CN108910359A - 一种垃圾转运装置的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公布了一种垃圾转运装置的控制方法，所述方法步骤包括：当第一感应模块感应到人体靠近垃圾箱盖，控制器控制第三驱动模块开启所述垃圾箱盖，直到第二感应模块感应到箱体内垃圾已满时，第一驱动模块驱动移动部件运动进入感应区域最终到达垃圾接收站，在所述垃圾站门打开后，第二驱动模块带动支撑组件，进而带动所述箱体倾倒，执行倒垃圾动作，完成该动作后收回所述箱体，返回到起点，同时所述接收站门关闭。本发明能够实现自主移动以及自动倒垃圾，并且还可以远程接收所述垃圾接收站内容量的情况，不仅减少人力的支出，还提高了工作效率。

Description

一种垃圾转运装置的控制方法

技术领域

本发明涉及垃圾处理方法，尤其涉及一种垃圾转运装置的控制方法。

背景技术

随着科学进步，人们对生活质量得到了提高，而垃圾处理方面也成为人们亟待处理的问题。现在，特别是在街道、小区和公园，很多垃圾箱都是定点设置，有时候垃圾箱垃圾一满，很多人都会把垃圾仍在垃圾箱盖或者垃圾箱周围的地面上，造成严重的环境污染和细菌扩散，让细菌蔓延开来的同时发出令人发指的气味，让人们更容易染上疾病，形成及其恶劣的社会现象。

除此之外，垃圾处理都需要大量人工操作，造成劳动力增加，而且垃圾车较小，垃圾装满需要人工处理倒掉垃圾，如果装得过多也耗时耗力，且垃圾箱过多，无法及时处理。所以要让垃圾转运装置实现自主运动、自动倒垃圾的同时还能远程监控，变得尤为重要。

发明内容

本发明的目的是为了解决上述现有技术存在的无法及时处理垃圾、耗时耗力的缺陷，提供一种垃圾转运装置的控制方法。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

本发明提供了一种垃圾转运装置的控制方法，所述方法用于转运垃圾箱里的垃圾，所述方法步骤包括：

S100、垃圾箱的箱盖上设置的第一感应模块感应是否有人体靠近所述箱盖；

S101、若所述第一感应模块感应到没有人靠近所述箱盖，保持关闭状态；否则，打开所述箱盖，进入下一步骤；

S102、垃圾处理完，所述第一感应模块感应再次判断是否有人靠近所述箱体，没有，关闭所述箱盖；否则，保持开启状态，进入下一步骤；

S103、第二感应模块感应到垃圾已满，控制器控制第一驱动模块驱动移动部件进行运动；

S104、运动到垃圾接收站位置，金属检测器感应有金属物体靠近，所述垃圾站门打开，进行倒垃圾；

S105、完成倒垃圾，设置在所述箱体上的重力感应模块感应此时所述箱体重量与空箱重量大体一致，所述箱体收回；否则，保持倒垃圾动作；

S106、若完成收回动作，所述控制器控制第一驱动模块驱动所述移动部件回到起点，同时所述垃圾站门关闭。

这样，所述第一感应模块感应到人体靠近所述垃圾箱，所述箱盖开启，直到所述第二感应模块感应到所述箱体内垃圾已满时，所述第一驱动模块驱动移动部件运动到所述垃圾接收站，所述接收站门打开，所述第二驱动模块带动所述支撑组件，进而带动所述箱体倾倒，执行倒垃圾动作，完成该动作后收回所述箱体再返回到起点，同时所述接收站门关闭。

优选的，垃圾转运装置包括：所述箱体、设置在所述箱体外侧的框架结构、设置在所述框架结构内侧的支撑组件、设置在所述框架结构底部的所述移动部件、及对应设置的所述垃圾接收站。

所述框架结构起到支撑作用和连接作用，所述支撑组件包括有支撑板，且所述支撑板与所述垃圾箱盖连接设置，用于控制所述垃圾箱盖整体提起和下降，同时所述支撑组件控制所述箱体进行倒垃圾，所述移动部件是为了将垃圾进行转运，而所述垃圾接收站是用于接收转运的垃圾。

