CN108916138A - 液压系统及其控制方法、工程机械 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种液压系统及其控制方法、工程机械，其中，液压系统包括：液压泵(1)和用于驱动液压泵(1)工作的驱动部件；压差控制阀(2)，用于调节液压系统中特定液压元件进口或出口压力与系统负载之间的压力差；调整部件(3)，用于调节压差控制阀(2)的两个控制端的压差设定值；以及控制部件(4)，用于根据获取的驱动部件转速对调整部件(3)进行控制，以使压力差与驱动部件转速匹配。此种液压系统能够使液压元件进口或出口的压力与系统负载的压力差随驱动部件工况变化，在驱动部件低转速工况下系统能够全行程调速，提高系统微动性能，从而提高系统负载的控制精度。

Description

液压系统及其控制方法、工程机械

技术领域

本发明涉及安全防护技术领域，尤其涉及一种液压系统及其控制方法、工程机械。

背景技术

随着汽车起重机液压系统的不断升级，目前起重机行业内中小吨位起重机多采用变量泵负载敏感系统且为恒压差控制方式，即该系统中变量泵可以根据负载压力以及主阀杆开口量的大小实时调整油泵的摆角，使泵出口压力始终与负载有一恒定值。

在恒压差负载敏感系统中，系统负载压力通过LS油路，作用在压差控制阀有弹簧一端，油泵出口压力作用在压差控制阀另一端，压差控制装置动态调整压差，使油泵出口压力始终与负载的压力差稳定在恒定值。

为了满足发动机最高转速下的流量需求，液压系统需要设定较大的压差。在使用过程中发现，当发动机为最高转速时，液压系统能够实现阀杆全行程调速；但在发动机转速较低时，系统流量小，会导致阀杆仅在约2/3的行程范围内有调速效果，继续增加阀杆行程系统动作无变化，影响起重机调速性。

发明内容

为此，本发明的实施例提供了一种液压系统及其控制方法、工程机械，能够优化液压系统中负载的调速性能。

为实现上述目的，本发明的实施例第一方面提供了一种液压系统，包括：

液压泵和用于驱动液压泵工作的驱动部件；

压差控制阀，用于调节液压系统中特定液压元件进口或出口压力与系统负载之间的压力差；

调整部件，用于调节压差控制阀的两个控制端的压差设定值；以及

控制部件，用于根据获取的驱动部件转速对调整部件进行控制，以使压力差与驱动部件转速匹配。

进一步地，压差控制阀与液压泵的变量机构连接，压差控制阀的两个控制端分别与液压泵的出口和系统负载连接，用于调节液压泵输出压力与系统负载之间的压力差。

进一步地，控制部件与调整部件之间设有开关，开关在断开状态下，压力差保持定值，开关在接通状态下，压力差可调。

进一步地，压差控制阀为电磁阀，调整部件为压差控制阀的电磁铁，控制部件用于根据驱动部件转速控制电磁铁直接使压差控制阀的阀芯移动，以调节压差控制阀的两个控制端的压差设定值。

进一步地，控制部件用于根据驱动部件转速控制调整部件动作改变压差控制阀弹簧端的调定值，以调节压差控制阀的两个控制端的压差设定值。

进一步地，调整部件包括电比例阀和油缸，控制部件用于根据驱动部件转速控制电比例阀的开度，以通过外部引入油液使油缸伸缩来改变压差控制阀弹簧端的调定值。

进一步地，油缸与电比例阀之间设有节流元件

为实现上述目的，本发明的实施例第二方面提供了一种工程机械，包括上述实施例的液压系统。

进一步地，驱动部件包括控制工程机械上车作业的发动机，系统负载为上车作业负载。

进一步地，工程机械为起重机。

为实现上述目的，本发明的实施例第三方面提供了一种液压系统的控制方法，包括：

获取用于驱动液压泵工作的驱动部件转速；

根据当前驱动部件转速控制调整部件调节压差控制阀的两个控制端的压差设定值，以使液压系统中液压元件进口或出口压力与系统负载之间的压力差与驱动部件转速匹配。

进一步地，压差控制阀与液压泵的变量机构连接，压差控制阀的两个控制端分别与液压泵的出口和系统负载连接，使液压系统中液压元件进口或出口压力与系统负载之间的压力差与驱动部件转速匹配的步骤具体包括：

