CN108919132B - 跟踪电池过放电的方法和装置、芯片、电池及飞行器 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及电池技术领域，公开了一种跟踪电池过放电的方法和装置、芯片、电池及飞行器。其中，电池包括至少一个电芯，该方法包括：获取至少一个电芯中各个电芯的电压；当最小电芯电压小于预设的第一电压阈值时，对至少一个电芯中各个电芯的电压进行跟踪，最小电芯电压为获取得到的至少一个电芯中电压最小的电芯的电压；当当前的最小电芯电压大于上一个预设时间的最小电芯电压时，停止跟踪，并将上一个预设时间的最小电芯电压确定为最小过放电电压；更新电池的过放电次数，并记录最小过放电电压以及最小过放电电压所对应的过放电影响参数。通过该方法可对电池发生过放电期间的电压进行跟踪，从而为电池发生过放电的原因的分析提供依据。

Description

跟踪电池过放电的方法和装置、芯片、电池及飞行器

技术领域

本发明实施例涉及电池技术领域，尤其涉及一种跟踪电池过放电的方法、跟踪电池过放电的装置、芯片、电池及飞行器。

背景技术

电池是各种电子设备(如飞行器等)运行的必要部件。以飞行器为例，电力是飞行器系统的核心，不管是飞行控制器、无线电收发模块、电机、电调等都需要通过飞行器电池的放电为其提供电力，以此来满足飞行器在不同环境下的使用要求。例如，航拍时，如果遇到一阵强风，那么需要电池能做到大电流放电做出相应的补偿，保证飞行器的位置。而在飞行器电池放电过程中，由于各种因素的影响，可能会出现电池过放电(overdischarge)的情况。电池过放电即过度放电，其可能造成电极活性物质损伤，失去反应能力，轻则损伤电池，使得电池寿命缩短，重则电压太低导致飞行器炸机等。

当遇到电池过放电时，为了保护电池不至于毁坏，目前通常是通过电池过放电保护装置或过放电保护电路来自动切断电池与负载的连接，关断电池供电，以保护电池，延长电池寿命。通过在发生过放电时关断电池供电，虽然能保护电池，但是缺乏对电池发生过放电期间的电压进行跟踪的方法，无法为电池发生过放电的原因的分析提供依据。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种跟踪电池过放电的方法和装置、芯片、电池及飞行器，可以对电池发生过放电期间的电压进行跟踪，从而为电池发生过放电的原因的分析提供依据。

本发明实施例公开了如下技术方案：

为解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种跟踪电池过放电的方法，所述电池包括至少一个电芯，所述方法包括：

获取所述至少一个电芯中各个电芯的电压；

当最小电芯电压小于预设的第一电压阈值时，对所述至少一个电芯中各个电芯的电压进行跟踪，所述最小电芯电压为获取得到的所述至少一个电芯中电压最小的电芯的电压，所述预设的第一电压阈值为所述电池发生过放电的电压临界值；

在跟踪过程中，将当前的最小电芯电压与上一个预设时间的最小电芯电压进行比较；

当所述当前的最小电芯电压大于上一个预设时间的最小电芯电压时，停止跟踪，并将所述上一个预设时间的最小电芯电压确定为最小过放电电压；

更新所述电池的过放电次数，并记录所述最小过放电电压以及所述最小过放电电压所对应的过放电影响参数。

为解决上述技术问题，本发明实施例还提供了一种跟踪电池过放电的装置，所述电池包括至少一个电芯，所述装置包括：

获取模块，用于获取所述至少一个电芯中各个电芯的电压；

跟踪模块，用于当最小电芯电压小于预设的第一电压阈值时，对所述至少一个电芯中各个电芯的电压进行跟踪，所述最小电芯电压为获取得到的所述至少一个电芯中电压最小的电芯的电压，所述预设的第一电压阈值为所述电池发生过放电的电压临界值；

比较模块，用于在跟踪过程中，将当前的最小电芯电压与上一个预设时间的最小电芯电压进行比较；

第一停止跟踪模块，用于当所述比较模块判断到所述当前的最小电芯电压大于上一个预设时间的最小电芯电压时，停止跟踪，并将所述上一个预设时间的最小电芯电压确定为最小过放电电压；

记录模块，用于更新所述电池的过放电次数，并记录所述最小过放电电压以及所述最小过放电电压所对应的过放电影响参数。

为解决上述技术问题，本发明实施例还提供了一种芯片，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的跟踪电池过放电的方法。

为解决上述技术问题，本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行如上所述的跟踪电池过放电的方法。

为解决上述技术问题，本发明实施例还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如上所述的跟踪电池过放电的方法。

为解决上述技术问题，本发明实施例还提供了一种电池，包括如上所述的芯片。

为解决上述技术问题，本发明实施例还提供了一种飞行器，包括如上所述的电池，所述电池用于提供电力。

在本发明实施例中，当最小电芯电压小于预设的第一电压阈值时，对所述至少一个电芯中各个电芯的电压进行跟踪，并当所述当前的最小电芯电压大于上一个预设时间的最小电芯电压时，停止跟踪，从而实现对电池过放电的跟踪；并且，对跟踪过程中的最小过放电电压的相关参数进行记录，从而为电池发生过放电的原因的分析提供依据，以便后续对电池发生过放电的原因进行分析，从而增强电池功能的健壮性和可靠性，进而保证使用该电池的飞行器飞行的安全性。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本发明实施例提供的一种跟踪电池过放电的方法的流程示意图；

