CN108885463A - 无人机的远程控制方法、设备和系统 - Google Patents

无人机的远程控制方法、设备和系统 Download PDF

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CN108885463A
CN108885463A CN201780005249.3A CN201780005249A CN108885463A CN 108885463 A CN108885463 A CN 108885463A CN 201780005249 A CN201780005249 A CN 201780005249A CN 108885463 A CN108885463 A CN 108885463A
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
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Abstract

一种无人机的远程控制方法、设备和系统，此方法包括：检测对输入设备的第一操作，输入设备包括以下至少一种：鼠标、键盘、触摸板(S201)；根据第一操作确定用于控制无人机的控制指令(S202)；根据控制指令，对无人机进行操控(S203)。通过检测对输入设备的第一操作，直接根据第一操作确定的控制指令对无人机进行操控，避免了在远程控制无人机时仍使用遥控器的情况，克服了用户不熟练操控遥控器而无法有效地操控无人机的缺陷，通过对输入设备的操作，可以提高操控无人机的效率和准确性。

Description

无人机的远程控制方法、设备和系统 技术领域
本发明实施例涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机的远程控制方法、设备和系统。
背景技术
随着无人机应用的越来越广泛，无人机的操控模式也变得越来越多样。从一开始利用遥控器手柄对无人机进行控制，慢慢也演化出了利用手机，平板等触摸面板对无人机进行控制。然而，随着无人机应用范围的扩大(例如如多机合作，远程监控等)以及4G、5G等网络环境的逐步覆盖，也可以在电脑的网页端远程控制无人机。例如通过网络对无人机的进行远程操控时，用户可以直接打开电脑，操控无人机。但是目前而言，基于电脑控制无人机仍主要通过遥控器来进行控制，由于遥控器的使用不正确而会使得操控无人机的效率低下。
发明内容
本发明实施例提供一种无人机的远程控制方法、设备和系统，用于提高操控无人机的效率和准确性，简化用户的操作过程。
第一方面，本发明实施例提供一种无人机的远程控制方法，包括：
检测对输入设备的第一操作，所述输入设备包括以下至少一种：鼠标、键盘、触摸板；
根据所述第一操作确定用于控制无人机的控制指令；
根据所述控制指令，对所述无人机进行操控。
可选地，所述控制指令用于控制所述无人机的飞行方向；
所述根据所述控制指令，对所述无人机进行操控，包括：
控制所述无人机按照所述飞行方向飞行。
可选地，所述飞行方向包括：上升、下降、前进、后退、左移、右移、顺时针旋转、逆时针旋转。
可选地，所述第一操作包括对所述键盘的操作。
可选地，所述对所述键盘的操作包括：对所述键盘中W键、S键、A键、D键、四个方向键中的至少一个键的操作。
可选地，所述方法还包括：
检测对所述输入设备的第二操作；
根据所述第二操作确定控制杆量；
控制所述无人机按照所述飞行方向飞行，包括：
根据所述控制杆量，控制所述无人机按照所述飞行方向飞行。
可选地，所述控制杆量用于控制所述无人机的速度，所述速度包括上升速度、下降速度、前进速度、后退速度、左移速度、右移速度、顺时针旋转速度、逆时针旋转速度。
可选地，所述第二操作为对所述鼠标的操作。
可选地，所述对鼠标的操作，包括：按压所述鼠标的滚轮、向前滑动或者向后滑动所述滚轮；或者，在所述鼠标的左键或者右键上滑动。
可选地，所述控制指令用于控制所述无人机的云台的姿态，所述姿态包括俯仰角、横滚角、偏航角中的一个或多个。
可选地，所述第一操作为对所述鼠标或所述触摸板的操作。
可选地，所述对鼠标的操作包括：向前滑动或者向后滑动所述鼠标的滚轮；
对所述触摸板的操作，包括：在所述触摸板上向前滑动或者向后滑动。
可选地，所述控制指令用于控制所述无人机的成像装置；
所述根据所述控制指令，对所述无人机进行操控，包括：
根据所述控制指令，控制所述成像装置的拍摄模式，所述拍摄模式至少包括拍照或摄像。
可选地，所述控制指令用于控制所述无人机的成像装置；
所述根据所述控制指令，对所述无人机进行操控，包括：
根据所述控制指令，控制所述成像装置的焦距。
