CN108888887B - 一种火灾救护专用机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种火灾救护专用机器人，包括承载定位座和安装固定于承载定位座上的高压灭火枪，承载定位座上安装有齿轮动力机构和前进传动机构，前进传动机构上安装有第一行走座和第二行走座，第一行走座和第二行走座的底部均安装有切换脚。本发明的机器人设有切换脚，根据不同的救火环境无需停止行走即可可以自由切换机器人的支撑脚，通过变换不同的切换脚使得机器人能够适应不同场合的救火环境，并且能够有效降低行走过程中的阻力，提高行走速度，达到及时救援的目的。
Description
技术领域
本发明属于智能机器人领域，涉及一种火灾救护专用机器人。
背景技术
在火灾救助过程中，为了减少人员伤亡通常使用救火机器人代替消防人员率先进入现场进行灭火，现有的救火机器人设有爬墙机器人、行走机器人，但是所有机器人都使用同一个行走脚在不同的平面和不同的环境中行走，对于带有吸盘的爬墙机器人在平面上行走时由于吸盘的吸力作用造成每行走一步都很缓慢，使得行走速度降低，同时对于现有的普通行走机器人的行走脚一般为平面结构，在行走时接触面积大，摩擦力大，行走速度有一定影响，同时对于直接行走的机器人则不能实现同时爬墙的功能。
发明内容
本发明的目的在于提供一种火灾救护专用机器人，该机器人设有切换脚，根据不同的救火环境无需停止行走即可可以自由切换机器人的支撑脚，通过变换不同的切换脚使得机器人能够适应不同场合的救火环境，并且能够有效降低行走过程中的阻力，提高行走速度，达到及时救援的目的。
本发明的目的可以通过以下技术方案实现：
一种火灾救护专用机器人，包括承载定位座和安装固定于承载定位座上的高压灭火枪，承载定位座上安装有齿轮动力机构和前进传动机构，前进传动机构上安装有第一行走座和第二行走座，第一行走座和第二行走座的底部均安装有切换脚；
承载定位座包括承载筒和安装固定于承载筒底部的定位板，高压灭火枪安装固定于承载筒的顶部；定位板的表面两边侧中部垂直固定有两个固定块，定位板的两侧壁两端均垂直固定有第一固定轴，同时两个固定块的侧壁外表面相对固定有两个第二固定轴；
齿轮动力机构包括安装固定于其中一个固定块上的主动齿轮，主动齿轮的一端面与减速电机的动力输出端相连接；两个固定块上均安装有第一转动轴，第一转动轴上均安装有传动齿轮，传动齿轮与主动齿轮啮合，两个传动齿轮之间通过传动轴相连接；
前进传动机构包括一端铰接固定于第一固定轴上的第一拉动杆，两个第二固定轴上均铰接固定有两个第一连杆，两个第一转动轴上安装有两个第二连杆，第一连杆和第二连杆的一端分别铰接有第一铰接轴和第二铰接轴，第一铰接轴和第二铰接轴之间连接固定有连接拉杆，同时第一铰接轴和第二铰接轴上分别铰接固定有第二拉动杆，第一拉动杆的一端铰接安装于第二拉动杆的中部；
第一行走座包括两个平行设置且长度相同的第一支腿和第二支腿，第一支腿的侧壁上端垂直固定有第一连接杆，第一连接杆一端垂直固定有第一中间杆，第一中间杆的一端侧壁垂直固定有第二连接杆，第二连接杆的一端固定于第一支腿的侧壁上端，第一支腿和第二支腿顶端分别铰接固定于第二拉动杆顶端；
第二行走座包括两个平行设置且长度相同的第三支腿和第四支腿，第三支腿的侧壁中部垂直固定有第三连接杆，第三连接杆一端垂直固定有第二中间杆，第二中间杆的一端侧壁垂直固定有第三连接杆，第四连接杆的一端固定于第三支腿的侧壁上端，第三支腿和第四支腿顶端分别铰接固定于第二拉动杆上；