图2是本发明实施例提供的另一种跟踪电池过放电的方法的流程示意图；

图3是本发明实施例提供的一种实现跟踪电池过放电的方法的具体流程示意图；

图4是本发明实施例提供的电芯的电压波动的示意图；

图5是本发明实施例提供的一种跟踪电池过放电的装置示意图；

图6是本发明实施例提供的另一种跟踪电池过放电的装置示意图；

图7是本发明实施例提供的芯片的硬件结构示意图；

图8是本发明实施例提供的电池的示意图；

图9是本发明实施例提供的飞行器的示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

下面结合附图，对本发明实施例作进一步阐述。

实施例1：

图1为本发明实施例提供的一种跟踪电池过放电的方法的流程示意图。所述跟踪电池过放电的方法可用于对各种电池的过放电进行跟踪，如锂电池、镍镉电池或其它蓄电池等。所述电池可以应用于各种包含有该电池的设备上，例如，应用于飞行器、电动车等。以下对本发明的描述使用飞行器作为包含有该电池的设备的示例。所述跟踪电池过放电的方法可由任何合适类型的，具有一定逻辑运算能力，能够实现跟踪电池过放电的功能的芯片执行，如电池的主控芯片(如MCU)等。下面以电池的主控芯片为例进行具体说明。

参照图1，所述跟踪电池过放电的方法包括：

101：获取所述至少一个电芯中各个电芯的电压。

通常电池包括至少一个电芯，也即电池中的电芯的数量可以是一个或者更多个。至少一个电芯中的各个电芯可以通过串联、并联或串并联连接从而形成具有足够能量和电力的能量存储单元，以执行电池的预期功能。例如，以飞行器电池为例，通过至少一个电芯中的各个电芯的串联、并联或串并联连接为飞行器系统中的各个系统提供电力。

由于只要电池中的任何一个电芯的特性出现差异，就会对整个电池的性能造成影响，因此，若仅仅是针对整个电池的总电压进行分析，也即获取电池的总电压，并不能很好的对导致电池过放电的原因进行分析，因此，为了为电池发生过放电的原因的分析提供可靠的依据，在本发明实施例，在电池的放电过程中，电池的主控芯片会实时监测所述至少一个电芯中各个电芯的电压，以获取所述至少一个电芯中各个电芯的电压。其中，电池的主控芯片可以借助电量计等电压测量设备来测量所述至少一个电芯中各个电芯的电压。

102：当最小电芯电压小于预设的第一电压阈值时，对所述至少一个电芯中各个电芯的电压进行跟踪。

其中，所述最小电芯电压为获取得到的所述至少一个电芯中电压最小的电芯的电压。例如，所述至少一个电芯包括有：“电芯1”、“电芯2”、“电芯3”及“电芯4”，若在电池放电过程中的某个时刻(可以为电池放电过程中的任意时刻)，获取得到的“电芯1”的电压为4.48V，“电芯2”的电压为3.64V，“电芯3”的电压为4.24V，“电芯4”的电压为4.22V，则该时刻的最小电芯电压为“电芯2”的电压，也即为3.64V。

电池的主控芯片会将在电池的放电过程中的各个时刻的最小电芯电压与预设的第一电压阈值进行比较，以确定在电池放电过程中是否发生过放电。其中，所述第一电压阈值为所述电池发生过放电的电压临界值。

在一些实现方式中，该预设的第一电压阈值可以为电芯的放电截止电压。放电截止电压指在进行放电的过程中，电压下降到不宜再继续放电的最低工作电压。根据不同的电池类型及不同的放电条件，对电池的容量和寿命的要求也不同，电池的电芯放电的放电截止电压也不相同，也即该预设的第一电压阈值可以是预先配置于电池的主控芯片中，也可以是根据需要进行自定义设置的。

以锂电池为例，为了兼顾到电池的寿命、容量、和安全性，锂电池电芯放电时存在电压下限，当电芯电压低于2.4V时，部分材料会开始被破坏。又由于电芯会自放电，放电愈久电压会愈低，因此，放电时最好不要放到2.4V才停止。锂电池电芯从3.0V放电到2.4V这段期间，所释放的能量只占电池容量的3％左右。因此，通常3.0V是一个理想的放电截止电压。也即，在一些实现方式中，该预设的第一电压阈值可以为3.0V。

在一些其它实施例中，为了保守起见，该预设的第一电压阈值还可以略大于3.0V，例如，该预设的第一电压阈值为3.2V，以便在允许的条件下为后续电池发生过放电的原因的分析提供尽可能完整的数据依据。

当电池的主控芯片检测到最小电芯电压小于预设的第一电压阈值时，便可表征在电池放电过程中发生过放电，此时，便开始对所述至少一个电芯中各个电芯的电压进行跟踪。其中，电池的主控芯片可以以预设的跟踪频率对各个电芯的电压进行跟踪，其中，该预设的跟踪频率可以根据需要进行设置。例如，该预设的跟踪频率为1Hz，即对各个电芯的电压每1S进行一次跟踪，在跟踪过程中获取每秒的最小电芯电压。

103：在跟踪过程中，将当前的最小电芯电压与上一个预设时间的最小电芯电压进行比较。

其中，上一个预设时间是基于当前时间来说的，以电池的主控芯片每秒进行一次跟踪为例，若当前的最小电芯电压是第5S时的最小电芯电压，则上一个预设时间的最小电芯电压则为第4S时的最小电芯电压。在跟踪过程中，电池的主控芯片会将当前获取的最小电芯电压与上一个预设时间获取的最小电芯电压进行比较，以便确定跟踪过程中的最小放电电压。

104：当所述当前的最小电芯电压大于上一个预设时间的最小电芯电压时，停止跟踪，并将所述上一个预设时间的最小电芯电压确定为最小过放电电压。

在跟踪过程中，当所述当前的最小电芯电压小于或等于上一个预设时间的最小电芯电压时，电池的主控芯片继续保持对各个电芯的电压的跟踪；当所述当前的最小电芯电压大于上一个预设时间的最小电芯电压时，电池的主控芯片停止跟踪，此时，将所述上一个预设时间的最小电芯电压确定为最小过放电电压。例如，当当前的最小电芯电压为2.85V，而上一个预设时间的最小电芯电压为2.8V时，电池的主控芯片停止对各个电芯的电压的跟踪，上一个预设时间的最小电芯电压2.8V即为该跟踪过程中的最小过放电电压。

