信号传输至飞行器的电机后，第二处理器可以直接输出驱动信号至选通模块，并由选通模块传输至飞行器的电机，无人飞行器的电机接收驱动信号并不存在时间间隔
而在相关技术中，由于一个处理器工作，另一个处理器不工作，当一个处理器发生异常后，为了接收另一个处理器输出的驱动信号，需要先启动另一个处理器，然而启动处理器到处理器输出驱动信号之间存在一段时间间隔，在这段时间间隔飞行器的电机接收不到驱动信号，容易导致飞行器坠毁。
而根据本实施例，由于无人飞行器的电机接收驱动信号并不存在时间间隔，从而可以避免电机在选通模块停止将第一处理器输出的驱动信号传输至飞行器的电机，将所述至少两个处理器中非异常的第二处理器输出的驱动信号传输至所述飞行器的电机的过程中接收不到驱动信号，保证电机工作的连续性，避免飞行器因电机停转而产生问题。
图6是根据本发明的实施例示出的另一种飞行器控制方法的示意流程图。
如图6所示，在图5所示实施例的基础上，所述从接收到的驱动信号中选择一个非异常处理器所产生的驱动信号传输至所述飞行器的电机，包括：
步骤S21，在将所述至少两个处理器中的第一处理器输出的驱动信号传输至所述飞行器的电机时，接收每个所述处理器输出的状态信号；
步骤S22，根据所述状态信号确定异常的处理器；
步骤S23，若确定所述第一处理器异常，停止将所述第一处理器输出的驱动信号传输至所述飞行器的电机，将所述至少两个处理器中非异常的第二处理器输出的驱动信号传输至所述飞行器的电机。
图7是根据本发明的实施例示出的又一种飞行器控制方法的示意流程图。所述飞行器还包括至少三个惯性传感器和/或至少三个距离传感器，其中，每个所述惯性传感器和/或每个所述传感器在所述飞行器启动后同时工作，如图7所示，在图5所示实施例的基础上，所述飞行器控制方法还包括：
步骤S3，接收每个所述惯性传感器采集的第一数据和/或每个所述距离传感器采集的第二数据；
步骤S4，在至少三份所述第一数据和/或至少三份所述第二数据中确定正常数据；
步骤S5，按照预设规则基于所述正常数据确定目标数据；
步骤S6，将所述目标数据输入每个所述处理器，其中，所述处理器用于根据所述目标数据和/或来自遥控器的控制信号输出所述驱动信号。
根据上述过程确定目标数据，即使存在传感器采集的数据异常的情况，也可以从至少三个传感器采集的数据中确定出正常数据，并根据正常数据得到适于输入处理器的目标数据，从而可以避免传感器采集的数据异常对飞行器造成不良影响，保证飞行器飞行的可靠性。
本发明的实施例还提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，适用于飞行器，所述飞行器包括至少两个处理器，其中所述至少两个处理器中的每个处理器在所述飞行器启动后同时输出驱动信号，该程序被处理器执行时实现以下步骤：
在将所述至少两个处理器中的第一处理器输出的驱动信号传输至所述飞行器的电机时，接收每个所述处理器输出的状态信号；
根据所述状态信号确定异常的处理器；
若确定所述第一处理器异常，停止将所述第一处理器输出的驱动信号传输至所述飞行器的电机，将所述至少两个处理器中非异常的第二处理器输出的驱动信号传输至所述飞行器的电机。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。
Claims (10)
1.一种飞行器，其特征在于，包括：
至少两个处理器，其中，所述至少两个处理器中的每个处理器在所述飞行器启动后同时输出驱动信号；
选通模块，用于接收所述至少两个处理器的驱动信号，并从接收到的驱动信号中选择一个非异常处理器所产生的驱动信号传输至所述飞行器的电机。
2.根据权利要求1所述的飞行器，其特征在于，所述选通模块用于在将所述至少两个处理器中的第一处理器输出的驱动信号传输至所述飞行器的电机时，接收每个所述处理器输出的状态信号；根据所述状态信号确定异常的处理器；若确定所述第一处理器异常，停止将所述第一处理器输出的驱动信号传输至所述飞行器的电机，将所述至少两个处理器中非异常的第二处理器输出的驱动信号传输至所述飞行器的电机。
3.根据权利要求1或2所述的飞行器，其特征在于，还包括：
多个传感器，每个所述传感器在所述飞行器启动后同时工作；
其中，所述选通模块还用于接收和处理每个传感器采集的数据，并将处理后的传感器数据输入每个所述处理器，所述处理器用于根据所述传感器数据和/或来自遥控器的控制信号输出驱动信号。
4.根据权利要求3所述的飞行器，其特征在于，所述多个传感器包括至少三个惯性传感器和/或至少三个距离传感器，
其中，所述选通模块用于接收每个所述惯性传感器采集的第一数据和/或每个所述距离传感器采集的第二数据；在至少三份所述第一数据和/或至少三份所述第二数据中确定正常数据；按照预设规则基于所述正常数据确定目标数据；将所述目标数据输入每个所述处理器，其中，所述处理器用于根据所述目标数据输出所述驱动信号。
5.根据权利要求1或3或4任一项所述的飞行器，其特征在于，所述选通模块为FPGA。
6.根据权利要求1或3或4任一项所述的飞行器，其特征在于，每个所述处理器通过串行外设接口连接于所述选通模块。
7.一种飞行器控制方法，其特征在于，适用于飞行器，所述飞行器包括至少两个处理器，其中，所述至少两个处理器中的每个处理器在所述飞行器启动后同时输出驱动信号；其中，所述方法包括：
接收所述每个处理器的驱动信号；
从接收到的驱动信号中选择一个非异常处理器所产生的驱动信号传输至所述飞行器的电机。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述从接收到的驱动信号中选择一个非异常处理器所产生的驱动信号传输至所述飞行器的电机，包括：
在将所述至少两个处理器中的第一处理器输出的驱动信号传输至所述飞行器的电机时，接收每个所述处理器输出的状态信号；
根据所述状态信号确定异常的处理器；
若确定所述第一处理器异常，停止将所述第一处理器输出的驱动信号传输至所述飞行器的电机，将所述至少两个处理器中非异常的第二处理器输出的驱动信号传输至所述飞行器的电机。
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述飞行器还包括至少三个惯性传感器和/或至少三个距离传感器，其中，每个所述惯性传感器和/或距离传感器在所述飞行器启动后同时工作，所述方法还包括：
接收每个所述惯性传感器采集的第一数据和/或每个距离传感器采集的第二数据；
在至少三份所述第一数据和/或至少三份所述第二数据中确定正常数据；
按照预设规则基于所述正常数据确定目标数据；
将所述目标数据输入每个所述处理器，其中，所述处理器用于根据所述目标数据和/或来自遥控器的控制信号输出所述驱动信号。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，适用于飞行器，所述飞行器包括至少两个处理器，其中，所述至少两个处理器中的每个处理器在所述飞行器启动后同时输出驱动信号，该程序被处理器执行时实现以下步骤：
在将所述至少两个处理器中的第一处理器输出的驱动信号传输至所述飞行器的电机时，接收每个所述处理器输出的状态信号；
根据所述状态信号确定异常的处理器；
若确定所述第一处理器异常，停止将所述第一处理器输出的驱动信号传输至所述飞行器的电机，将所述至少两个处理器中非异常的第二处理器输出的驱动信号传输至所述飞行器的电机。
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