切换脚包括套设固定于连接柱上的支撑连接筒，支撑连接筒的侧壁低端等角度向外倾斜固定有三个连接固定杆，三个连接固定杆的底端面均安装有吸盘；支撑连接筒的筒底安装有传动螺杆，传动螺杆的顶端与减速马达的动力输出端相连接，传动螺杆的底端通过螺纹连接套设安装有行走座；三个连接固定杆中每两个连接固定杆侧壁上端之间连接固定有调节轴，同时连接固定杆每两个连接固定杆侧壁下端之间连接固定有支撑杆，支撑杆的表面垂直固定有呈水平分布的限位块；限位块的表面开有限位孔；调节轴上铰接有平衡杆，平衡杆的两端分别铰接固定有第一铰接杆和第二铰接杆，第一铰接杆的一端铰接固定于行走座上，第二铰接杆的一端铰接固定有滚动座。
进一步地，第一连接杆和第二连接杆位于第一中间杆的两侧，第一连接杆和第二连接杆的长度相同。
进一步地，第一支腿和第二支腿位于定位板的两侧，第一中间杆位于定位板的中部上方；位于定位板右前侧的第二拉动杆的顶端铰接固定于第一支腿的侧壁上方，位于定位板左后侧的第二拉动杆的顶端铰接固定于第二支腿的侧壁上方。
进一步地，第三连接杆和第四连接杆位于第二中间杆的两侧，第三连接杆和第四连接杆的长度相同。
进一步地，第三支腿和第四支腿位于定位板的两侧，第二中间杆位于定位板的中部上方；位于定位板左前侧的第二拉动杆的顶端铰接固定于第三支腿的侧壁上方，位于定位板右后侧的第二拉动杆的顶端铰接固定于第四支腿的侧壁上方；第一支腿、第二支腿、第三支腿和第四支腿的底端均设有连接柱，切换脚安装于连接柱上。
进一步地，行走座包括调节筒和一体连接固定于调节筒顶部的连接块，第一铰接杆的一端铰接固定于连接块上，调节筒的侧壁内表面开有与传动螺杆螺纹配合的内螺纹，同时调节筒的筒底部一体连接固定有支撑圆台。
进一步地，滚动座包括套设于限位孔中的限位支撑柱和安装于限位支撑柱底部的万向支撑轮，限位支撑柱的顶部铰接固定于第二铰接杆的一端。
本发明的有益效果：
本发明的机器人在行走时通过两个交叉设置的支腿进行支撑，使得行走稳定，并且在行走过程中通过两个行走座的切换实现机器人向前跨步走，进而能够实现爬楼梯的功能。
本发明的机器人设有切换脚，根据不同的救火环境无需停止行走即可可以自由切换机器人的支撑脚，通过变换不同的切换脚使得机器人能够适应不同场合的救火环境，并且能够有效降低行走过程中的阻力，提高行走速度，达到及时救援的目的。
本发明的机器人在爬楼梯过程中，通过行走座支撑行走，由于支撑座设有支撑圆台，接触面积大在爬楼梯时行走稳定，不会造成光滑翻倒情况的发生。
本发明的机器人在平地上行走过程中，通过滚动座中万向支撑轮的支撑行走，万向支撑轮可以降低摩擦力，使得机器人在底面行走过程中阻力较小，行走便利。
附图说明
为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本发明作进一步的说明。
图1为本发明火灾救护专用机器人结构示意图；
图2为本发明火灾救护专用机器人结构示意图；
图3为图1的局部结构示意图；
图4为图3的局部结构示意图；
图5为图4的结构爆炸示意图；
图6为爬墙时切换脚的结构示意图；
图7为平地行走时切换脚的结构示意图；
图8为爬楼梯时切换脚的结构示意图；
图9为图6的局部结构示意图；
图10为图6的局部结构爆炸图。
具体实施方式
一种火灾救护专用机器人，如图1、图2和图3所示，包括承载定位座1和安装固定于承载定位座1上的高压灭火枪，承载定位座1上安装有齿轮动力机构2和前进传动机构3，前进传动机构3上安装有第一行走座4和第二行走座5，第一行走座4和第二行走座5的底部均安装有切换脚6；
承载定位座1包括承载筒11和安装固定于承载筒11底部的定位板12，高压灭火枪安装固定于承载筒11的顶部；定位板12的表面两边侧中部垂直固定有两个固定块13，定位板12的两侧壁两端均垂直固定有第一固定轴14，同时两个固定块13的侧壁外表面相对固定有两个第二固定轴15；