使液压泵输出压力与系统负载之间的压力差与驱动部件转速匹配。

进一步地，控制部件与调整部件之间设有开关，当需要使压力差保持定值时，将开关断开；当需要使压力差可调时，将开关接通。

进一步地，还包括：

建立压力差与驱动部件转速之间的对应关系。

进一步地，建立压力差与驱动部件转速之间的对应关系的步骤具体包括：

获得驱动部件在不同转速下对应的系统流量；

根据流量公式在不同的系统流量下，设定A为压差控制阀的最大开度值，得出不同系统流量对应的压力差；

获得驱动部件不同转速与压力差的对应关系。

进一步地，压差控制阀为电磁阀，调整部件为压差控制阀的电磁铁，根据当前驱动部件转速控制调整部件调节压差控制阀的两个控制端的压差设定值的步骤具体包括：

根据当前驱动部件转速向压差控制阀的电磁铁发送电控信号，以直接使压差控制阀的阀芯移动。

进一步地，调整部件包括电比例阀和油缸，根据当前驱动部件转速控制调整部件调节压差控制阀的两个控制端的压差设定值的步骤具体包括：

根据当前驱动部件转速控制电比例阀的开度，以通过外部引入油液使油缸伸缩来改变压差控制阀弹簧端的调定值。

基于上述技术方案，本发明一个实施例的液压系统，控制部件用于根据获取的驱动部件转速对调整部件进行控制，以调节压差控制阀的两个控制端的压差设定值，使压力差与驱动部件转速匹配。此种液压系统能够使液压系统中特定液压元件进口或出口的压力与系统负载的压力差随驱动部件工况变化，在驱动部件低转速工况下系统能够全行程调速，提高系统微动性能，从而提高负载的控制精度；而且还能减少系统能量损失，提高系统节能性。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明液压系统的一个实施例的原理图；

图2为本发明液压系统的另一个实施例的原理图；

图3为本发明液压系统的再一个实施例的原理图。

附图标记说明

1、液压泵；11、第一调节缸；12、第二调节缸；2、压差控制阀；3、调整部件；31、电比例阀；32、节流元件；33、油缸；4、控制部件；5、发动机；6、开关。

具体实施方式

以下详细说明本发明。在以下段落中，更为详细地限定了实施例的不同方面。如此限定的各方面可与任何其他的一个方面或多个方面组合，除非明确指出不可组合。尤其是，被认为是优选的或有利的任何特征可与其他一个或多个被认为是优选的或有利的特征组合。

本发明中出现的“第一”、“第二”等用语仅是为了方便描述，以区分具有相同名称的不同组成部件，并不表示先后或主次关系。

在本发明的描述中，采用了“上”、“下”、“顶”、“底”、“前”、“后”、“内”和“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明，而不是指示或暗示所指的装置必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。

发明人发现，在现有技术的负载敏感液压系统中，油泵出口压力与负载压力差值恒定，根据流量基本公式系统流量受压差与阀口开度控制。为满足最高转速流量需求，液压系统需要设定较大的压差，当发动机处于高转速工况时，系统流量较大，通过调节阀口开度可以实现全行程调速，即当阀口开度最大时，系统流量最大。而当发动机处于低转速工况时，系统流量较小，当阀口没有达到最大时，系统流量已经达到最大，继续增加阀口开度，系统流量不再继续增加，反应在起重机上即为流量达到最大以后继续扳动手柄，执行机构不增速，系统调速性大大降低。

基于上述分析，参考图1至图3，本发明提供了一种液压系统，在一个示意性的实施例中，包括：液压泵1、用于驱动液压泵工作的驱动部件、压差控制阀2、调整部件3和控制部件。液压泵1可以为变量泵或定量泵，驱动部件可以是发动机或电机等，对于例如起重机等工程机械，驱动部件可以是设在下车的用于控制上车动作的发动机5。

压差控制阀2用于调节所述液压系统中特定液压元件进口或出口压力与系统负载之间的压力差。调整部件3用于调节压差控制阀2的两个控制端的压差设定值，控制部件4用于根据获取的驱动部件转速对调整部件3进行控制，以使液压泵1输出压力与系统负载之间的压力差与驱动部件转速匹配。压力差的增减性与转速的变化趋势一致。