优选的，所述金属检测器感应有金属物体靠近，所述垃圾站门打开包括：

S110、所述金属检测器检测前方是否有金属物体靠近，有金属物体靠近，打开接收站门，进入步骤S110；否则，接收站门保持关闭；

S111、等待垃圾倒入，所述金属检测器再次检测感应区是否有金属物，没有，关闭所述接收站门；否则，保持开启状态。

所述金属检测器用于检测是否有金属物体靠近感应区，当有物体靠近所述感应区时，需要判断是否为金属物体，从而确定是否有所述垃圾箱靠近，做出准确地判断才能控制所述垃圾站门的开关状态，而且只要进入感应区，检测为金属物体后，便可实行开启所述垃圾站门，无需等到最近点，这样可有效的节约时间。

优选的，若所述第一感应模块感应到有人靠近，所述方法步骤还包括：

S120、所述第一感应模块把信号传送到所述控制器；

S121、所述控制器控制第三驱动模块打开所述垃圾箱盖。

当所述第一感应模块感应到有人靠近，需要将信号进行传送到控制器接收端，所述控制器接收端接收到信号后，进而控制与所述控制器电连接的第三驱动模块，有利于带动所述垃圾箱盖打开。

优选的，当所述箱体重量与空箱重量大体一致，所述方法步骤还包括：

S130、所述重力感应模块将信号传送到所述控制器；

S131、所述控制器控制所述第二驱动模块，执行所述箱体收回动作。

所述重力感应模块用于检测倒垃圾后所述箱体的重量，在与原箱体重量大概一致的情况下，证明垃圾已经倾倒完毕，接下来就需要将检测结果以电信号形式传输到所述控制器对应接收端，便于所述控制器才能进一步的控制所述第二驱动模块，带动所述支撑组件将所述箱体收回。

优选的，当所述垃圾箱返回后，所述方法还包括：

所述垃圾接收站内的探测器模块检测所测量物体是否达到设定高度；

所述垃圾接收站内的GPRS单元将所述垃圾接收站的信息向外部控制模块传输；

所述垃圾接收站内的终端控制模块接收和处理GPRS单元发送的数据，且发出处理结果。

当所述探测器模块检测到所述垃圾接收站内的垃圾已经达到设定的高度时，便会将信号传输到所述GPRS单元，所述GPRS单元需要把接收到的信号传输到所述终端控制模块上，这样才能方便环卫工人对垃圾进行及时处理，还能定时定点服务工作，节约时间成本。

优选的，所述第一感应模块、第二感应模块、第一驱动模块、第二驱动模块以及第三驱动模块均与所述控制器电连接。

这样，才能保持各输入端、输出端之间的信号传输畅通，保证各模块之间配合工作，完成所述方法的整个操作，且电源由蓄电池提供。

优选的，所述移动部件包括滑轮、对应所述滑轮设置的轨道、限制所述滑轮运动的限位块。这样，有利于所述滑轮在对应设置的所述轨道上运动，不会对行人造成干扰，扰乱道路秩序，而且所述限位块在所述滑轮到达起点或终点时可以阻止所述滑轮继续前进。

优选的，所述移动部件与所述框架结构连接设置。这样设置才能够稳定所述垃圾箱，便于在轨道上稳定运动。

优选的，所述支撑组件为可升降结构。所述支撑组件包括螺旋杆，所述螺旋杆可以在所述第二驱动模块的控制下进行升降控制，而所述箱体与所述支撑组件连接设置，所以还有利于可以控制所述箱体倒垃圾和收回。