105：更新所述电池的过放电次数，并记录所述最小过放电电压以及所述最小过放电电压所对应的过放电影响参数。

在每次跟踪停止后，电池的主控芯片更新所述电池的过放电次数，具体的，电池的过放电次数在原来的基础上加1。例如，在上次对电池过放电的跟踪次数为10，则本次跟踪停止后，对应的电池的过放电次数为11。

并且，在停止跟踪时，记录最小过放电电压以及所述最小过放电电压所对应的过放电影响参数，以便于为电池发生过放电的原因的分析提供依据，作为电池发生过放电的问题追溯和源头排查的参考，以便后续对电池发生过放电的原因进行分析，从而增强电池功能的健壮性和可靠性，进而保证使用该电池的飞行器飞行的安全性。

其中，该过放电影响参数包括以下参数中的至少一个：温度、电池循环次数等。该温度可以为外界环境温度。在一些其它实施例中，该温度还可以是电池的温度。

由于温度是影响电池性能的重要参数之一，因此，在电池发生过放电的过程中，记录最小过放电电压所对应的温度，可以为电池发生过放电的原因的分析提供重要的依据，以便后续分析温度对电池过放电的影响。

该电池循环次数表示整个电池寿命中全部和部分放电周期的总数，通过记录电池循环次数可以便于追溯发生过放电的时期，从而确定在电池循环次数为多少时电池比较容易发生过放电。

本发明实施例在最小电芯电压小于预设的第一电压阈值时，对所述至少一个电芯中各个电芯的电压进行跟踪，并在所述当前的最小电芯电压大于上一个预设时间的最小电芯电压时，停止跟踪，从而实现对电池过放电的跟踪；并且，对跟踪过程中的最小过放电电压的相关参数进行记录，从而为电池发生过放电的原因的分析提供依据，以便后续对电池发生过放电的原因进行分析，从而增强电池功能的健壮性和可靠性，进而保证使用该电池的飞行器飞行的安全性。

实施例2：

图2为本发明实施例提供的另一种跟踪电池过放电的方法的流程示意图。所述跟踪电池过放电的方法可用于对各种电池的过放电进行跟踪，如锂电池、镍镉电池或其它蓄电池等。所述电池可以应用于各种包含有该电池的设备上，例如，应用于飞行器、电动车等。以下对本发明的描述使用飞行器作为包含有该电池的设备的示例。所述跟踪电池过放电的方法可由任何合适类型的，具有一定逻辑运算能力，能够实现跟踪电池过放电的功能的芯片执行，如电池的主控芯片(如MCU)等。下面以电池的主控芯片为例进行具体说明。

参照图2，所述跟踪电池过放电的方法包括：

201：对跟踪标识进行初始化设置，以使所述跟踪标识所表征的跟踪状态为准备跟踪。

以下结合图2和图3，对本发明实施例提供的跟踪电池过放电的方法进行具体描述。其中，图3为本发明实施例提供的一种实现跟踪电池过放电的方法的具体流程示意图。

在每次还未跟踪前，电池的主控芯片进行初始化配置。其中，该初始化配置包括：跟踪标识的初始化。该跟踪标识用于表征电池的主控芯片对所述至少一个电芯中各个电芯的电压进行跟踪的跟踪状态，以便于基于跟踪标识来控制跟踪的开始。对跟踪标识的初始化使得所述跟踪标识所表征的跟踪状态为准备跟踪。如图3所述，跟踪标识的初始化使得跟踪标识Status＝Ready(Ready为准备跟踪)。

该初始化配置还包括：初始的上一个预设时间的最小电芯电压的初始化。由于在还未开始跟踪前，并不能确定跟踪过程中的最小电芯电压，因此，对未开始跟踪前的初始的上一个预设时间的最小电芯电压Cell_Min_Temp进行初始化。在一些实现方式中，通常电池采用的寄存器为16位的寄存器，其所能存储的最大值为65535，因此，如图3所示，Cell_Min_Temp初始化值取65535。

202：判断是否存在放电电流。

由于电池自身的特殊性质，当电池自身因为功耗控制策略而关闭用于测量所述至少一个电芯中各个电芯的电压电量计后，在电量计未重新激活前，电池开机后，电池的主控芯片获取的所述至少一个电芯中各个电芯的电压均为0，如果此时来进行电池过放电的跟踪，会导致误判，从而造成为电池发生过放电的原因的分析提供的信息不可靠。

因此，电池的主控芯片在获取所述至少一个电芯中各个电芯的电压之前，需要判断电量计是否被激活，也即电量计是否处于正常工作状态，只有在电量计被激活而正常工作时才能进行后续的各个电芯电压的获取。

在本发明实施例中，可以通过判断是否存在放电电流来确定电量计是否被激活，通常在理想情况下，在电量计未被激活时是不存在放电电流的。然而在一些特殊情况下，由于受外界因素的影响，电量计未被激活时也会存在很小的放电电流，因此，为了保守起见，在一些实现方式中，可以通过判断放电电流是否大于预设的电流阈值(如10mA)来确定是否存在放电电流。具体的，如图3所示，当放电电流大于10mA时，确定存在放电电流，也即电量计被激活，可进行后续的电芯电压的获取；否则，确定不存在放电电流，也即电量计未被激活。

203：获取所述至少一个电芯中各个电芯的电压。

其中，在电池放电过程中，电池的主控芯片获取所述至少一个电芯中各个电芯的电压，包括：当存在所述放电电流时，获取所述至少一个电芯中各个电芯的电压。只有在存在放电电流的情况下，才进行后续的跟踪，以便防止因为电量计未被激活而引起的电池过放电误判，为后续分析提供可靠的依据。

204：当所述最小电芯电压大于预设的第四电压阈值时，将所述跟踪标识所表征的跟踪状态变为开始跟踪。

由于各个电芯的电压存在波动的情况，为了避免由于电压波动，导致反复记录最小过放电电压所对应的过放电影响参数等数据，而影响后续电池过放电的原因分析，在每一次跟踪停止，而进行下一次跟踪前，电池的主控芯片需要等待最小电芯电压(图3中的Cell_Min)高于预设的第四电压阈值时，才开始新一次的跟踪。