本发明该实施例的液压系统，通过控制部件将转速信号转换为电信号，通过控制调整部件3来调节压差控制阀2的两个控制端的压差设定值，从而使液压元件进口或出口压力与系统负载的压力差随驱动部件工况变化实时调整，在驱动部件低转速工况下系统能够实现阀杆的全行程调速，在相同阀口开度时，压差越小所需流量越小，可提高系统微动性能，从而提高负载的控制精度。而且，在驱动部件转速降低的工况下，降低液压元件进口或出口压力与系统负载的压差还能减少系统能量损失，提高系统节能性。

在一些实施例中，如图1至图3所示，液压系统为负载敏感液压系统。其中，液压泵1为变量泵，变量泵设有变量机构，压差控制阀2与液压泵1的变量机构连接，压差控制阀2的两个控制端分别与液压泵1的出口和系统负载连接，分别获取液压泵1提供的工作压力和系统负载压力，用于调节液压泵1输出压力与系统负载之间的压力差。

其中，变量泵的变量机构包括第一调节缸11和第二调节缸12，这两个调节缸分别通过压差控制阀2进油口和出油口的压力进行控制，以根据系统负载压力与液压系统的工作压力控制变量泵斜盘的摆角，相当于将系统负载压力反馈到变量泵上，使变量泵根据系统负载需求输出压力，实现负载敏感控制。

可选地，液压系统不限于负载敏感液压系统，例如，特定的液压元件可以是多路阀等阀类元件，压差控制阀2的两个控制端分别与阀类元件的进口和系统负载连接，分别获取阀类元件进口的工作压力和系统负载压力，用于调节液压泵1进口压力与系统负载之间的压力差。

后续的各实施例均以液压系统为负载敏感液压系统为例进行说明。在负载敏感液压系统中，可通过控制部件将转速信号转换为电信号，通过控制调整部件3来调节压差控制阀2的两个控制端的压差设定值，从而使液压泵出口压力与系统负载的压力差随驱动部件工况变化实时调整，在驱动部件低转速工况下系统能够实现阀杆的全行程调速，在相同阀口开度时，压差越小所需流量越小，可提高系统微动性能，从而提高负载的控制精度。而且，在驱动部件转速降低的工况下，降低液压泵出口压力与系统负载的压差还能减少系统能量损失，提高系统节能性。

该实施例液压系统的工作原理为：系统工作过程中，驱动部件转速信号通过CAN线传入控制部件4，根据系统特性，控制部件4匹配驱动部件转速与压力差的逻辑关系，输出相应的控制电信号，调整部件3根据接收的控制电信号的大小调节压差控制阀2的弹簧力，调整液压泵1出口压力与系统负载的压力差，从而使压差随驱动部件转速实时变化。

当驱动部件转速处于高转速工况时，系统所需流量增大，使液压泵1出口压力与系统负载压力差值增大，此时通过增加压差控制阀2的阀口开度以满足此时的系统流量。

当驱动部件转速处于低转速工况时，系统所需流量减小，使液压泵1出口压力与系统负载压力差值减小，此时通过减小压差控制阀2的阀口开度以适应较小的系统流量，同样能在阀口开度最大时使系统流量达到最大，使液压泵1输出流量可满足阀口全开时系统所需流量，从而实现驱动部件转速处于低转速工况时，系统可以实现全行程调速。

例如，当应用于起重机时，在发动机低转速时提高变幅、伸缩和回转动作的微动性能，可在控制上车动作时更加平稳精准，并提高起重机动作安全性。

在一些实施例中，压差控制阀2的靠近弹簧的一端与系统负载所在油路连通，远离弹簧的一端与液压泵1的出油口连通，当调节弹簧使压差设定值增大时，液压泵1输出压力与系统负载之间的压力差增大；当调节弹簧使压差设定值减小时，液压泵1输出压力与系统负载之间的压力差减小。

在一些实施例中，如图2所示，控制部件4与调整部件3之间设有开关6，开关6在断开状态下，液压泵1输出压力与系统负载之间的压力差保持定值；开关6在接通状态下，液压泵1输出压力与系统负载之间的压力差可调。

该实施例中，用户可根据自己的操作习惯和对系统负载的控制需求，选择是否使用变压差负载敏感系统。当用户不希望采用变压差负载敏感系统时，可将开关6断开，此时系统为恒压差负载敏感系统；当用户希望采用变压差负载敏感系统时，可以使开关6闭合，以根据驱动部件转速自动调节压力差。通过设置开关6可提高系统的通用性和兼容性。