可选地，所述第一操作为：对鼠标的左键或者右键按压，其中，对所述左键或所述右键按压时间大于第一预设时间。
可选地，所述控制指令用于控制所述无人机的成像装置开始或者停止拍 照；或者，
所述控制指令用于控制所述成像装置开始或者停止摄像。
可选地，所述第一操作为：对鼠标的左键和右键点击的操作，其中，对所述左键与所述右键的点击时间之差小于第二预设时间。
第二方面，本发明实施例提供一种无人机的远程控制设备，
包括：输入设备，用于检测第一操作，所述输入设备包括以下至少一种：鼠标、键盘、触摸板；
处理器，用于根据所述第一操作确定用于控制无人机的控制指令；以及根据所述控制指令，对所述无人机进行操控。
可选地，所述控制指令用于控制所述无人机的飞行方向；
所述处理器，具体用于：控制所述无人机按照所述飞行方向飞行。
可选地，所述飞行方向包括：上升、下降、前进、后退、左移、右移、顺时针旋转、逆时针旋转。
可选地，所述第一操作包括对所述键盘的操作。
可选地，所述对所述键盘的操作包括：对所述键盘中W键、S键、A键、D键、四个方向键中的至少一个键的操作。
可选地，所述输入设备，还用于检测对所述输入设备的第二操作；所述第二操作用于确定控制杆量；
所述处理器，具体用于：根据所述控制杆量，控制所述无人机按照所述飞行方向飞行。
可选地，所述控制杆量用于控制所述无人机的速度，所述速度包括上升速度、下降速度、前进速度、后退速度、左移速度、右移速度、顺时针旋转速度、逆时针旋转速度。
可选地，所述第二操作为对所述鼠标的操作。
可选地，所述对鼠标的操作，包括：按压所述鼠标的滚轮、向前滑动或者向后滑动所述滚轮；或者，在所述鼠标的左键或者右键上滑动。
可选地，所述控制指令用于控制所述无人机的云台的姿态，所述姿态包括俯仰角、横滚角、偏航角中的一个或多个。
可选地，所述第一操作为对所述鼠标或所述触摸板的操作。
可选地，所述对鼠标的操作包括：向前滑动或者向后滑动所述鼠标的滚 轮；
对所述触摸板的操作，包括：在所述触摸板上向前滑动或者向后滑动。
可选地，所述控制指令用于控制所述无人机的成像装置；
所述处理器，具体用于：根据所述控制指令，控制所述成像装置的拍摄模式，所述拍摄模式至少包括拍照或摄像。
可选地，所述控制指令用于控制所述无人机的成像装置；
所述处理器，具体用于：根据所述控制指令，控制所述成像装置的焦距。
可选地，所述第一操作为：对鼠标的左键或者右键按压，其中，对所述左键或所述右键按压时间大于第一预设时间。
可选地，所述控制指令用于控制所述无人机的成像装置开始或者停止拍照；或者，
所述控制指令用于控制所述成像装置开始或者停止摄像。
可选地，所述第一操作为：对鼠标的左键和右键点击的操作，其中，对所述左键与所述右键的点击时间之差小于第二预设时间。
第三方面，本发明实施例提供一种无人机的远程控制系统，包括：无人机和本发明第二方面提供的无人机的远程控制设备。
本发明实施例提供的无人机的远程控制方法、设备和系统，通过检测对输入设备的第一操作，直接根据第一操作确定的控制指令对无人机进行操控。避免了在远程控制无人机时仍使用遥控器的情况，克服了用户不熟练操控遥控器而无法有效地操控无人机的缺陷，通过对输入设备的操作，可以提高操控无人机的效率和准确性，简化用户的操作过程。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本发明的实施例的无人飞行系统100的示意性架构图；
图2为本发明实施例一提供的无人机的远程控制方法；
图3为本发明实施例提供的键盘中用于控制无人机飞行方向的键的示意 图；
图4为本发明实施例提供的控制无人机的飞行方向的一种界面示意图；
图5为本发明实施例一提供的无人机的远程控制设备300的结构示意图；
图6为本发明实施例提供的一种无人机的远程控制系统500的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的实施例提供了无人机的远程控制方法、设备和系统。以下对本发明的描述使用无人机作为示例。对于本领域技术人员将会显而易见的是，可以不受限制地使用其他类型的飞行器，本发明的实施例可以应用于各种类型的飞行器。例如，无人机可以是小型或大型的无人机。在某些实施例中，无人机可以是旋翼无人机(rotorcraft)，例如，由多个推动装置通过空气推动的多旋翼无人机，本发明的实施例并不限于此，无人机也可以是其它类型的无人机。
图1是根据本发明的实施例的无人飞行系统100的示意性架构图。本实施例以旋翼无人机为例进行说明。
无人飞行系统100可以包括无人机110、云台120、显示设备130和操纵设备140。其中，无人机110可以包括动力系统150、飞行控制系统160和机架。无人机110可以与操纵设备140和显示设备130进行无线通信。