以图4为例，在上一次跟踪停止后，也即当出现上一个预设时间的最小电芯电压(图4中的B点)小于当前电芯电压时，停止跟踪，由于各个电芯的电压都存在波动的情况，因此，在该次跟踪停止后，最小电芯电压可能出现图4中的波动的情况，而波动时也会出现满足小于预设的第一电压阈值且当前的最小电芯电压大于上一个预设时间的最小电芯电压(图4中的C点、D点)的情况，但是由于对于一次完整的电池过放电而言，实际上只需要进行一次跟踪，记录一个最小过放电电压的相关数据即可，也即C点、D点的相关数据实际上并不需要记录的，若记录也会导致误判，对后续的电池的过放电分析造成干扰，使得在分析时判定C点是一次放电中的跟踪过放点过程中的最小过放电电压，D点是另一次放电中的跟踪过放点过程中的最小过放电电压，而实际上B、C、D点是存在于同一次放电过程中的。

因此，为了避免上述情况的误判，在进行下一次跟踪前，电池的主控芯片需要等待最小电芯电压高于预设的第四电压阈值时，才开始新一次的跟踪。由于通常电芯的电压的波动不会超过3.2V，因此，在一些实现方式中，可以将预设的第四电压阈值设置为3.2V，也即，在下次跟踪之前当满足最小电芯电压超过3.2V的条件时，将所述跟踪标识所表征的跟踪状态变为开始跟踪(Status＝Action)，以表征可以进行下一次的跟踪。

需要说明的是，在一些其它实施例中，该预设的第四电压阈值还可以根据需要自定义设置。

205：当最小电芯电压小于预设的第一电压阈值时，对所述至少一个电芯中各个电芯的电压进行跟踪。

基于步骤204，当最小电芯电压小于预设的第一电压阈值时，对所述至少一个电芯中各个电芯的电压进行跟踪包括：当最小电芯电压小于预设的第一电压阈值且跟踪标识所表征的跟踪状态为开始跟踪时，对所述至少一个电芯中各个电芯的电压进行跟踪。

206：在跟踪过程中，判断所述电池的总电压是否小于预设的第三电压阈值。

为了避免电池的主控芯片是在非正常工作状态下对各个电芯的电压进行的跟踪而影响后续的分析，在电池的主控芯片对各个电芯的电压进行跟踪的过程中，必须保证电池的主控芯片处于正常的工作状态。由于电池的主控芯片的工作电流是由电池提供的，因此，在跟踪过程中，需要实时监测电池的总电压，以保证电池的主控芯片处于正常的工作状态。其中，该电池的总电压是指流过该电池的总电压，其不同于电池的各个电芯的电压。

并且，由于通常电池的主控芯片正常的工作电压范围为1.8V-3.6V，电池的主控芯片Flash擦写的正常工作电压范围为2.2V-3.6V，可以将预设的第三电压阈值设置为3.6V，以便确定电池的主控芯片是否处于正常的工作状态。

207：当所述电池的总电压小于预设的第三电压阈值时，停止跟踪，并将所述电池的总电压小于预设的第三电压阈值时的最小电芯电压确定为最小过放电电压。

对于电池来说，为了保证电池的主控芯片的正常工作，通常电池中还包括有与电池的主控芯片连接的电压转换装置，该电压转换装置可以将高电压转换为低电压，使得即使电池的总电压超过预设的第三电压阈值时也能转换为可以使得电池的主控芯片正常工作的电压，而在电池的总电压低于预设的第三电压阈值时则无法保证电池的主控芯片的正常工作。

因此，如图3所示，当电池的主控芯片判断到所述电池的总电压小于预设的第三电压阈值时，停止跟踪，并将所述电池的总电压小于预设的第三电压阈值时的最小电芯电压确定为最小过放电电压，以便记录所述最小过放电电压以及所述最小过放电电压所对应的过放电影响参数；否则，进行后续的比较判断。

208：判断在跟踪过程中的最小电芯电压是否等于预设的第二电压阈值。

209：当在跟踪过程中的最小电芯电压等于预设的第二电压阈值时，停止跟踪，并将所述预设的第二电压阈值确定为最小过放电电压。

其中，该预设的第二电压阈值可以为0，或者大致为0。由于在电压跟踪的过程中，最小电芯电压能达到的最小值为0，因此，当最小电芯电压等于0或大致为0时，便无需进行前后最小电芯电压的比较，可以停止跟踪，并将所述上一个预设时间的最小电芯电压确定为最小过放电电压；否则，进行后续的比较判断。

其中，基于步骤207，当在跟踪过程中的最小电芯电压等于预设的第二电压阈值时，停止跟踪，并将所述预设的第二电压阈值确定为最小过放电电压，具体包括：当所述电池的总电压大于或等于预设的第三电压阈值且在跟踪过程中的最小电芯电压等于预设的第二电压阈值时，停止跟踪，并将所述预设的第二电压阈值确定为最小过放电电压。具体可见图3中的流程。

2010：在跟踪过程中，将当前的最小电芯电压与上一个预设时间的最小电芯电压进行比较。

2011：当所述当前的最小电芯电压大于上一个预设时间的最小电芯电压时，停止跟踪，并将所述上一个预设时间的最小电芯电压确定为最小过放电电压。

结合图3，当所述当前的最小电芯电压大于上一个预设时间的最小电芯电压时，停止跟踪，并将所述上一个预设时间的最小电芯电压确定为最小过放电电压，包括：当在跟踪过程中的最小电芯电压不等于预设的第二电压阈值且所述当前的最小电芯电压大于上一个预设时间的最小电芯电压时，停止跟踪，并将所述上一个预设时间的最小电芯电压确定为最小过放电电压。