如图4、图5所示，齿轮动力机构2包括安装固定于其中一个固定块13上的主动齿轮21，主动齿轮21的一端面与减速电机的动力输出端相连接；两个固定块13上均安装有第一转动轴，第一转动轴上均安装有传动齿轮22，传动齿轮22与主动齿轮21啮合，两个传动齿轮22之间通过传动轴23相连接；减速电机带动主动齿轮21转动，主动齿轮21通过啮合作用带动其中一个传动齿轮22转动，该传动齿轮22通过传动轴23带动另外一个传动齿轮22转动，两个传动齿轮22转动过程中带动第一转动轴转动；
前进传动机构3包括一端铰接固定于第一固定轴14上的第一拉动杆31，两个第二固定轴15上均铰接固定有两个第一连杆32，两个第一转动轴上安装有两个第二连杆33，第一连杆32和第二连杆33的一端分别铰接有第一铰接轴和第二铰接轴，第一铰接轴和第二铰接轴之间连接固定有连接拉杆34，同时第一铰接轴和第二铰接轴上分别铰接固定有第二拉动杆35，第一拉动杆31的一端铰接安装于第二拉动杆35的中部；位于定位板12左侧壁的第一连杆32和第二连杆33与右侧壁的第一连杆32和第二连杆33的安装位置正好相反，当定位板12左侧壁的第一连杆32和第二连杆33竖直上时，定位板12右侧壁的第一连杆32和第二连杆33正好竖直向下；
第一行走座4包括两个平行设置且长度相同的第一支腿41和第二支腿45，第一支腿41的侧壁上端垂直固定有第一连接杆42，第一连接杆42一端垂直固定有第一中间杆43，第一中间杆43的一端侧壁垂直固定有第二连接杆44，第二连接杆44的一端固定于第一支腿41的侧壁上端，第一连接杆42和第二连接杆44位于第一中间杆43的两侧，第一连接杆42和第二连接杆44的长度相同；第一支腿41和第二支腿45位于定位板12的两侧，第一中间杆43位于定位板12的中部上方；位于定位板右前侧的第二拉动杆35的顶端铰接固定于第一支腿41的侧壁上方，位于定位板左后侧的第二拉动杆35的顶端铰接固定于第二支腿45的侧壁上方；
第二行走座5包括两个平行设置且长度相同的第三支腿51和第四支腿55，第三支腿51的侧壁中部垂直固定有第三连接杆52，第三连接杆52一端垂直固定有第二中间杆53，第二中间杆53的一端侧壁垂直固定有第三连接杆54，第四连接杆54的一端固定于第三支腿51的侧壁上端，第三连接杆52和第四连接杆54位于第二中间杆53的两侧，第三连接杆52和第四连接杆54的长度相同；第三支腿51和第四支腿55位于定位板12的两侧，第二中间杆53位于定位板12的中部上方；位于定位板左前侧的第二拉动杆35的顶端铰接固定于第三支腿51的侧壁上方，位于定位板右后侧的第二拉动杆35的顶端铰接固定于第四支腿55的侧壁上方；第一支腿41、第二支腿45、第三支腿51和第四支腿55的底端均设有连接柱7，切换脚6安装于连接柱7上；在行走过程中，第一转动轴转动带动两个第二连杆33同时转动，两个第二连杆33通过拉杆34带动第一连杆32同步转动，第一连杆32和第二连杆33转动过程中拉动第二连动杆35的移动，由于第一拉动杆31的限位作用实现第二拉动杆前后摆动；第三支腿51和第四支腿55底端支撑于底面上的，当定位板右侧的第一连杆32由最下端向前上端转动时，此时定位板右侧的第二连杆33也由最下端向前上端转动，同时定位板左侧的第一连杆32由最上端向后下方转动，对应的定位板后侧的第二连杆33也由最上端向后下方转动，定位板右侧的第一连杆32一端向前上方移动，推动定位板右前侧的第二拉动杆35的底端在第一拉动杆31的限位作用下向前上方移动，第二拉动杆35的顶端在推动下也围绕第一拉动杆31顶端向上方移动，此时通过第二拉动杆35的顶端带动第一支腿41向前上方移动，同时定位板左侧的第二连杆33带动定位板左后侧的第二拉动杆35在第一拉动杆31的限位作用下底端向后下端移动，同时第二拉动杆35的顶端向前上方摆动，进而拉动第二支腿45向前上方摆动，实现第一支腿41和第二支腿45同时向前移动，同时放第一支腿41和第二支腿45支撑在地面上时，第三支腿51和第四支腿55也以同样原理向前移动，实现机器人的向前移动；