机架可以包括机身和脚架(也称为起落架)。机身可以包括中心架以及与中心架连接的一个或多个机臂，一个或多个机臂呈辐射状从中心架延伸出。脚架与机身连接，用于在无人机110着陆时起支撑作用。
动力系统150可以包括一个或多个电子调速器(简称为电调)151、一个或多个螺旋桨153以及与一个或多个螺旋桨153相对应的一个或多个电机152，其中电机152连接在电子调速器151与螺旋桨153之间，电机152和螺 旋桨153设置在对应的机臂上；电子调速器151用于接收飞行控制系统160产生的驱动信号，并根据驱动信号提供驱动电流给电机152，以控制电机152的转速。电机152用于驱动螺旋桨旋转，从而为无人机110的飞行提供动力，该动力使得无人机110能够实现一个或多个自由度的运动。在某些实施例中，无人机110可以围绕一个或多个旋转轴旋转。例如，上述旋转轴可以包括横滚轴、偏航轴和俯仰轴。应理解，电机152可以是直流电机，也可以交流电机。另外，电机152可以是无刷电机，也可以有刷电机。
飞行控制系统160可以包括飞行控制器161和传感系统162。传感系统162用于测量无人机的姿态信息，即无人机110在空间的位置信息和状态信息，例如，三维位置、三维角度、三维速度、三维加速度和三维角速度等。传感系统162例如可以包括陀螺仪、超声传感器、电子罗盘、惯性测量单元(英文：Inertial Measurement Unit，简称：IMU)、视觉传感器、全球导航卫星系统和气压计等传感器中的至少一种。例如，全球导航卫星系统可以是全球定位系统(英文：Global Positioning System，简称：GPS)或者。飞行控制器161用于控制无人机110的飞行，例如，可以根据传感系统162测量的姿态信息控制无人机110的飞行。应理解，飞行控制器161可以按照预先编好的程序指令对无人机110进行控制，也可以通过响应来自操纵设备140的一个或多个控制指令对无人机110进行控制。
云台120可以包括电机122。云台用于携带拍摄装置123。飞行控制器161可以通过电机122控制云台120的运动。可选地，作为另一实施例，云台120还可以包括控制器，用于通过控制电机122来控制云台120的运动。应理解，云台120可以独立于无人机110，也可以为无人机110的一部分。应理解，电机122可以是直流电机，也可以交流电机。另外，电机122可以是无刷电机，也可以有刷电机。还应理解，云台可以位于无人机的顶部，也可以位于无人机的底部。
拍摄装置123例如可以是照相机或摄像机等用于捕获图像的设备，拍摄装置123可以与飞行控制器通信，并在飞行控制器的控制下进行拍摄。
显示设备130位于无人飞行系统100的地面端，可以通过无线方式与无人机110进行通信，并且可以用于显示无人机110的姿态信息。另外，还可以在显示设备130上显示拍摄装置拍摄的图像。应理解，显示设备130可以 是独立的设备，也可以设置在操纵设备140中。
操纵设备140位于无人飞行系统100的地面端，可以通过无线方式与无人机110进行通信，用于对无人机110进行远程操纵。
应理解，上述对于无人飞行系统各组成部分的命名仅是出于标识的目的，并不应理解为对本发明的实施例的限制。
图2为本发明实施例一提供的无人机的远程控制方法，如图2所示，本实施例的方法可以包括：
S201、检测对输入设备的第一操作，所述输入设备包括以下至少一种：鼠标、键盘、触摸板。
S202、根据所述第一操作确定用于控制无人机的控制指令。
S203、根据所述控制指令，对所述无人机进行操控。
本实施例中，可以通过输入设备对无人机进行远程控制，该输入设备可以是电子设备的输入设备，该电子设备例如为：台式电脑或者笔记本电脑，本实施例对此不做限定。可选地，用户可以通过台式电脑或者笔记本电脑，打开浏览器，输入一个URL，通过一个网页对无人机进行远程控制。可选地，用于可以通过台式电脑或者笔记本电脑上的客户端对无人机进行远程控制。其中，电子设备的显示界面例如可以显示无人机的控制参数。
当用户想要控制无人机时，用户对输入设备进行操作，本实施例通过输入设备检测到用户的第一操作。
其中，用户可以控制无人机的多种功能，例如飞行方向、飞行速度、无人机的云台、无人机的成像装置等等；针对不同的功能，无人机的控制方式、无人机实现的功能可以不一样。用户可以通过对输入设备进行第一操作，以操作无人机的不同功能，其中，第一操作可以包含多种形式的操作，不同的操作形式可以对应不同的功能。在检测到对输入设备的第一操作之后，本实施例会根据检测到的第一操作来确定对应的用于控制无人机的控制指令，然后根据该控制指令，操控无人机。