本发明带来的有益效果：所述第一感应模块感应到人体靠近所述垃圾箱，所述箱盖开启，直到所述第二感应模块感应到所述箱体内垃圾已满时，所述第一驱动模块驱动移动部件运动到所述垃圾接收站，所述接收站门打开，所述第二驱动模块带动所述支撑组件，进而带动所述箱体倾倒，执行倒垃圾动作，完成该动作后收回所述箱体便可返回到起点，同时所述接收站门关闭。本发明实现自主移动、自动倒垃圾的同时还能远程接收所述垃圾接收站发送的信号，同时减少人力的支出，提高了工作效率。

附图说明

图1为本发明实施例的实施场景示意图；

图2为本发明实施例的方法流程图；

图3为本发明实施例的金属检测器检测步骤流程图；

图4为本发明实施例的垃圾箱盖开关方法流程图；

图5为本发明实施例的箱体收回方法流程图；

图6为本发明实施例的垃圾接收站信号传输流程图。

其中：1、垃圾箱盖，2、箱体，3、限位块，4、轨道，5、垃圾接收站，6、垃圾箱，7、金属检测器。

具体实施方式

下面描述本发明的优选实施方式，本领域普通技术人员将能够根据下文所述用本领域的相关技术加以实现，并能更加明白本发明的创新之处和带来的益处。

本发明提供了一种垃圾转运装置的控制方法。

如图1所示，为更清楚的描述本方案的发明意图，先对本发明的实施场景进行设置。所述实施场景包括：连通垃圾接收站的轨道4、设置在轨道4上的垃圾箱6、以及用于接收垃圾的垃圾接收站，所述垃圾箱6包括有带动所述箱体2倒垃圾的支撑组件，且所述支撑组件还可以控制所述垃圾箱盖1的上升与下降；所述垃圾箱6以滑轮在所述轨道4上进行运动，设置在所述轨道4上的限位块3，以及在所述轨道4终点设置的垃圾接收站5，所述垃圾接收站5配置有用于检测是否有金属物体靠近的金属检测器7，可以对所述垃圾接收站5执行开门关门动作。

作为一种可能的实施场景，为了使所述传输信号强弱尽可能一致，可以将所述控制器设置在所述箱体2的中间位置，为了保证各个感应模块及驱动模块不受外界影响，尽可能将其设置在较为隐秘安全的位置；所述垃圾接收站5配置的所述金属检测器7有对应的感应区域，只要金属物体进入所述感应区域，所述垃圾接收站5的门将被内部配置的驱动模块制动打开；若金属物体离开，所述金属检测器7在所述感应区域感应不到金属物体后，所述垃圾接收站5的门将会被制动关闭。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：如图2所示，一种垃圾转运装置的控制方法，所述方法用于转运垃圾箱里的垃圾，所述方法步骤包括：

S100、垃圾箱的箱盖上设置的第一感应模块感应是否有人体靠近所述箱盖；

进一步的，要让第一感应模块进行判断之前，需要有人体靠近第一感应模块的感应区，这样才能搜索到需要判断的对象，且所述感应区的感应范围都是可以事先设定好的，感应时间也是预先设定的。

S102、完成扔垃圾动作后，所述第一感应模块再次判断是否有人靠近；

S1021、若感应区感应到有人体靠近，则保持开启所述箱盖；否则，关闭所述箱盖，进入步骤S103；

进一步的，所述第一感应模块第一次判断是否有人靠近，是为了确定是否开启所述箱盖，而第二次判断是为了确定在所述感应区内人体是否离开，进而决定是否需要关闭所述箱盖，这个过程是需要所述第一感应模块将信号传送到所述控制器，所述控制器再驱动所述第三驱动模块进行制动，才能完成所述箱盖的开关。

S103、第二感应模块感应箱体内垃圾容量是否已满；

若垃圾已满，进入步骤S1031：第一驱动模块驱动移动部件进行运动，进入下一步骤S104；

进一步的，当人体不断的向所述箱体投递垃圾后，垃圾容量将会达到一个上限，这个上限就是在所述第二感应模块特定设置的位置决定的，当垃圾容量达到这个位置时，所述第二感应模块会把该信号反馈给所述控制器，所述控制器再进一步控制第一驱动模块，带动所述滚轮沿着轨道移动，直到碰到所述限位块再停下来，再进入下一个动作。