如图6、图7、图8、图9和图10所示，切换脚6包括套设固定于连接柱7上的支撑连接筒61，支撑连接筒61的侧壁低端等角度向外倾斜固定有三个连接固定杆62，三个连接固定杆62的底端面均安装有吸盘63，通过吸盘63的压缩吸力作用可以实现机器人在墙壁上的固定；支撑连接筒61的筒底安装有传动螺杆64，传动螺杆64的顶端与减速马达的动力输出端相连接，传动螺杆64的底端通过螺纹连接套设安装有行走座65；三个连接固定杆62中每两个连接固定杆侧壁上端之间连接固定有调节轴621，同时连接固定杆62每两个连接固定杆侧壁下端之间连接固定有支撑杆622，支撑杆622的表面垂直固定有呈水平分布的限位块623；限位块623的表面开有限位孔624；调节轴621上铰接有平衡杆69，平衡杆69的两端分别铰接固定有第一铰接杆66和第二铰接杆67，第一铰接杆66的一端铰接固定于行走座65上，第二铰接杆67的一端铰接固定有滚动座68；行走座65包括调节筒651和一体连接固定于调节筒651顶部的连接块652，第一铰接杆66的一端铰接固定于连接块652上，调节筒651的侧壁内表面开有与传动螺杆64螺纹配合的内螺纹，同时调节筒651的筒底部一体连接固定有支撑圆台653，在机器人通过行走座65支撑行走时，支撑圆台653支撑于底面；滚动座68包括套设于限位孔624中的限位支撑柱681和安装于限位支撑柱681底部的万向支撑轮682，限位支撑柱681的顶部铰接固定于第二铰接杆67的一端；机器人爬墙时，平衡杆69处于水平位置，此时吸盘63与墙壁接触，而行走座65和滚动座68远离墙壁，机器人爬楼梯时，打开减速马达，控制传动螺杆64转动，传动螺杆64通过螺纹连接作用带动调节筒651向下移动，直到支撑圆台653支撑于底面，而吸盘63慢慢远离底面，同时在调节筒651向下移动过程中通过第一铰接杆66拉动平衡杆69的一端向下倾斜，平衡杆另一端向上倾斜，带动第二铰接杆67向上移动，第二铰接杆67拉动滚动座68沿限位孔624向上远离底面，此时通过行走座65支撑行走，由于支撑座设有支撑圆台，接触面积大在爬楼梯是行走稳定；在平坦底面行走时，控制减速马达反向转动，带动调节筒651向上移动，调节筒651向上移动过程中通过第一铰接杆66推动平衡杆69的一端上倾斜，平衡杆另一端向下倾斜，带动第二铰接杆67向下移动，第二铰接杆67推动滚动座68向下移动直到滚动座68支撑于地面而吸盘63和行走座65远离底面，此时通过滚动座68的万向支撑轮滑动作用，使得机器人在底面行走过程中阻力较小，行走便利。
该火灾救护专用机器人的工作过程为：
第一步，根据不同的情况调节机器人的行走方式，即调节切换脚6的支撑方式；
第二步，机器人爬墙时，平衡杆69处于水平位置，此时吸盘63与墙壁接触，而行走座65和滚动座68远离墙壁，机器人爬楼梯时，打开减速马达，控制传动螺杆64转动，传动螺杆64通过螺纹连接作用带动调节筒651向下移动，直到支撑圆台653支撑于底面，而吸盘63慢慢远离底面，同时在调节筒651向下移动过程中通过第一铰接杆66拉动平衡杆69的一端向下倾斜，平衡杆另一端向上倾斜，带动第二铰接杆67向上移动，第二铰接杆67拉动滚动座68远离底面，此时通过行走座65支撑行走，由于支撑座设有支撑圆台，接触面积大在爬楼梯是行走稳定；在平坦底面行走时，控制减速马达反向转动，带动调节筒651向上移动，调节筒651向上移动过程中通过第一铰接杆66推动平衡杆69的一端上倾斜，平衡杆另一端向下倾斜，带动第二铰接杆67向下移动，第二铰接杆67推动滚动座68向下移动直到滚动座68支撑于地面而吸盘63和行走座65远离底面，此时通过滚动座68的万向支撑轮滑动作用，使得机器人在底面行走过程中阻力较小，行走便利；