本实施例提供的无人机的远程控制方法，通过检测对输入设备的第一操作，直接根据第一操作确定的控制指令对无人机进行操控。避免了在远程控制无人机时仍使用遥控器的情况，克服了用户不熟练操控遥控器而无法有效地操控无人机的缺陷，通过对输入设备的操作，可以提高操控无人机的效率 和准确性。
在本发明实施例二中，本实施例在上述实施例的基础上，所述控制指令用于控制所述无人机的飞行方向；所述根据所述控制指令，对所述无人机进行操控，包括：控制所述无人机按照所述飞行方向飞行。其中，第一操作可以为用于控制无人机的飞行方向的操作，相应地，本实施例根据该第一操作确定的控制指令(用于控制无人机的飞行方向)，控制无人机按照第一操作操作的飞行方向飞行。
可选地，所述飞行方向包括：上升、下降、前进、后退、左移、右移、顺时针旋转、逆时针旋转。需要说明的是，飞行方向不限上述所述。
可选地，所述第一操作包括对所述键盘的操作。本实施例中，通过检测用户对键盘的操作来控制无人机的飞行方向，其中，键盘中可以预设有用于控制无人机的飞行方向的键。
可选地，所述对所述键盘的操作包括：对所述键盘中W键、S键、A键、D键、四个方向键中的至少一个键的操作。需要说明的是，本实施例并不局限于W键、S键、A键、D键，也可以包括其它的键。
下面本实施例以W键、S键、A键、D键、四个方向键进行举例说明，本实施例不限于下面举例。其中，图3为本发明实施例提供的键盘中用于控制无人机飞行方向的键的示意图，其中，(a)示出了四个字母键，(b)示出了方向键，如图3所示，W键用于控制无人机上升，S键用于控制无人机下降，A键用于控制无人机逆时针旋转，D键用于控制无人机顺时针旋转。上箭头方向键用于控制无人机前进，下箭头方向键用于控制无人机后退，左箭头方向键用于控制无人机左移，右箭头方向键用于控制无人机右移。
需要说明的是，以对W键的操作为例，一种方式为：至少一次按压该W键，一种方式为：持续按压该W键，但本实施例并不限地此。
其中，图4为本发明实施例提供的控制无人机的飞行方向的一种界面示意图，如图4所示，通过用户对键盘的操作，无人机的飞行方向的变化可以通过界面显示给用户，图4的(a)表示用户通过操作图3的(a)中的字母键控制飞行方向，其中，图4的(a)示出的飞行方向为：逆时针旋转下降，对应的第一操作为操作了图3的(a)中的A键和S键。图4中的(b)表示用户通过操作图3的(b)中的方向键控制飞行方向，其中，图4的(b)示出的飞行方向为：前进。
可选地，本实施例的方法还可以包括：检测对所述输入设备的第二操作；以及根据所述第二操作确定控制杆量；相应地，控制所述无人机按照所述飞行方向飞行，包括：根据所述控制杆量，控制所述无人机按照所述飞行方向飞行。
其中，用户通过对输入设备的第一操作来控制无人机的飞行方向时，用户还可以通过对输入设备的操作来控制无人机在该飞行方向的控制杆量，保证在控制无人机的飞行方向的同时还可以控制无人机的控制杆量。当通过输入设备检测到用户对其进行的第二操作时，该第二操作会产生相应的控制杆量，本实施例会根据第二操作确定与该第二操作对应的控制杆量，然后根据该控制杆量，来对该无人机按照上述飞行方向的飞行进行控制。
可选地，所述控制杆量用于控制所述无人机的速度，所述速度包括上升速度、下降速度、前进速度、后退速度、左移速度、右移速度、顺时针旋转速度、逆时针旋转速度。其中，控制无人机的速度表示可以控制该无人机在上述飞行方向上的飞行速度，也可以控制该无人机在该飞行方向上的飞行距离。
可选地，所述第二操作为对鼠标的操作。通过对鼠标的操作来控制无人机的飞行速度。本实施例中，通过操作键盘来控制无人机的飞行方向，通过操作鼠标来控制无人机的飞行速度，通过两个不同的输入设备操作无人机的飞行，方便用户的操作，提高了用户操作无人机飞行的精确性。
可选地，所述对鼠标的操作，包括：按压所述鼠标的滚轮、向前滑动或者向后滑动所述滚轮；或者，在所述鼠标的左键或者右键上滑动。
其中，当鼠标具有滚轮时，用户可以按压鼠标的滚轮，再向前滑动该滚轮或者向后滑动该滚轮。其中，用户按下鼠标的滚轮的瞬间，相当于启动控制无人机的控制杆量，然后用户可以在按着滚轮的情况下向前滑动滚轮或者向后滑动滚轮，相应地，滚轮产生滚动距离。此时控制杆量随着滚轮滚动距离的增大而增加，可选地，当滑动滚轮的距离等于第一预设距离时控制杆量达到最大值，此时继续滑动滚轮控制杆量不再增加。反之，控制杆量随着滚轮滚动距离的减小而减少，可选地，当滑动滚轮的距离等于第二预设距离时控制杆量达到最小值，此时继续滑动滚轮控制杆量不再减少。可选地，当用户松开滚轮时，相当于关闭无人机的控制杆量。之后无论如何滑动滚轮，控 制杆量都不会发生变化。
可选地，向前滑动滚轮可以表示增加控制杆量，向后滑动滚轮可以表示减少控制杆量，本实施例不限于此。