S104、所述滚轮带动垃圾箱运动到垃圾接收站时，金属检测器感应是否有金属物体靠近；

若有金属物体靠近，进入步骤S1041：所述垃圾站门打开，所述箱体进行倒垃圾，进入步骤S105；

进一步的，当所述垃圾箱运动到轨道一端部时，也即是碰到所述限位块，所述限位块与所述垃圾接收站相邻近距离放置，且所述垃圾接收站上设置有所述金属检测器，所述金属检测器设置在与所述轨道正对位置，所述金属检测器对应有一个感应区域，只要有金属物体进入所述感应区域，所述垃圾站门将会被内部的驱动模块制动，进而将门打开；门打开之后，所述控制器再控制第二驱动模块带动支撑组件向上升起，同时所述箱体在所述支撑组件的带动下向一侧倾倒，将垃圾倒入所述垃圾接收站，这样便完成了倒垃圾的过程。

S105、完成倒垃圾动作后，设置在所述箱体上的重力感应模块感应此时所述箱体重量，若重量与空箱重量大体一致，执行所述箱体收回动作；否则，保持倒垃圾动作；

进一步的，所述箱体上的重力感应模块用来判断所述箱体的重量，在重量与空箱重量大体一致的情况下，也即是表示垃圾基本倒出，接下来重力感应模块才能将信号反馈给所述控制器，所述控制器才能控制所述第二驱动模块带动所述支撑组件将所述箱体收回；若是重量悬殊很大，则表示垃圾还未处理完，需要继续处理所述箱体的垃圾。

S106、若完成收回动作，所述控制器则控制第一驱动模块驱动移动部件进行反向运动，回到起点，同时所述垃圾接收站门关闭。

进一步的，在所述控制器控制所述第二驱动模块带动所述支撑组件将所述箱体收回后，所述控制器再制动所述第一驱动模块带动所述滚轮进行反向运动，直到碰到所述限位块便停止运动，也即是回到起点；当然，在所述垃圾箱返程的过程中，也逐渐退出了所述金属检测器的感应区域，因此所述金属检测器在所述感应区域感应不到金属物体后，会由内部控制器驱动所述驱动模块制动，所述驱动模块再带动垃圾站门进行关闭。

在本发明实施案例中，垃圾转运装置包括：所述箱体、设置在所述箱体外侧的框架结构、设置在所述框架结构内侧的所述支撑组件、设置在所述框架结构底部的所述移动部件、及对应设置的所述垃圾接收站。

进一步的，所述框架结构主要设置在所述箱体的侧面、底部及顶部，主要起到支撑作用和连接作用，所述支撑组件包括有支撑板、撑杆、螺旋杆，且所述支撑板与所述垃圾箱盖、所述撑杆均连接设置，用于控制所述垃圾箱盖整体提起和下降，同时所述支撑组件控制所述箱体进行倒垃圾，而所述撑杆主要起到一个连接作用和支撑作用；所述移动部件是给垃圾进行转运提供的一个载体，主要就是通过所述移动部件中的滑轮在所述轨道上进行定向运动，把垃圾转运到用于接收转运垃圾的所述垃圾接收站。

在本发明实施案例中，如图3所示，所述金属检测器的检测步骤包括：

S110、所述金属检测器检测前方是否有金属物体靠近，有金属物体靠近，打开接收站门，进入步骤S110；否则，接收站门保持关闭；

S111、等待垃圾倒入，所述金属检测器再次检测感应区是否有金属物，没有，关闭所述接收站门；否则，保持开启状态。

进一步的，所述金属检测器有对应的感应区域，当所述垃圾箱进入该感应区域时，所述垃圾接收站内部驱动模块将把门打开，等待垃圾倒入，直到所述垃圾箱离开所述感应区域后，所述垃圾站门再关闭，只有做出准确地判断才能控制所述垃圾站门的开关状态，这样有利于节约感应时间，不需要等到所述垃圾箱停止时再感应，否则会降低工作效率，耽误时间。