第三步，机器人行走时，打开减速电机带动主动齿轮21转动，主动齿轮21通过啮合作用带动其中一个传动齿轮22转动，该传动齿轮22通过传动轴23带动另外一个传动齿轮22转动，两个传动齿轮22转动过程中带动第一转动轴转动；第一转动轴转动带动两个第二连杆33同时转动，两个第二连杆33通过拉杆34带动第一连杆32同步转动，第一连杆32和第二连杆33转动过程中拉动第二连动杆35的移动，由于第一拉动杆31的限位作用实现第二拉动杆前后摆动；第三支腿51和第四支腿55底端支撑于底面上的，当定位板右侧的第一连杆32由最下端向前上端转动时，此时定位板右侧的第二连杆33也由最下端向前上端转动，同时定位板左侧的第一连杆32由最上端向后下方转动，对应的定位板后侧的第二连杆33也由最上端向后下方转动，定位板右侧的第一连杆32一端向前上方移动，推动定位板右前侧的第二拉动杆35的底端在第一拉动杆31的限位作用下向前上方移动，第二拉动杆35的顶端在推动下也围绕第一拉动杆31顶端向上方移动，此时通过第二拉动杆35的顶端带动第一支腿41向前上方移动，同时定位板左侧的第二连杆33带动定位板左后侧的第二拉动杆35在第一拉动杆31的限位作用下底端向后下端移动，同时第二拉动杆35的顶端向前上方摆动，进而拉动第二支腿45向前上方摆动，实现第一支腿41和第二支腿45同时向前移动，同时放第一支腿41和第二支腿45支撑在地面上时，第三支腿51和第四支腿55也以同样原理向前移动，实现机器人的向前移动。
以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。
Claims (7)
1.一种火灾救护专用机器人，其特征在于，包括承载定位座(1)和安装固定于承载定位座(1)上的高压灭火枪，承载定位座(1)上安装有齿轮动力机构(2)和前进传动机构(3)，前进传动机构(3)上安装有第一行走座(4)和第二行走座(5)，第一行走座(4)和第二行走座(5)的底部均安装有切换脚(6)；
承载定位座(1)包括承载筒(11)和安装固定于承载筒(11)底部的定位板(12)，高压灭火枪安装固定于承载筒(11)的顶部；定位板(12)的表面两边侧中部垂直固定有两个固定块(13)，定位板(12)的两侧壁两端均垂直固定有第一固定轴(14)，同时两个固定块(13)的侧壁外表面相对固定有两个第二固定轴(15)；
齿轮动力机构(2)包括安装固定于其中一个固定块(13)上的主动齿轮(21)，主动齿轮(21)的一端面与减速电机的动力输出端相连接；两个固定块(13)上均安装有第一转动轴，第一转动轴上均安装有传动齿轮(22)，传动齿轮(22)与主动齿轮(21)啮合，两个传动齿轮(22)之间通过传动轴(23)相连接；
前进传动机构(3)包括一端铰接固定于第一固定轴(14)上的第一拉动杆(31)，两个第二固定轴(15)上均铰接固定有两个第一连杆(32)，两个第一转动轴上安装有两个第二连杆(33)，第一连杆(32)和第二连杆(33)的一端分别铰接有第一铰接轴和第二铰接轴，第一铰接轴和第二铰接轴之间连接固定有连接拉杆(34)，同时第一铰接轴和第二铰接轴上分别铰接固定有第二拉动杆(35)，第一拉动杆(31)的一端铰接安装于第二拉动杆(35)的中部；
第一行走座(4)包括两个平行设置且长度相同的第一支腿(41)和第二支腿(45)，第一支腿(41)的侧壁上端垂直固定有第一连接杆(42)，第一连接杆(42)一端垂直固定有第一中间杆(43)，第一中间杆(43)的一端侧壁垂直固定有第二连接杆(44)，第二连接杆(44)的一端固定于第一支腿(41)的侧壁上端，第一支腿(41)和第二支腿(45)顶端分别铰接固定于第二拉动杆(35)顶端；