可选地，上述控制杆量可以依据该滚轮的滚动距离、滚动的方向、滚动的速度、滚动的加速度中的一个或多个获取。
其中，当鼠标不包括滚轮时，用户可以在鼠标的左键上滑动或者在右键上滑动。其中，用户在鼠标的左键上滑动或者在右键上滑动，会产生滑动距离。此时控制杆量随着滑动距离的增大而增加，可选地，当滑动距离等于第三预设距离时控制杆量达到最大值，此时继续滑动控制杆量不再增加。反之，控制杆量随着滑动距离的减小而减少，可选地，当滑动距离等于第二预设距离时控制杆量达到最小值，此时继续滑动滚轮控制杆量不再减少。
可选地，在左键上滑动可以表示增加控制杆量，在右键上滑动可以表示减少控制杆量，本实施例不限于此。
可选地，上述控制杆量可以依据滑动距离、滑动的方向、滑动的速度、滑动的加速度中的一个或多个获取。
在本发明实施例三中，本实施例在本发明实施例一的基础上，上述的控制指令用于控制所述无人机的云台的姿态，所述姿态包括俯仰角、横滚角、偏航角中的一个或多个。其中，第一操作可以用于控制无人机的云台的姿态，相应地，本实施例根据该第一操作确定的控制指令(用于控制云台的姿态)，调整云台的姿态为控制指令指示的姿态，例如：调整云台的包括俯仰角、横滚角、偏航角中的一个或多个。因此，本实施例通过远程操作输入设备以控制无人机的云台的姿态来改变云台的朝向，进而可以改变承载在云台上的成像装置的拍摄角度。
可选地，所述第一操作为对所述鼠标或所述触摸板的操作。本实施例中，通过检测用户对鼠标的操作来控制无人机的云台的姿态，也可以检测用户对触摸板的操作来控制无人机的云台的姿态。其中，本实施例的云台例如是图1中所示的云台120。
可选地，所述对鼠标的操作包括：向前滑动或者向后滑动所述鼠标的滚轮。例如：以云台的姿态包括俯仰角为例，向前滑动鼠标的滚轮表示增大俯仰角，随着滑动距离的增大，而继续增大俯仰角，直至滑动距离等于第五预 设距离时，俯仰角达到最大值，继续滑动，俯仰角不再增加。向后滑动鼠标的滚轮表示减少俯仰角，随着滑动距离的增大，而继续减少俯仰角，直至滑动距离等于第六预设距离时，俯仰角达到最小值，继续滑动，俯仰角不再减少。
可选地，对所述触摸板的操作，包括：在所述触摸板上向前滑动或者向后滑动。例如：以云台的姿态包括俯仰角为例，在触摸板上向前滑动表示增大俯仰角，随着滑动距离的增大，而继续增大俯仰角，直至滑动距离等于第七预设距离时，俯仰角达到最大值，继续滑动，俯仰角不再增加。在触摸板上向后滑动表示减少俯仰角，直至滑动距离等于第八预设距离时，俯仰角达到最小值，继续滑动，俯仰角不再减少。
在本发明实施例四中，本实施例在实施例一的基础上，所述控制指令用于控制所述无人机的成像装置；所述根据所述控制指令，对所述无人机进行操控，包括：根据所述控制指令，控制所述成像装置的拍摄模式，所述拍摄模式至少包括拍照或摄像。其中，第一操作可以用于控制无人机的成像装置，具体地，第一操作可以触发用于控制无人机的成像装置的拍摄模式的控制指令，本实施例可以根据第一操作确定的控制指令(用于控制成像装置的拍摄模块)，控制无人机的成像装置的拍摄模式为拍照还是摄像，即可以控制成像装置在拍照模式下与摄像模式下切换。例如：当成像装置的拍摄模式为摄像模式，在检测到上述第一操作时，切换该成像装置的拍摄模块为拍照模式。当成像装置的拍摄模块为拍照模块，在检测到上述第一操作时，切换该成像装置的拍摄模块为摄像模式。
可选地，第一操作为：对鼠标的操作。其中，对鼠标的操作可以为：单击或者双击鼠标的左键。需要说明的是，本实施例不限定为鼠标的左键，也可以为右键，同样，本实施例也不限定敲击的次数，也可以是三次及以上。
在本发明实施例五中，本实施例在实施例一的基础上，所述控制指令用于控制所述无人机的成像装置；所述根据所述控制指令，对所述无人机进行操控，包括：根据所述控制指令，控制所述成像装置的焦距。其中，第一操作可以用于控制无人机的成像装置，具体地，第一操作可以触发用于控制无人机的成像装置的焦距的控制指令，本实施例可以根据第一操作确定的控制指令(用于控制成像装置的焦距)，控制成像装置的焦距。
可选地，第一操作为：对鼠标的操作。其中，对鼠标的操作可以为：对鼠标的左键或者右键按压，其中，对所述左键或所述右键按压时间大于第一预设时间。其中，用户按压鼠标的左键或鼠标的右键的时间大于第一预设时间后，触发了用于控制成像装置的焦距的控制指令，本实施例根据该控制指令控制成像装置的焦距。例如：用户按压鼠标的左键的时间大于第一预设时间后，据此，本实施例控制成像装置的广角变焦。用户按压鼠标的右键的时间大于第一预设时间后，据此，本实施例控制成像装置的远角变焦。
