CN108916335B - 纳米级差速摩擦传动作动器 - Google Patents
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Abstract
一种纳米级差速摩擦传动作动器,由中央输入转子1,工作滚动体2,分珠笼3,固定外环4,输出轴5等组成。工作滚动体2与分珠笼3之间的工作滚动体轴承6是过盈滚动配合,所以不论中央输入转子1正转或反转,输出轴5都没有机械回差。本作动器的单级减速比可达10,000,因此当从中央输入转子1输入一个θ转角(假定θ=0.1°)后,输出轴5经过差速传动机构减速后,相应只转动了θ/10,000,即不到0.04”。假定输出轴5直径50毫米,此0.04”转角折合为线长度不到5纳米。作动器结构简单、成本低、无回差、精度高、制造无难点,既可作旋转运动输出、又可做直线运动输出,可广泛用于超精密测量和超精密加工场合。
Description
技术领域
本发明涉及一种全新类型的差速摩擦传动作动器,尤其是纳米级、超精密的旋转-直线作动器。本作动器可广泛用于各种超精密传动场合。
背景技术
超精密传动是超精密测量和超精密加工的基础。作为高新技术重要内容的超精密传动技术,已广泛应用于航空、航天,信息产业、超精密测试设备、高性能装备制造等领域。当前应用于超精密传动的机构有:直线电机、滚珠丝杠、静压丝杠、磁悬浮丝杠、MENS、磁致伸缩、电致伸缩、扭轮摩擦传动等。通过对定位精度、制造成本、环境要求、控制线性度、兼顾超高分辨率和大工作行程等的综合性能指标,进行全面评估后认为:摩擦传动在当前的纳米级超精密传动中,具有突出的优势(见《西安工业学院学报》2012年第22卷第1 期pp62-66,“超精密驱动机构比较”-田军委等)。
2017年1月25日伍少昊等,在《差速滚动摩擦减速器》(中国发明专利申请号201710055605.4)中,提出了减速器单级超大减速比的技术方案。本发明的目的就是要在保持该《差速滚动摩擦减速器》单级减速比达10,000∶1的基础上,彻底消除该减速器的机械回差、并尽可能降低其弹性变形回差,使凭借于该《差速滚动摩擦减速器》专利技术的本《纳米级差速摩擦传动作动器》,适用于各种超精密传动场合。
发明内容
本《纳米级差速摩擦传动作动器》发明的目的,是通过两方面的技术措施来实现的:1,将现有技术《差速滚动摩擦减速器》(中国发明专利申请号201710055605.4)中,工作滚动体2与分珠笼3之间的滑动摩擦运动付,改变为带有过盈配合的滚动摩擦运动付,从而彻底消除机械回差。2,优化作动器结构:缩短传动链、增大传动链中相关零件的结构刚度,以尽力降低作动器的弹性变形回差。
附图说明
下面先对各附图作简要的说明。
图1:本发明《纳米级差速摩擦传动作动器》的基本结构和工作原理、也是作动器直接输出旋转运动时的第一种实施方案。
图2:本发明《纳米级差速摩擦传动作动器》中,中央输入转子1滚道结构细节的局部放大图。
图3:本发明《纳米级差速摩擦传动作动器》的第二种实施方案-摩擦直线输出方式一。
图4:本发明《纳米级差速摩擦传动作动器》的第三种实施方案-摩擦直线输出方式二。
图5:本发明《纳米级差速摩擦传动作动器》的第四种实施方案-钢带直线输出方式。
图6:本图用以说明中央输入转子1,分别与错时工作的微步驱动电机10、和快速驱动电机18的联结。
具体实施方式
下面先以图1为例,对本发明《纳米级差速摩擦传动作动器》的结构和工作原理进一步详细说明。
图1是本发明的基本结构原理和第一种实施方案的示意图。位于作动器核心部位的是中央输入转子1。中央输入转子1向左方伸出的轴颈,用于联结微步驱动电机10。中央输入转子1的左、右两侧各有一条滚道。滚道中间做出凹陷槽,其细部如图2所示。如果滚道的工作圆弧半径为R,则凹陷槽的半径略大ΔR。中央输入转子1的滚道凹陷槽结构,是为保证中央输入转子1左、右两条滚道,分别与两组工作滚动体2接触时,相对位置的确定性。