2012：更新所述电池的过放电次数，并记录所述最小过放电电压以及所述最小过放电电压所对应的过放电影响参数。

需要说明的是，本发明实施例中的步骤201-2012中未详尽描述的技术细节，可参考上述实施例中步骤101-105的具体描述，因此，在此处便不再赘述。

还需要说明的是，本领域普通技术人员，根据本发明实施例的描述可以理解，在不同实施例中，在不矛盾的情况下，所述步骤201-2012可以有不同的执行顺序。

本发明实施例在最小电芯电压小于预设的第一电压阈值时，对所述至少一个电芯中各个电芯的电压进行跟踪，并在所述当前的最小电芯电压大于上一个预设时间的最小电芯电压时，停止跟踪，从而实现对电池过放电的跟踪；并且，对跟踪过程中的最小过放电电压的相关参数进行记录，从而为电池发生过放电的原因的分析提供依据，以便后续对电池发生过放电的原因进行分析，从而增强电池功能的健壮性和可靠性，进而保证使用该电池的飞行器飞行的安全性。

实施例3：

图5为本发明实施例提供的一种跟踪电池过放电的装置示意图。其中，所述跟踪电池过放电的装置50可用于对各种电池的过放电进行跟踪，如锂电池、镍镉电池或其它蓄电池等。所述跟踪电池过放电的装置50可配置于任何合适类型的，具有一定逻辑运算能力的芯片中，如配置于电池的主控芯片中等。

参照图5，所述跟踪电池过放电的装置50包括：获取模块501、跟踪模块502、比较模块503、第一停止跟踪模块504以及记录模块505。

具体的，获取模块501用于获取所述至少一个电芯中各个电芯的电压。

其中，电池中包括有至少一个电芯，各个电芯通过串联、并联或串并联进行连接，从而为各种设备，如飞行器提供电力。

由于只要电池中的任何一个电芯的特性出现差异，就会对整个电池的性能造成影响，因此，为了为电池发生过放电的原因的分析提供可靠的依据，在本发明实施例，在电池的放电过程中，获取模块501会实时监测所述至少一个电芯中各个电芯的电压，以获取所述至少一个电芯中各个电芯的电压。其中，获取模块501可以借助电量计等电压测量设备来测量所述至少一个电芯中各个电芯的电压。

具体的，跟踪模块502用于当最小电芯电压小于预设的第一电压阈值时，对所述至少一个电芯中各个电芯的电压进行跟踪。

其中，所述最小电芯电压为获取得到的所述至少一个电芯中电压最小的电芯的电压。

跟踪模块502会将在电池的放电过程中的各个时刻的最小电芯电压与预设的第一电压阈值进行比较，以确定在电池放电过程中是否发生过放电。其中，所述第一电压阈值为所述电池发生过放电的电压临界值。

在一些实现方式中，该预设的第一电压阈值可以为电芯的放电截止电压。以锂电池为例，为了兼顾到电池的寿命、容量、和安全性，锂电池电芯放电时存在电压下限，当电芯电压低于2.4V时，部分材料会开始被破坏。又由于电芯会自放电，放电愈久电压会愈低，因此，放电时最好不要放到2.4V才停止。锂电池电芯从3.0V放电到2.4V这段期间，所释放的能量只占电池容量的3％左右。因此，通常3.0V是一个理想的放电截止电压。也即，在一些实现方式中，该预设的第一电压阈值可以为3.0V。

在一些其它实施例中，为了保守起见，该预设的第一电压阈值还可以略大于3.0V，例如，该预设的第一电压阈值为3.2V，以便在允许的条件下为后续电池发生过放电的原因的分析提供尽可能完整的数据依据。

当跟踪模块502检测到最小电芯电压小于预设的第一电压阈值时，便可表征在电池放电过程中发生过放电，此时，便开始对所述至少一个电芯中各个电芯的电压进行跟踪。其中，跟踪模块502可以以预设的跟踪频率对各个电芯的电压进行跟踪，其中，该预设的跟踪频率可以根据需要进行设置。例如，该预设的跟踪频率为1Hz，即对各个电芯的电压每1S进行一次跟踪，在跟踪过程中获取每秒的最小电芯电压。

具体的，比较模块503用于在跟踪过程中，将当前的最小电芯电压与上一个预设时间的最小电芯电压进行比较。

其中，上一个预设时间是基于当前时间来说的，以电池的主控芯片每秒进行一次跟踪为例，若当前的最小电芯电压是第5S时的最小电芯电压，则上一个预设时间的最小电芯电压则为第4S时的最小电芯电压。

具体的，第一停止跟踪模块504用于当所述比较模块503判断到所述当前的最小电芯电压大于上一个预设时间的最小电芯电压时，停止跟踪，并将所述上一个预设时间的最小电芯电压确定为最小过放电电压。

在跟踪过程中，当所述当前的最小电芯电压小于或等于上一个预设时间的最小电芯电压时，跟踪模块502继续保持对各个电芯的电压的跟踪；当所述当前的最小电芯电压大于上一个预设时间的最小电芯电压时，第一停止跟踪模块504停止跟踪，此时，将所述上一个预设时间的最小电芯电压确定为最小过放电电压。例如，当当前的最小电芯电压为2.85V，而上一个预设时间的最小电芯电压为2.8V时，电池的主控芯片停止对各个电芯的电压的跟踪，上一个预设时间的最小电芯电压2.8V即为该跟踪过程中的最小过放电电压。

具体的，记录模块505用于更新所述电池的过放电次数，并记录所述最小过放电电压以及所述最小过放电电压所对应的过放电影响参数。

在每次跟踪停止后，记录模块505更新所述电池的过放电次数，具体的，电池的过放电次数在原来的基础上加1。例如，在上次对电池过放电的跟踪次数为10，则本次跟踪停止后，对应的电池的过放电次数为11。

并且，在停止跟踪时，记录模块505记录最小过放电电压以及所述最小过放电电压所对应的过放电影响参数，以便于为电池发生过放电的原因的分析提供依据，作为发生过放电的问题追溯和源头排查的参考，以便后续对电池发生过放电的原因进行分析，从而增强电池功能的健壮性和可靠性，进而保证使用该电池的飞行器飞行的安全性。