在本发明实施例六中，本实施例在实施例一的基础上，所述控制指令用于控制所述无人机的成像装置开始或者停止拍照；或者，所述控制指令用于控制所述无人机的成像装置开始或者停止摄像。其中，第一操作可以用于控制无人机的成像装置，具体地，第一操作可以触发用于控制无人机的成像装置开始或者停止拍照的控制指令，或者，第一操作可以触发用于成像装置开始或者停止摄像的控制指令。例如：成像装置在拍照模式下，当成像装置正在拍照时，在检测到上述第一操作时，控制成像装置停止拍照，当成像装置停止拍照时，在检测到上述第一操作时，控制成像装置开始拍照。成像装置在摄像模式下，当成像装置正在摄像时，在检测到上述第一操作时，控制成像装置停止摄像，当成像装置停止摄像时，在检测到上述第一操作时，控制成像装置开始摄像。
可选地，所述第一操作为：对鼠标的左键和右键点击的操作，其中，对所述左键与所述右键的点击时间之差小于第二预设时间。例如：用户差不多同时按压鼠标的左键和右键时，据此，本实施例控制成像装置开始或者停止拍照，或者得，控制成像装置开始或者停止摄像。
因此，上述实施例可以通过操作输入设备来控制无人机的成像装置，以快速且准确地控制拍摄效果。
目前，本发明实施例中可以直接根据用户对输入设备的第一操作确定的控制指令来操控无人机，克服了目前需要通过操作遥控器来控制无人机的缺陷，简化了用户操控无人机的操作过程，提高了控制无人机的效率。
本发明实施例中还提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质中存储有程序指令，所述程序执行时可包括如图2及其对应实施例中的无人机的远程控制方法的部分或全部步骤。
图5为本发明实施例一提供的无人机的远程控制设备300的结构示意图，如图5所示，本实施例的设备包括：输入设备301和处理器302。
上述处理器302可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
输入设备301，用于检测第一操作，所述输入设备301包括以下至少一种：鼠标、键盘、触摸板。
处理器302，用于根据所述第一操作确定用于控制无人机的控制指令；以及根据所述控制指令，对所述无人机进行操控。
可选地，所述控制指令用于控制所述无人机的飞行方向；
所述处理器302，具体用于：控制所述无人机按照所述飞行方向飞行。
可选地，所述飞行方向包括：上升、下降、前进、后退、左移、右移、顺时针旋转、逆时针旋转。
可选地，所述第一操作包括对所述键盘的操作。
可选地，所述对所述键盘的操作包括：对所述键盘中W键、S键、A键、D键、四个方向键中的至少一个键的操作。
可选地，所述输入设备301，还用于检测第二操作；所述第二操作用于确定控制杆量。
所述处理器302，具体用于：根据所述控制杆量，控制所述无人机按照所述飞行方向飞行。
可选地，所述控制杆量用于控制所述无人机的速度，所述速度包括上升速度、下降速度、前进速度、后退速度、左移速度、右移速度、顺时针旋转速度、逆时针旋转速度。
可选地，所述第二操作为对所述鼠标的操作。
可选地，所述对鼠标的操作，包括：按压所述鼠标的滚轮、向前滑动或者向后滑动所述滚轮；或者，在所述鼠标的左键或者右键上滑动。
可选地，所述控制指令用于控制所述无人机的云台的姿态，所述姿态包 括俯仰角、横滚角、偏航角中的一个或多个。
可选地，所述第一操作为对所述鼠标或所述触摸板的操作。
可选地，所述对鼠标的操作包括：向前滑动或者向后滑动所述鼠标的滚轮。对所述触摸板的操作，包括：在所述触摸板上向前滑动或者向后滑动。
可选地，所述控制指令用于控制所述无人机的成像装置；
所述处理器302，具体用于：根据所述控制指令，控制所述成像装置的拍摄模式，所述拍摄模式至少包括拍照或摄像。
可选地，所述控制指令用于控制所述无人机的成像装置；
所述处理器302，具体用于：根据所述控制指令，控制所述成像装置的焦距。
可选地，所述第一操作为：对鼠标的左键或者右键按压，其中，对所述左键或所述右键按压时间大于第一预设时间。
可选地，所述控制指令用于控制所述无人机的成像装置开始或者停止拍照；或者，所述控制指令用于控制所述成像装置开始或者停止摄像。
可选地，所述第一操作为：对鼠标的左键和右键点击的操作，其中，对所述左键与所述右键的点击时间之差小于第二预设时间。
可选地，本实施例的装置还可以包括存储器303。输入设备301、处理器302和存储器303通过总线连接。存储器303可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器302提供指令和数据。存储器303的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。存储器303用于存储执行无人机的远程控制方法的代码，处理器302用于调用存储器303存储的代码执行上述方案。