每组工作滚动体2的数量,必须是3个或3个以上,而且各个工作滚动体2,应当对于中央输入转子1的旋转轴均匀分布。每个工作滚动体2两端伸出轴颈,工作滚动体2的轴颈,与分珠笼3相应的内孔之间,有工作滚动体轴承6。此工作滚动体轴承6采取过盈配合,以完全消除工作滚动体2与分珠笼3之间的机械运动回差。两组工作滚动体2,除了内侧分别与中央输入转子1的滚道接触以外,左边一组工作滚动体2的外侧与固定外环4的内锥面接触。而右边一组工作滚动体2的外侧,则与输出轴5的内锥面C接触。输出轴5在其内锥面之外,加工出具有摩擦传动功能的外圆柱面S、和能承受轴向压力的垂直端面T。预紧端盖8用螺钉19拧紧在作动器壳体9上,并通过预紧力滚珠7压向输出轴5的垂直端面T。拧紧螺钉19可使输出轴5、两组工作滚动体2、中央输入转子1以及固定外环4,被互相紧紧地压在一起,产生差速滚动摩擦减速器正常工作所需的预紧力。输出轴5的外圆柱面S、作动器壳体9的内孔和预紧力滚珠7之间,也采用径向过盈的滚动配合。因此输出轴5相当于被过盈的径向-止推滚动轴承约束。
当从微步驱动电机10,对中央输入转子1输入一个旋转角度θ时,图1所示本发明《纳米级差速摩擦传动作动器》的输出轴5,即能直接输出极精密的旋转角度θ/10,000。假定θ=0.1°,则θ/10,000小于0.04”。由于《纳米级差速摩擦传动作动器》内部所有工作零件的配合,都是过盈的滚动配合。因此如果微步驱动电机10作反向旋转,输出轴5也能立即响应,不会产生任何机械回差。因此图1就是作动器输出旋转运动的第一种实施方案。
图3是本发明《纳米级差速摩擦传动作动器》的第二种实施方案。本作动器的输出轴5,能无回差地响应微步驱动电机10的输入,直接输出极精密的旋转角度,已如上述。本第二种实施方案,就是要把输出轴5的极精密的旋转运动,无损耗地转换为极精密的直线运动。将旋转运动转换为直线运动的方法很多,例如各种精密丝杠和齿轮齿条等传动零件。但众所周知,加工精密丝杠和齿轮齿条的机床设备自身精度,都难以达到微米量级(1微米=1000纳米)。可见《纳米级差速摩擦传动作动器》中,应避免采用精密丝杠和齿轮齿条等常规的传动元件。因为一旦有这类常规的传动元件进入传动链中,此作动器基本上就与纳米级超精密传动无缘。所以在本作动器第二种实施方案中,仍须采用摩擦传动。由图3可见,输出轴5与压紧力滚轮11共同夹紧摩擦杆20,输出轴5依靠摩擦力驱动摩擦杆20,可产生高精密度的直线位移运动。假定输出轴5的直径为 50mm,0.04”的转角可精密地推动摩擦杆20移动不到5纳米。
图4是本发明《纳米级差速摩擦传动作动器》的第三种实施方案。与上述第二种实施方案类似,在本作动器第三种实施方案中也采用摩擦传动。由图4可见,输出轴5与循环滚珠滑块16共同夹紧线轨17。输出轴5依靠摩擦力驱动线轨 17,也可产生高精密度的纳米级直线位移运动。
图5是本发明《纳米级差速摩擦传动作动器》的第四种实施方案。在本作动器第四种实施方案中采用了钢带传动。由图5可见,输出轴5与张紧滚轮15,共同张紧两条钢带14。此两条钢带14分别按顺时针方向及反时针方向,缠绕在输出轴5及张紧滚轮15上。两条钢带14末端,用紧固件13,分别紧固在输出轴 5和张紧滚轮15上;保证钢带14不会相对于输出轴5产生滑动。当输出轴5旋转时拉动钢带14,可产生精密的直线位移运动。钢带传动的精度虽稍逊于摩擦传动,但能轻易地超过丝杠传动和齿轮齿条传动。而且由于挠性的钢带14,在工作行程中始终缠绕在输出轴5和张紧滚轮15上,不像摩擦杆20或线轨17那样,需要沿运动方向前后伸出。因此在大行程的直线位移设备中,钢带传动更能缩小结构的尺寸空间。
钢带传动的简化形式是钢丝或钢丝绳传动(由于寓意明显,未另外绘出示意图)。因为钢丝或钢丝绳可以在输出轴5和张紧滚轮15上多圈缠绕,其结构尺寸更加紧凑,适合微米级别的应用场合。