其中，该过放电影响参数包括以下参数中的至少一个：温度、电池循环次数等。该温度可以为外界环境温度。在一些其它实施例中，该温度还可以是电池的温度。

由于温度是影响电池性能的重要参数之一，因此，在电池发生过放电的过程中，记录模块505记录最小过放电电压所对应的温度，可以为电池发生过放电的原因的分析提供重要的依据，以便后续分析温度对电池过放电的影响。

该电池循环次数表示整个电池寿命中全部和部分放电周期的总数，通过记录电池循环次数可以便于追溯发生过放电的时期，从而确定在电池循环次数为多少时电池比较容易发生过放电。

需要说明的是，在本发明实施例中，所述跟踪电池过放电的装置50可执行本发明实施例所提供的跟踪电池过放电的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在跟踪电池过放电的装置50的实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例所提供的跟踪电池过放电的方法。

实施例4：

图6为本发明实施例提供的另一种跟踪电池过放电的装置示意图。其中，所述跟踪电池过放电的装置60可用于对各种电池的过放电进行跟踪，如锂电池、镍镉电池或其它蓄电池等。所述跟踪电池过放电的装置60可配置于任何合适类型的，具有一定逻辑运算能力的芯片中，如配置于电池的主控芯片中等。

参照图6，所述跟踪电池过放电的装置60包括：初始化设置模块601、第三判断模块602、获取模块603、状态转换模块604、跟踪模块605、第二判断模块606、第三停止跟踪模块607、第一判断模块608、第二停止跟踪模块609、比较模块6010、第一停止跟踪模块6011以及记录模块6012。

具体的，初始化设置模块601用于对跟踪标识进行初始化设置，以使所述跟踪标识所表征的跟踪状态为准备跟踪。

其中，所述跟踪标识用于表征对所述至少一个电芯中各个电芯的电压进行跟踪的跟踪状态。在每次还未跟踪前，初始化设置模块601进行初始化配置。其中，该初始化配置包括：跟踪标识的初始化。该跟踪标识用于表征电池的主控芯片对各个电芯的电压进行跟踪的跟踪状态，以便于基于跟踪标识来控制跟踪的开始。通过初始化设置模块601对跟踪标识的初始化使得所述跟踪标识所表征的跟踪状态为准备跟踪。

该初始化配置还包括：初始的上一个预设时间的最小电芯电压的初始化。由于在还未开始跟踪前，并不能确定跟踪过程中的最小电芯电压，因此，对未开始跟踪前的初始的上一个预设时间的最小电芯电压进行初始化。在一些实现方式中，通常电池采用的寄存器为16位的寄存器，其所能存储的最大值为65535，因此，该初始化值取65535。

具体的，第三判断模块602用于判断是否存在放电电流。

为了避免因电量计未被激活而导致误判，造成为电池发生过放电的原因的分析提供的信息不可靠，在进行所述至少一个电芯中各个电芯的电压的获取之前，需要通过第三判断模块602判断电量计是否被激活，也即电量计是否处于正常工作状态，只有在电量计被激活而正常工作时才能进行后续的各个电芯电压的获取。具体的，第三判断模块602通过判断是否存在放电电流，来确定电量计是否被激活。并且，为了保守起见，在一些实现方式中，可以通过第三判断模块602判断放电电流是否大于预设的电流阈值(如10mA)来确定是否存在放电电流。具体的，当放电电流大于电流阈值时，确定存在放电电流，也即电量计被激活，可进行后续的电芯电压的获取；否则，确定不存在放电电流，也即电量计未被激活。

具体的，获取模块603用于获取所述至少一个电芯中各个电芯的电压。

其中，在电池放电过程中，获取模块603具体用于：当存在所述放电电流时，获取所述至少一个电芯中各个电芯的电压。只有在存在放电电流的情况下，获取模块603才进行后续的跟踪，以便防止因为电量计未被激活而引起的电池过放电误判，为后续分析提供可靠的依据。

具体的，状态转换模块604用于当所述最小电芯电压大于预设的第四电压阈值时，将所述跟踪标识所表征的跟踪状态变为开始跟踪。

由于各个电芯的电压存在波动的情况，为了避免由于电压波动，导致反复记录最小过放电电压所对应的过放电影响参数等数据，而影响后续电池过放电的原因分析，在每一次跟踪停止，而进行下一次跟踪前，需要等待最小电芯电压高于预设的第四电压阈值时，才开始新一次的跟踪。具体的，当所述最小电芯电压大于预设的第四电压阈值时，状态转换模块604将所述跟踪标识所表征的跟踪状态变为开始跟踪(Status＝Action)，以表征可以进行下一次的跟踪。其中，所述预设的第四电压阈值可为3.2V。

需要说明的是，在一些其它实施例中，该预设的第四电压阈值还可以根据需要自定义设置。

具体的，跟踪模块605用于当最小电芯电压小于预设的第一电压阈值时，对所述至少一个电芯中各个电芯的电压进行跟踪。

所述最小电芯电压为获取得到的所述至少一个电芯中电压最小的电芯的电压，所述预设的第一电压阈值为所述电池发生过放电的电压临界值。

跟踪模块605具体用于：当最小电芯电压小于预设的第一电压阈值且跟踪标识所表征的跟踪状态为开始跟踪时，对所述至少一个电芯中各个电芯的电压进行跟踪。

具体的，第二判断模块606用于在跟踪过程中，判断所述电池的总电压是否小于预设的第三电压阈值。

具体的，第三停止跟踪模块607用于当所述第二判断模块606判断到当所述电池的总电压小于预设的第三电压阈值时，停止跟踪，并将所述电池的总电压小于预设的第三电压阈值时的最小电芯电压确定为最小过放电电压。

具体的，第一判断模块608用于判断在跟踪过程中的最小电芯电压是否等于预设的第二电压阈值。

具体的，第二停止跟踪模块609用于当所述第一判断模块608判断到在跟踪过程中的最小电芯电压等于预设的第二电压阈值时，停止跟踪，并将所述预设的第二电压阈值确定为最小过放电电压。