本实施例的设备，可以用于执行本发明上述各方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图6为本发明实施例提供的一种无人机的远程控制系统500的结构示意图，如图6所示，本实施例的系统包括：无人机的远程控制设备300和无人机400。其中，无人机的远程控制设备300可以采用图5所示设备实施例的结构，其对应地，可以执行本发明上述各方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
在一些实施例中，无人机的远程控制设备300可以将所述控制指令发送给无人机400(如所述无人机400的飞行控制器)，以对无人机400进行操 控。所述控制指令的实例详见图5，此处不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：只读内存(英文：Read-Only Memory，简称：ROM)、随机存取存储器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (35)

  1. 一种无人机的远程控制方法，其特征在于，包括：
    检测对输入设备的第一操作，所述输入设备包括以下至少一种：鼠标、键盘、触摸板；
    根据所述第一操作确定用于控制无人机的控制指令；
    根据所述控制指令，对所述无人机进行操控。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制指令用于控制所述无人机的飞行方向；
    所述根据所述控制指令，对所述无人机进行操控，包括：
    控制所述无人机按照所述飞行方向飞行。
  3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述飞行方向包括：上升、下降、前进、后退、左移、右移、顺时针旋转、逆时针旋转。
  4. 根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述第一操作包括对所述键盘的操作。
  5. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述键盘的操作包括：对所述键盘中W键、S键、A键、D键、四个方向键中的至少一个键的操作。
  6. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
    检测对所述输入设备的第二操作；
    根据所述第二操作确定控制杆量；
    所述控制所述无人机按照所述飞行方向飞行，包括：
    根据所述控制杆量，控制所述无人机按照所述飞行方向飞行。
  7. 根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制杆量用于控制所述无人机的速度，所述速度包括上升速度、下降速度、前进速度、后退速度、左移速度、右移速度、顺时针旋转速度、逆时针旋转速度。
  8. 根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第二操作为对所述鼠标的操作。
  9. 根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述对鼠标的操作，包括：按压所述鼠标的滚轮、向前滑动或者向后滑动所述滚轮；或者，在所述鼠标的左键或者右键上滑动。
  10. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制指令用于控制所述无人机的云台的姿态，所述姿态包括俯仰角、横滚角、偏航角中的一个或多个。
  11. 根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述第一操作为对所述鼠标或所述触摸板的操作。
  12. 根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述对所述鼠标的操作包括：向前滑动或者向后滑动所述鼠标的滚轮；
    对所述触摸板的操作，包括：在所述触摸板上向前滑动或者向后滑动。
  13. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制指令用于控制所述无人机的成像装置；
    所述根据所述控制指令，对所述无人机进行操控，包括：
    根据所述控制指令，控制所述成像装置的拍摄模式，所述拍摄模式至少包括拍照或摄像。