第二行走座(5)包括两个平行设置且长度相同的第三支腿(51)和第四支腿(55)，第三支腿(51)的侧壁中部垂直固定有第三连接杆(52)，第三连接杆(52)一端垂直固定有第二中间杆(53)，第二中间杆(53)的一端侧壁垂直固定有第三连接杆(54)，第四连接杆(54)的一端固定于第三支腿(51)的侧壁上端，第三支腿(51)和第四支腿(55)顶端分别铰接固定于第二拉动杆(35)上；
切换脚(6)包括套设固定于连接柱(7)上的支撑连接筒(61)，支撑连接筒(61)的侧壁低端等角度向外倾斜固定有三个连接固定杆(62)，三个连接固定杆(62)的底端面均安装有吸盘(63)；支撑连接筒(61)的筒底安装有传动螺杆(64)，传动螺杆(64)的顶端与减速马达的动力输出端相连接，传动螺杆(64)的底端通过螺纹连接套设安装有行走座(65)；三个连接固定杆(62)中每两个连接固定杆侧壁上端之间连接固定有调节轴(621)，同时连接固定杆(62)每两个连接固定杆侧壁下端之间连接固定有支撑杆(622)，支撑杆(622)的表面垂直固定有呈水平分布的限位块(623)；限位块(623)的表面开有限位孔(624)；调节轴(621)上铰接有平衡杆(69)，平衡杆(69)的两端分别铰接固定有第一铰接杆(66)和第二铰接杆(67)，第一铰接杆(66)的一端铰接固定于行走座(65)上，第二铰接杆(67)的一端铰接固定有滚动座(68)。
2.根据权利要求1所述的一种火灾救护专用机器人，其特征在于，第一连接杆(42)和第二连接杆(44)位于第一中间杆(43)的两侧，第一连接杆(42)和第二连接杆(44)的长度相同。
3.根据权利要求1所述的一种火灾救护专用机器人，其特征在于，第一支腿(41)和第二支腿(45)位于定位板(12)的两侧，第一中间杆(43)位于定位板(12)的中部上方；位于定位板右前侧的第二拉动杆(35)的顶端铰接固定于第一支腿(41)的侧壁上方，位于定位板左后侧的第二拉动杆(35)的顶端铰接固定于第二支腿(45)的侧壁上方。
4.根据权利要求1所述的一种火灾救护专用机器人，其特征在于，第三连接杆(52)和第四连接杆(54)位于第二中间杆(53)的两侧，第三连接杆(52)和第四连接杆(54)的长度相同。
5.根据权利要求1所述的一种火灾救护专用机器人，其特征在于，第三支腿(51)和第四支腿(55)位于定位板(12)的两侧，第二中间杆(53)位于定位板(12)的中部上方；位于定位板左前侧的第二拉动杆(35)的顶端铰接固定于第三支腿(51)的侧壁上方，位于定位板右后侧的第二拉动杆(35)的顶端铰接固定于第四支腿(55)的侧壁上方；第一支腿(41)、第二支腿(45)、第三支腿(51)和第四支腿(55)的底端均设有连接柱(7)，切换脚(6)安装于连接柱(7)上。
6.根据权利要求1所述的一种火灾救护专用机器人，其特征在于，行走座(65)包括调节筒(651)和一体连接固定于调节筒(651)顶部的连接块(652)，第一铰接杆(66)的一端铰接固定于连接块(652)上，调节筒(651)的侧壁内表面开有与传动螺杆(64)螺纹配合的内螺纹，同时调节筒(651)的筒底部一体连接固定有支撑圆台(653)。
7.根据权利要求1所述的一种火灾救护专用机器人，其特征在于，滚动座(68)包括套设于限位孔(624)中的限位支撑柱(681)和安装于限位支撑柱(681)底部的万向支撑轮(682)，限位支撑柱(681)的顶部铰接固定于第二铰接杆(67)的一端。
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