下面根据调整部件3的不同结构给出相应实施例。

在一些实施例中，压差控制阀2为电磁阀，调整部件3为压差控制阀2的电磁铁，控制部件4用于根据驱动部件转速控制电磁铁直接使压差控制阀2的阀芯移动，以调节压差控制阀2的两个控制端的压差设定值。

该实施例结构简单，无需增加额外的液压元件，不增加液压系统的复杂程度；而且控制信号直接施加于作为被控对象的压差控制阀2，通过控制阀芯主动运动改变压差控制阀2两端的压力差，可获得更加精确的压力差，减小误差累积，使得系统在各转速工况下均能较好地实现全程调速。

在工作过程中，驱动部件的转速信号通过CAN线传入控制部件4，控制部件4根据发动机转速与压力差的匹配关系，输出相应控制电信号，电信号直接作用在压差控制阀2的阀芯上，调整液压泵1出口压力与系统负载的压力差(压力差可根据电信号的增大而增大，也可以根据电信号的增大而减小)，从而使压力差与驱动部件转速匹配。

具体地，压差控制阀2可以为两位三通电磁比例调节阀，其中一个控制端与液压泵1的出口连通，另一个控制端与系统负载所在油路连通且设有电磁铁和弹簧，进油口与第一调节缸11连通，出油口与第二调节缸12连通。驱动部件为发动机5，控制部件4能够获取发动机5的转速，并根据发动机5的转速得到所需的压力差，将压力差换算为控制电流使电磁铁动作，以直接使压差控制阀2的阀芯移动，从而使压力差与当前发动机5转速向匹配。

在另一些实施例中，如图1所示，控制部件4用于根据驱动部件转速控制调整部件3动作改变压差控制阀2弹簧端的调定值，以调节压差控制阀2的两个控制端的压差设定值，从而使阀芯被动运动至新的平衡位置以建立与驱动部件转速匹配的压力差。

该实施例中，调整部件3能够接收控制部件4提供的电信号并进行机械动作，以带动压差控制阀2的弹簧改变自身压缩量，从而调节压差设定值。

通过调节压差控制阀2压差设定值的方式改变压力差可降低对压差控制阀2结构的要求，易于在原有系统基础上额外增加调整部件3进行改进，而且通过机械调节的方式更加可靠，批量一致性较好。

该实施例通过控制部件4将驱动部件的转速信号转换为控制信号，根据驱动部件转速与压力差的匹配关系，改变调整部件3的输出力大小，以实时调节压差控制阀2的弹簧力，从而实现液压泵1输出压力与系统负载之间的压力差可根据驱动部件工况自动调节。

如图1所示，调整部件3包括电比例阀31和油缸33，控制部件4用于根据驱动部件转速控制电比例阀31的开度，以通过外部引入油液使油缸33伸缩来改变压差控制阀2弹簧端的调定值。通过油缸33可向压差控制阀2的弹簧施加稳定的作用力，以准确地调节压差设定值。

具体地，电比例阀31采用两位三通阀，油缸33的有杆腔内设有弹簧，依靠弹簧作用力使活塞杆缩回。控制部件4向电比例阀31的电磁铁施加电控信号，进油口与外部油源连通，出油口与油缸33的无杆腔连通，以通过外部油源提供的压力使油缸33的活塞杆伸出。

在驱动部件转速增加时，控制部件4使电比例阀31处于第一工作位(对应图1中的上位)，外部油源可向油缸33的无杆腔内提供液压油，使油缸的活塞杆克服有杆腔内的弹簧阻力伸出，压差控制阀2的弹簧端被压紧，液压泵1输出压力与系统负载之间的压力差增大。根据转速的增加量，可通过控制部件4施加于电比例阀31的控制信号大小调整油缸33的进油量。

在驱动部件转速降低时，控制部件4使电比例阀31处于第二工作位(对应图1中的下位)，油缸33的无杆腔内的液压油通过电比例阀31回到油箱，使油缸33的活塞杆缩回，压差控制阀2的弹簧端被部分释放，液压泵1输出压力与系统负载之间的压力差减小。根据转速的减小量，可通过控制部件4施加于电比例阀31的控制信号大小调整油缸33的排油量。

进一步地，油缸33与电比例阀31之间设有节流元件32。节流元件32能够使液压油缓慢地进出油缸33的无杆腔，使活塞杆平稳精确地调节压差控制阀2的压差设定值，防止活塞杆伸缩过快而造成弹簧端的压差设定值调节过量。