其中，该预设的第二电压阈值可以为0，或者大致为0。由于在电压跟踪的过程中，最小电芯电压能达到的最小值为0，因此，当最小电芯电压等于0或大致为0时，便无需进行前后最小电芯电压的比较，第二停止跟踪模块609便可以停止跟踪，并将所述上一个预设时间的最小电芯电压确定为最小过放电电压；否则，进行后续的比较判断。

其中，第二停止跟踪模块609具体用于：当所述第二判断模块606判断到所述电池的总电压大于或等于预设的第三电压阈值，且所述第一判断模块608判断到在跟踪过程中的最小电芯电压等于预设的第二电压阈值时，停止跟踪，并将所述预设的第二电压阈值确定为最小过放电电压。

具体的，比较模块6010用于在跟踪过程中，将当前的最小电芯电压与上一个预设时间的最小电芯电压进行比较。

具体的，第一停止跟踪模块6011用于当所述当前的最小电芯电压大于上一个预设时间的最小电芯电压时，停止跟踪，并将所述上一个预设时间的最小电芯电压确定为最小过放电电压。

其中，第一停止跟踪模块6011具体用于：当所述第一判断模块608判断到在跟踪过程中的最小电芯电压不等于预设的第二电压阈值，且所述比较模块6010判断到所述当前的最小电芯电压大于上一个预设时间的最小电芯电压时，停止跟踪，并将所述上一个预设时间的最小电芯电压确定为最小过放电电压。

记录模块6012用于更新所述电池的过放电次数，并记录所述最小过放电电压以及所述最小过放电电压所对应的过放电影响参数。

其中，所述过放电影响参数包括以下参数中的至少一个：温度、电池循环次数。

需要说明的是，在本发明实施例中，所述跟踪电池过放电的装置60可执行本发明实施例所提供的跟踪电池过放电的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在跟踪电池过放电的装置60的实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例所提供的跟踪电池过放电的方法。

实施例5：

图7是本发明实施例提供的芯片硬件结构示意图，其中，所述芯片可为各种智能电池的主控芯片等。如图7所示，所述芯片70包括：

一个或多个处理器701以及存储器702，图7中以一个处理器701为例。

处理器701和存储器702可以通过总线或者其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。

存储器702作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的跟踪电池过放电的方法对应的程序指令/模块(例如，附图6所示的初始化设置模块601、第三判断模块602、获取模块603、状态转换模块604、跟踪模块605、第二判断模块606、第三停止跟踪模块607、第一判断模块608、第二停止跟踪模块609、比较模块6010、第一停止跟踪模块6011以及记录模块6012)。处理器701通过运行存储在存储器702中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行芯片的各种功能应用以及数据处理，即实现所述方法实施例的跟踪电池过放电的方法。

存储器702可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据芯片使用所创建的数据等。此外，存储器702可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器702可选包括相对于处理器701远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至芯片。所述网络的实施例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

所述一个或者多个模块存储在所述存储器702中，当被所述一个或者多个处理器701执行时，执行所述任意方法实施例中的跟踪电池过放电的方法，例如，执行以上描述的图2中的方法步骤201至步骤2012，实现图6中的模块601-6012的功能。

所述芯片可执行方法实施例所提供的跟踪电池过放电的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在芯片实施例中详尽描述的技术细节，可参见方法发明实施例所提供的跟踪电池过放电的方法。

本发明实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行如上所述的跟踪电池过放电的方法。例如，执行以上描述的图2中的方法步骤201至步骤2012，实现图6中的模块601-6012的功能。

本发明实施例提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如上所述的跟踪电池过放电的方法。例如，执行以上描述的图2中的方法步骤201至步骤2012，实现图6中的模块601-6012的功能。

实施例6：

图8是本发明实施例提供的电池示意图，所述电池80包括：如上所述芯片70及至少一个电芯81。所述电池80可以为智能电池，也即所述芯片70为具有一定逻辑控制能力的集成电路(Integrated Circuit，IC)保护板或微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)。所述至少一个电芯81与所述芯片70连接，所述芯片70用于对电池80的过放电进行跟踪，并且，对跟踪过程中的最小过放电电压的相关参数进行记录，从而为电池80发生过放电的原因的分析提供依据，以便后续对电池80发生过放电的原因进行分析，从而增强电池功能的健壮性和可靠性，进而保证使用该电池的飞行器飞行的安全性。

实施例7：

图9是本发明实施例提供的飞行器示意图，所述飞行器90包括：如上所述的电池80。所述电池80用于提供电力，所述电池80用于对自身的过放电进行跟踪，并且，对跟踪过程中的最小过放电电压的相关参数进行记录，从而为电池80发生过放电的原因的分析提供依据，以便后续对电池80发生过放电的原因进行分析，从而增强电池功能的健壮性和可靠性，进而保证飞行器90飞行的安全性。其中，飞行器90包括但不限于：无人机、无人船等。

需要说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

通过以上的实施例的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施例可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。本领域普通技术人员可以理解实现所述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如所述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为只读存储记忆体(Read-Only Memory,ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory,RAM)等。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (17)

1.一种跟踪电池过放电的方法，所述电池包括至少一个电芯，其特征在于，所述方法包括：

获取所述至少一个电芯中各个电芯的电压；

当最小电芯电压小于预设的第一电压阈值时，对所述至少一个电芯中各个电芯的电压进行跟踪，所述最小电芯电压为获取得到的所述至少一个电芯中电压最小的电芯的电压，所述预设的第一电压阈值为所述电池发生过放电的电压临界值；

在跟踪过程中，将当前的最小电芯电压与上一个预设时间的最小电芯电压进行比较；

当所述当前的最小电芯电压大于上一个预设时间的最小电芯电压时，停止跟踪，并将所述上一个预设时间的最小电芯电压确定为最小过放电电压；

更新所述电池的过放电次数，并记录所述最小过放电电压以及所述最小过放电电压所对应的过放电影响参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将当前的最小电芯电压与上一个预设时间的最小电芯电压进行比较前，所述方法还包括：