在本发明实施案例中，如图4所示，若所述第一感应模块感应到有人靠近，所述方法步骤还包括：

S120、所述第一感应模块把信号传送到所述控制器；

进一步的，第一感应模块用于感应是否有人靠近，而所述控制器作为整个工作运转的控制中心，需要将各个感应模块的感应信息传输到控制中心，这样控制中心才能根据具体情况作出具体回应。

S121、所述控制器控制第三驱动模块打开所述垃圾箱盖。

进一步的，所述控制器接收端在接收到第一感应模块传输过来的信号后，也即是有人体靠近，进而控制与所述控制器电连接的所述第三驱动模块，所述第三驱动模块再带动所述垃圾箱盖打开所述垃圾箱盖与所述支撑板连接设置，但是所述垃圾箱盖可以上下转动，所以所述第三驱动模块才能带动所述垃圾箱盖进行转动。

在本发明实施案例中，如图5所示，当箱体重量与空箱重量大体一致，所述方法步骤还包括：

S130、所述重力感应模块将信号传送到所述控制器；

S131、所述控制器控制所述第二驱动模块，执行所述箱体收回动作。

进一步的，所述控制器作为整个工作运转的控制中心，需要将各个感应模块的感应信息传输到控制中心进行控制，所述重力感应模块用于检测倒垃圾后所述箱体的重量，在与原箱体重量大概一致的情况下，证明垃圾已经倾倒完毕，接下来就需要将检测结果以电信号形式传输到所述控制器对应接收端，便于所述控制器才能进一步的控制所述第二驱动模块，带动所述支撑组件将所述箱体收回。

在本发明实施案例中，如图6所示，当所述垃圾箱返回后，在所述垃圾接收站内，所述方法还包括：

S141、所述探测器模块检测所测量物体是否达到设定高度，达到，将信号传输到所述GPRS单元，进入步骤S142；

S142、所述GPRS单元将探测器模块传输的信号向外部控制模块传输；

S143、所述终端控制模块接收和处理GPRS单元发送的数据，且发出处理结果。

进一步的，所述垃圾接收站内所有模块都是通过电连接的，当所述探测器模块检测到所述垃圾接收站内的垃圾已经达到设定的高度时，便会以电信号的形式将该电信号传输到所述GPRS单元，所述GPRS单元需要把接收到的信号以远程无线传输形式传输到所述终端控制模块上，所述终端控制模块可以是手机软件等，这样能方便环卫工人及时知晓所述垃圾站的情况，并且对垃圾进行及时处理，放置垃圾堆积或者腐烂发臭，这种定时定点的服务工作，节约了时间成本和大量劳动力。

在本发明实施案例中，所述第一感应模块、第二感应模块、第一驱动模块、第二驱动模块以及第三驱动模块均与所述控制器电连接。

进一步的，所述控制器作为整个工作运转的控制中心，需要将各个感应模块的信号传输到控制中心进行控制，才能保持各输入端、输出端之间的信号传输畅通，保证各模块之间配合工作，完成所述方法的整个操作，且电源由蓄电池提供。

在本发明实施案例中，所述移动部件包括滑轮、对应所述滑轮设置的轨道、限制所述滑轮运动的限位块。

进一步的，这样有利于所述滑轮在对应设置的所述轨道上运动，不会对行人造成干扰，扰乱道路秩序，而且所述限位块在所述滑轮到达起点或终点时可以阻止所述滑轮继续前进，同时让所述滑轮带动整个垃圾箱运动，而非人工处理，这样也节约了大量的劳动力，提高了工作效率。