其次，本发明还提供了一种工程机械，包括上述实施例的负载敏感液压系统。

在一些实施例中，驱动部件包括控制工程机械上车作业的发动机5，系统负载为上车作业负载。发动机5可设在下车，既能为整车的行走提供动力，又能将动力引至上车为上车作业提供动力。

优选地，工程机械为起重机。起重机的上车需要执行变幅、伸缩和回转动作，臂架执行各动作的平稳性和准确性对于起重机的安全性具有重要意义，因此采用本发明的液压系统能够提高上车作业的微动性能，特别是在发动机5转速较低时，可提高用户通过操纵元件控制上车动作的微动性能，而且还能减少系统能量损失，提高系统节能性。可替代地，本发明的液压系统也可适用于高空作业平台等对作业安全性要求较高的工程机械。

另外，本发明还提供了一种基于上述实施例负载敏感液压系统的控制方法，在一个实施例中，包括：

获取用于驱动液压泵1工作的驱动部件转速；

根据当前驱动部件转速控制调整部件3调节压差控制阀2的两个控制端的压差设定值，以使液压系统中液压元件进口或出口压力与系统负载之间的压力差与驱动部件转速匹配。

在一种负载敏感液压系统中，压差控制阀2与液压泵1的变量机构连接，压差控制阀2的两个控制端分别与液压泵1的出口和系统负载连接，使液压系统中液压元件进口或出口压力与系统负载之间的压力差与驱动部件转速匹配的步骤具体包括：

使液压泵1输出压力与系统负载之间的压力差与驱动部件转速匹配。

在一些实施例中，控制部件4与调整部件3之间设有开关6，当需要使压力差保持定值时，将开关6断开；当需要使压力差可调时，将开关6接通。

在一些实施例中，本发明的控制方法还包括：建立压力差与驱动部件转速之间的对应关系。建立的对应关系可预先存储在控制部件4中，便于在根据驱动部件的当前转速通过查询的方式获得匹配的压力差，提高压力差与驱动部件转速匹配的实时性，在驱动部件转速工况变化较为频繁时，也能提高系统的微动性能。

在一些实施例中，建立压力差与驱动部件转速之间的对应关系的步骤具体包括：

获得驱动部件在不同转速下对应的系统流量，流量与转速呈正比；

根据流量公式在不同的系统流量下，设定A为压差控制阀2的阀口的最大开度值，得出不同系统流量对应的压力差；

获得驱动部件不同转速与压力差的对应关系。

该实施例通过理论推导的方式建立起了压力差与驱动部件转速之间的对应关系。该对应关系可以是直接推导出的函数，或者通过离散点进行拟合得到的函数。另外，压力差与驱动部件转速之间的对应关系也可通过反复试验获得，该方法能够使驱动部件转速与压力差的对应关系更加精确，相当于在理论对应关系的基础上进行了修正。

在一些实施例中，压差控制阀2为电磁阀，调整部件3为压差控制阀2的电磁铁，根据当前驱动部件转速控制调整部件3调节压差控制阀2的两个控制端的压差设定值的步骤具体包括：

根据当前驱动部件转速向压差控制阀2的电磁铁发送电控信号，以直接使压差控制阀2的阀芯移动。

在一些实施例中，调整部件3包括电比例阀31和油缸33，根据当前驱动部件转速控制调整部件3调节压差控制阀2的两个控制端的压差设定值的步骤具体包括：

根据当前驱动部件转速控制电比例阀31的开度，以通过外部引入油液使油缸33伸缩来改变压差控制阀2弹簧端的调定值。

以上对本发明所提供的一种液压系统及其控制方法、工程机械进行了详细介绍。本文中应用了具体的实施例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (17)

1.一种液压系统，其特征在于，包括：

液压泵(1)和用于驱动所述液压泵(1)工作的驱动部件；

压差控制阀(2)，用于调节所述液压系统中特定液压元件进口或出口压力与系统负载之间的压力差；

调整部件(3)，用于调节所述压差控制阀(2)的两个控制端的压差设定值；以及

控制部件(4)，用于根据获取的驱动部件转速对所述调整部件(3)进行控制，以使所述压力差与所述驱动部件转速匹配。

2.根据权利要求1所述的液压系统，其特征在于，所述压差控制阀(2)与所述液压泵(1)的变量机构连接，所述压差控制阀(2)的两个控制端分别与所述液压泵(1)的出口和系统负载连接，用于调节所述液压泵(1)输出压力与系统负载之间的压力差。