  14. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制指令用于控制所述无人机的成像装置；
    所述根据所述控制指令，对所述无人机进行操控，包括：
    根据所述控制指令，控制所述成像装置的焦距。
  15. 根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述第一操作为：对鼠标的左键或者右键按压，其中，对所述左键或所述右键按压时间大于第一预设时间。
  16. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制指令用于控制所述无人机的成像装置开始或者停止拍照；或者，
    所述控制指令用于控制所述成像装置开始或者停止摄像。
  17. 根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述第一操作为：对所述鼠标的左键和右键点击的操作，其中，对所述左键与所述右键的点击时间之差小于第二预设时间。
  18. 一种无人机的远程控制设备，其特征在于，包括：
    输入设备，用于检测第一操作，所述输入设备包括以下至少一种：鼠标、键盘、触摸板；
    处理器，用于根据所述第一操作确定用于控制无人机的控制指令；以及 根据所述控制指令，对所述无人机进行操控。
  19. 根据权利要求18所述的设备，其特征在于，所述控制指令用于控制所述无人机的飞行方向；
    所述处理器，具体用于：控制所述无人机按照所述飞行方向飞行。
  20. 根据权利要求19所述的设备，其特征在于，所述飞行方向包括：上升、下降、前进、后退、左移、右移、顺时针旋转、逆时针旋转。
  21. 根据权利要求19或20所述的设备，其特征在于，所述第一操作包括对所述键盘的操作。
  22. 根据权利要求21所述的设备，其特征在于，所述对所述键盘的操作包括：对所述键盘中W键、S键、A键、D键、四个方向键中的至少一个键的操作。
  23. 根据权利要求19所述的设备，其特征在于，
    所述输入设备，还用于检测对所述输入设备的第二操作；所述第二操作用于确定控制杆量；
    所述处理器，具体用于：根据所述控制杆量，控制所述无人机按照所述飞行方向飞行。
  24. 根据权利要求23所述的设备，其特征在于，所述控制杆量用于控制所述无人机的速度，所述速度包括上升速度、下降速度、前进速度、后退速度、左移速度、右移速度、顺时针旋转速度、逆时针旋转速度。
  25. 根据权利要求24所述的设备，其特征在于，所述第二操作为对所述鼠标的操作。
  26. 根据权利要求25所述的设备，其特征在于，所述对鼠标的操作，包括：按压所述鼠标的滚轮、向前滑动或者向后滑动所述滚轮；或者，在所述鼠标的左键或者右键上滑动。
  27. 根据权利要求18所述的设备，其特征在于，所述控制指令用于控制所述无人机的云台的姿态，所述姿态包括俯仰角、横滚角、偏航角中的一个或多个。
  28. 根据权利要求27所述的设备，其特征在于，所述第一操作为对所述鼠标或所述触摸板的操作。
  29. 根据权利要求28所述的设备，其特征在于，所述对所述鼠标的操作 包括：向前滑动或者向后滑动所述鼠标的滚轮；
    对所述触摸板的操作，包括：在所述触摸板上向前滑动或者向后滑动。
  30. 根据权利要求18所述的设备，其特征在于，所述控制指令用于控制所述无人机的成像装置；
    所述处理器，具体用于：根据所述控制指令，控制所述成像装置的拍摄模式，所述拍摄模式至少包括拍照或摄像。
  31. 根据权利要求18所述的设备，其特征在于，所述控制指令用于控制所述无人机的成像装置；
    所述处理器，具体用于：根据所述控制指令，控制所述成像装置的焦距。
  32. 根据权利要求31所述的设备，其特征在于，所述第一操作为：对鼠标的左键或者右键按压，其中，对所述左键或所述右键按压时间大于第一预设时间。
  33. 根据权利要求18所述的设备，其特征在于，所述控制指令用于控制所述无人机的成像装置开始或者停止拍照；或者，
    所述控制指令用于控制所述成像装置开始或者停止摄像。
  34. 根据权利要求33所述的设备，其特征在于，所述第一操作为：对所述鼠标的左键和右键点击的操作，其中，对所述左键与所述右键的点击时间之差小于第二预设时间。
  35. 一种无人机的远程控制系统，其特征在于，包括：
    无人机；
    如权利要求18-34任一项所述的无人机的远程控制设备。
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