判断在跟踪过程中的最小电芯电压是否等于预设的第二电压阈值；

当在跟踪过程中的最小电芯电压等于预设的第二电压阈值时，停止跟踪，并将所述预设的第二电压阈值确定为最小过放电电压；

所述当所述当前的最小电芯电压大于上一个预设时间的最小电芯电压时，停止跟踪，并将所述上一个预设时间的最小电芯电压确定为最小过放电电压，包括：

当在跟踪过程中的最小电芯电压不等于预设的第二电压阈值且所述当前的最小电芯电压大于上一个预设时间的最小电芯电压时，停止跟踪，并将所述上一个预设时间的最小电芯电压确定为最小过放电电压。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在判断在跟踪过程中的最小电芯电压是否等于预设的第二电压阈值之前，所述方法还包括：

在跟踪过程中，判断所述电池的总电压是否小于预设的第三电压阈值；

当所述电池的总电压小于预设的第三电压阈值时，停止跟踪，并将所述电池的总电压小于预设的第三电压阈值时的最小电芯电压确定为最小过放电电压；

所述当在跟踪过程中的最小电芯电压等于预设的第二电压阈值时，停止跟踪，并将所述预设的第二电压阈值确定为最小过放电电压，包括：

当所述电池的总电压大于或等于预设的第三电压阈值且在跟踪过程中的最小电芯电压等于预设的第二电压阈值时，停止跟踪，并将所述预设的第二电压阈值确定为最小过放电电压。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，在获取所述至少一个电芯中各个电芯的电压前，所述方法还包括：

判断是否存在放电电流；

所述获取所述至少一个电芯中各个电芯的电压，包括：

当存在所述放电电流时，获取所述至少一个电芯中各个电芯的电压。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，对所述至少一个电芯中各个电芯的电压进行跟踪，包括：

当跟踪标识所表征的跟踪状态为开始跟踪时，对所述至少一个电芯中各个电芯的电压进行跟踪，所述跟踪标识用于表征对所述至少一个电芯中各个电芯的电压进行跟踪的跟踪状态。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在判断是否存在放电电流前，所述方法还包括：

对所述跟踪标识进行初始化设置，以使所述跟踪标识所表征的跟踪状态为准备跟踪；

在获取所述至少一个电芯中各个电芯的电压后，所述方法包括：

当所述最小电芯电压大于预设的第四电压阈值时，将所述跟踪标识所表征的跟踪状态变为开始跟踪。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述过放电影响参数包括以下参数中的至少一个：温度、电池循环次数。

8.一种跟踪电池过放电的装置，所述电池包括至少一个电芯，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取所述至少一个电芯中各个电芯的电压；

跟踪模块，用于当最小电芯电压小于预设的第一电压阈值时，对所述至少一个电芯中各个电芯的电压进行跟踪，所述最小电芯电压为获取得到的所述至少一个电芯中电压最小的电芯的电压，所述预设的第一电压阈值为所述电池发生过放电的电压临界值；

比较模块，用于在跟踪过程中，将当前的最小电芯电压与上一个预设时间的最小电芯电压进行比较；

第一停止跟踪模块，用于当所述比较模块判断到所述当前的最小电芯电压大于上一个预设时间的最小电芯电压时，停止跟踪，并将所述上一个预设时间的最小电芯电压确定为最小过放电电压；

记录模块，用于更新所述电池的过放电次数，并记录所述最小过放电电压以及所述最小过放电电压所对应的过放电影响参数。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第一判断模块，用于判断在跟踪过程中的最小电芯电压是否等于预设的第二电压阈值；

第二停止跟踪模块，用于当所述第一判断模块判断到在跟踪过程中的最小电芯电压等于预设的第二电压阈值时，停止跟踪，并将所述预设的第二电压阈值确定为最小过放电电压；

第一停止跟踪模块具体用于：

当所述第一判断模块判断到在跟踪过程中的最小电芯电压不等于预设的第二电压阈值，且所述比较模块判断到所述当前的最小电芯电压大于上一个预设时间的最小电芯电压时，停止跟踪，并将所述上一个预设时间的最小电芯电压确定为最小过放电电压。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二判断模块，用于在跟踪过程中，判断所述电池的总电压是否小于预设的第三电压阈值；

第三停止跟踪模块，用于当所述第二判断模块判断到所述电池的总电压小于预设的第三电压阈值时，停止跟踪，并将所述电池的总电压小于预设的第三电压阈值时的最小电芯电压确定为最小过放电电压；

第二停止跟踪模块具体用于：

当所述第二判断模块判断到所述电池的总电压大于或等于预设的第三电压阈值，且所述第一判断模块判断到在跟踪过程中的最小电芯电压等于预设的第二电压阈值时，停止跟踪，并将所述预设的第二电压阈值确定为最小过放电电压。

11.根据权利要求8-10任一项所述的装置，所述装置还包括：

第三判断模块，用于判断是否存在放电电流；

所述获取模块具体用于：

当存在所述放电电流时，获取所述至少一个电芯中各个电芯的电压。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述跟踪模块对所述至少一个电芯中各个电芯的电压进行跟踪，包括：

当跟踪标识所表征的跟踪状态为开始跟踪时，对所述至少一个电芯中各个电芯的电压进行跟踪，所述跟踪标识用于表征对所述至少一个电芯中各个电芯的电压进行跟踪的跟踪状态。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

初始化设置模块，用于对所述跟踪标识进行初始化设置，以使所述跟踪标识所表征的跟踪状态为准备跟踪；

状态转换模块，用于当所述最小电芯电压大于预设的第四电压阈值时，将所述跟踪标识所表征的跟踪状态变为开始跟踪。

14.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述过放电影响参数包括以下参数中的至少一个：温度、电池循环次数。

15.一种芯片，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7任一项所述的方法。

16.一种电池，其特征在于，包括如权利要求15所述的芯片。

17.一种飞行器，其特征在于，包括如权利要求16所述的电池，所述电池用于提供电力。

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