3.根据权利要求1所述的液压系统，其特征在于，所述控制部件(4)与所述调整部件(3)之间设有开关(6)，所述开关(6)在断开状态下，所述压力差保持定值，所述开关(6)在接通状态下，所述压力差可调。

4.根据权利要求1所述的液压系统，其特征在于，所述压差控制阀(2)为电磁阀，所述调整部件(3)为所述压差控制阀(2)的电磁铁，所述控制部件(4)用于根据驱动部件转速控制所述电磁铁直接使所述压差控制阀(2)的阀芯移动，以调节所述压差控制阀(2)的两个控制端的压差设定值。

5.根据权利要求1所述的液压系统，其特征在于，所述控制部件(4)用于根据驱动部件转速控制所述调整部件(3)动作改变所述压差控制阀(2)弹簧端的调定值，以调节所述压差控制阀(2)的两个控制端的压差设定值。

6.根据权利要求5所述的液压系统，其特征在于，所述调整部件(3)包括电比例阀(31)和油缸(33)，所述控制部件(4)用于根据驱动部件转速控制所述电比例阀(31)的开度，以通过外部引入油液使油缸(33)伸缩来改变所述压差控制阀(2)弹簧端的调定值。

7.根据权利要求6所述的液压系统，其特征在于，所述油缸(33)与所述电比例阀(31)之间设有节流元件(32)。

8.一种工程机械，其特征在于，包括：基于权利要求1～7任一所述液压系统。

9.根据权利要求8所述的工程机械，其特征在于，所述驱动部件包括控制所述工程机械上车作业的发动机(5)，所述系统负载为上车作业负载。

10.根据权利要求8所述的工程机械，其特征在于，所述工程机械为起重机。

11.一种液压系统的控制方法，其特征在于，包括：

获取用于驱动液压泵(1)工作的驱动部件转速；

根据当前驱动部件转速控制调整部件(3)调节压差控制阀(2)的两个控制端的压差设定值，以使所述液压系统中特定液压元件进口或出口压力与系统负载之间的压力差与所述驱动部件转速匹配。

12.根据权利要求11所述的液压系统控制方法，其特征在于，所述压差控制阀(2)与所述液压泵(1)的变量机构连接，所述压差控制阀(2)的两个控制端分别与所述液压泵(1)的出口和系统负载连接，使所述液压系统中液压元件进口或出口压力与系统负载之间的压力差与所述驱动部件转速匹配的步骤具体包括：

使所述液压泵(1)输出压力与系统负载之间的压力差与所述驱动部件转速匹配。

13.根据权利要求11所述的液压系统控制方法，其特征在于，控制部件(4)与所述调整部件(3)之间设有开关(6)，当需要使所述压力差保持定值时，将所述开关(6)断开；当需要使所述压力差可调时，将所述开关(6)接通。

14.根据权利要求11所述的液压系统控制方法，其特征在于，还包括：

建立所述压力差与所述驱动部件转速之间的对应关系。

15.根据权利要求14所述的液压系统控制方法，其特征在于，建立所述压力差与所述驱动部件转速之间的对应关系的步骤具体包括：

获得所述驱动部件在不同转速下对应的系统流量；

根据流量公式在不同的系统流量下，设定A为压差控制阀(2)的最大开度值，得出不同系统流量对应的所述压力差；

获得驱动部件不同转速与所述压力差的对应关系。

16.根据权利要求11所述的液压系统控制方法，其特征在于，所述压差控制阀(2)为电磁阀，所述调整部件(3)为所述压差控制阀(2)的电磁铁，根据当前驱动部件转速控制调整部件(3)调节所述压差控制阀(2)的两个控制端的压差设定值的步骤具体包括：

根据当前驱动部件转速向所述压差控制阀(2)的电磁铁发送电控信号，以直接使所述压差控制阀(2)的阀芯移动。

17.根据权利要求11所述的液压系统控制方法，其特征在于，所述调整部件(3)包括电比例阀(31)和油缸(33)，根据当前驱动部件转速控制调整部件(3)调节所述压差控制阀(2)的两个控制端的压差设定值的步骤具体包括：

根据当前驱动部件转速控制所述电比例阀(31)的开度，以通过外部引入油液使油缸(33)伸缩来改变所述压差控制阀(2)弹簧端的调定值。