图6用于说明中央输入转子1,分别与错时工作的微步驱动电机10、和快速驱动电机18的联结结构。由于本《纳米级差速摩擦传动作动器》首先要确保工作中极高的分辨率(几纳米)。这往往与为了提高工作效率,而要求作动器同时具有快速移动功能有矛盾。如果仅仅依靠一个电机驱动,会对该单一电机的调速范围提出不切实际的要求。本《纳米级差速摩擦传动作动器》的中央输入转子1,可以如图6那样,采用左右双轴伸的结构。中央输入转子1可以分别与错时工作的微步驱动电机10、或快速驱动电机18联结。当微步驱动电机10驱动中央输入转子1作精密驱动时,令快速驱动电机18断电;当快速驱动电机18驱动中央输入转子1作快速移动时,令微步驱动电机10断电。互相配合、互不干扰。
有益效果
可以大致估算一下本《纳米级差速摩擦传动作动器》的传动效果:假定输出轴5 与摩擦杆20接触点的回转半径是25mm。如果控制微步驱动电机10旋转0.1° (例如用脉冲细分法驱动微步驱动电机10每步转动0.1°,这是不难达到的指标),经过减速器10,000∶1的减速比减速以后,输出轴5只旋转1X10-5度,等于0.036”。此0.036”的转角乘以输出轴5的摩擦半径25,则对应弧长(或直线行程)4.4X10-6mm,即不到5nm。由此可见,本《纳米级差速摩擦传动作动器》,不但本身具有结构简单、尺寸紧凑、成本低廉、加工工艺要求不高、等一系列优点。而且本《纳米级差速摩擦传动作动器》的输出(不论是旋转运动输出、或是直线运动输出),都可以直接和工作平台或工具拖板联结,没有精密度损耗 (不像扭轮摩擦传动的螺母,必须通过复杂的中间过渡环节驱动工作平台或工具拖板,造成精密度的二次损耗)。因此本《纳米级差速摩擦传动作动器》,无疑向业界提供了一种崭新的超精密摩擦传动方式。
Claims (9)
1.一种差速滚动摩擦作动器,由中央输入转子(1)、两组工作滚动体(2)、分珠笼(3)、固定外环(4)、输出轴(5)、工作滚动体轴承(6)、预紧力滚珠(7)、预紧端盖(8)和作动器壳体(9)组成;预紧端盖(8)用螺钉(19)固定在作动器壳体(9)上;其特征在于:工作滚动体(2)的轴颈,通过工作滚动体轴承(6),与分珠笼(3)相应的内孔间,构成有过盈的滚动轴承配合。
2.根据权利要求1所述的差速滚动摩擦作动器,其特征在于:中央输入转子(1)与工作滚动体(2)接触的工作弧面,做成中部有凹陷槽、保证工作弧面与工作滚动体(2)在两边稳定接触的结构。
3.根据权利要求1或2所述的差速滚动摩擦作动器,其特征在于:中央输入转子(1),同时向左、右方向伸出轴颈,分别与错时工作的微步驱动电机(10)、快速驱动电机(18)联结;微动进给时微步驱动电机(10)工作,而快速驱动电机(18)断电;相反快速移动时快速驱动电机(18)工作,而微步驱动电机(10)断电,互不牵制。
4.根据权利要求1或2所述的差速滚动摩擦作动器,其特征在于:输出轴(5)可直接输出高精密度的旋转运动。
5.根据权利要求1或2所述的差速滚动摩擦作动器,其特征在于:输出轴(5)与压紧滚轮(11)共同夹紧摩擦杆(20);输出轴(5)靠摩擦力驱动摩擦杆(20),产生高精密度的直线位移运动。
6.根据权利要求1或2所述的差速滚动摩擦作动器,其特征在于:输出轴(5)与循环滚珠滑块(16)共同夹紧线轨(17);输出轴(5)靠摩擦力驱动线轨(17),产生高精密度的直线位移运动。
7.根据权利要求1或2所述的差速滚动摩擦作动器,其特征在于:输出轴(5)与张紧滚轮(15),共同张紧两条钢带(14);此两条钢带(14),分别按顺时针方向及反时针方向缠绕在输出轴(5)及张紧滚轮(15)上;当输出轴(5)旋转时,拉动钢带(14)产生精密的直线位移运动。
8.根据权利要求7所述差速滚动摩擦作动器,其特征在于:两条钢带(14)两端,用紧固件(13),分别紧固在输出轴(5)和张紧滚轮(15)上,保证钢带(14)被张紧,而且不会相对于输出轴(5)产生滑动。
9.根据权利要求7所述差速滚动摩擦作动器,其特征在于:用钢丝或钢丝绳替代钢带(14),作为钢带传动的简化形式。
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