在本发明实施案例中，所述移动部件与所述框架结构连接设置。

进一步的，所述移动部件设置在所述框架结构底部，这样设置才能够稳定所述垃圾箱，便于在轨道上稳定运动。

在本发明实施案例中，所述支撑组件为可升降结构。

进一步的，所述支撑组件包括有螺旋杆、螺母与支撑板等，所述螺旋杆与螺母配合，可以在所述第二驱动模块的控制下达到升降效果，而所述箱体与所述支撑组件又为连接设置，有利于控制所述箱体倾倒进行到垃圾和所述箱体的收回；且所述支撑板与所述垃圾箱盖连接设置，所以在执行倒垃圾动作时，所述箱盖会随着所述螺旋杆的上升而上升，随着所述螺旋杆的下降而下降，这样可以让所述箱体没有阻碍的进行倒垃圾。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施方式只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种垃圾转运装置的控制方法，所述方法用于转运垃圾箱里的垃圾，其特征在于，所述方法步骤包括：

S100、垃圾箱的箱盖上设置的第一感应模块感应是否有人体靠近所述箱盖；

S101、若所述第一感应模块感应到没有人靠近所述箱盖，保持关闭状态；否则，打开所述箱盖，进入下一步骤；

S102、垃圾处理完，所述第一感应模块感应再次判断是否有人靠近，没有，关闭所述箱盖；否则，保持开启状态，进入下一步骤；

S103、第二感应模块感应到垃圾已满，控制器控制第一驱动模块驱动移动部件进行运动；

S104、运动到垃圾接收站时，金属检测器感应有金属物体靠近，所述垃圾站门打开，进行倒垃圾；

S105、完成倒垃圾，设置在所述箱体上的重力感应模块感应所述箱体重量与空箱重量大体一致，所述箱体收回；否则，保持倒垃圾动作；

S106、若完成收回动作，所述控制器控制第一驱动模块驱动所述移动部件回到起点，同时所述垃圾站门关闭。

2.根据权利要求1所述的一种垃圾转运装置的控制方法，其特征在于，所述垃圾转运装置包括：所述箱体、设置在所述箱体外侧的框架结构、设置在所述框架结构内侧的支撑组件、设置在所述框架结构底部的所述移动部件、及对应设置的所述垃圾接收站。

3.根据权利要求1所述的一种垃圾转运装置的控制方法，其特征在于，所述金属检测器感应有金属物体靠近，所述垃圾站门打开包括：

所述金属检测器检测前方是否有金属物体靠近，有金属物体靠近，打开接收站门；否则，接收站门保持关闭；

等待垃圾倒入，所述金属检测器再次检测感应区是否有金属物体，没有，关闭所述接收站门；否则，保持开启状态。

4.根据权利要求1所述的一种垃圾转运装置的控制方法，其特征在于，所述第一感应模块感应到有人靠近，则所述方法步骤还包括：

S110、所述第一感应模块把信号传送到所述控制器；

S111、所述控制器控制第三驱动模块打开所述垃圾箱盖。

5.根据权利要求4所述的一种垃圾转运装置的控制方法，其特征在于，若所述箱体重量与空箱重量大体一致，所述方法步骤还包括：

S120、所述重力感应模块将信号传送到所述控制器；

S121、所述控制器控制所述第二驱动模块，执行所述箱体收回动作。

6.根据权利要求1所述的一种垃圾转运装置的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述垃圾接收站内的探测器模块检测所测量物体是否达到设定高度；

所述垃圾接收站内的GPRS单元将所述垃圾接收站的信息向外部控制器传输；

所述垃圾接收站内的终端控制模块接收和处理GPRS单元发送的数据，且发出处理结果。

7.根据权利要求5所述的一种垃圾转运装置的控制方法，其特征在于，所述第一感应模块、第二感应模块、第一驱动模块、第二驱动模块以及第三驱动模块均与所述控制器电连接。

8.根据权利要求2所述的一种垃圾转运装置的控制方法，其特征在于，所述移动部件包括滑轮、对应所述滑轮设置的轨道、限制所述滑轮运动的限位块。

9.根据权利要求2所述的一种垃圾转运装置的控制方法，其特征在于，所述移动部件与所述框架结构连接设置。

10.根据权利要求2所述的一种垃圾转运装置的控制方法，其特征在于，所述支撑组件为可升降结构。