CN108877262A - 用于运行自动化车辆的方法和设备 - Google Patents

用于运行自动化车辆的方法和设备 Download PDF

Info

Publication number
CN108877262A
CN108877262A CN201810459075.4A CN201810459075A CN108877262A CN 108877262 A CN108877262 A CN 108877262A CN 201810459075 A CN201810459075 A CN 201810459075A CN 108877262 A CN108877262 A CN 108877262A
Authority
CN
China
Prior art keywords
automated vehicle
driving condition
ambient
current driving
vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201810459075.4A
Other languages
English (en)
Inventor
O·平克
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of CN108877262A publication Critical patent/CN108877262A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/0285—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using signals transmitted via a public communication network, e.g. GSM network
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
    • G08G1/096725—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information generates an automatic action on the vehicle control
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0022—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement characterised by the communication link
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0257—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using a radar
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/028—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using a RF signal
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/09623—Systems involving the acquisition of information from passive traffic signs by means mounted on the vehicle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Atmospheric Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

一种用于运行(330)自动化车辆(200)的方法(300)和设备(110)，所述方法具有：接收(310)周围环境数据值的步骤，所述周围环境数据值代表所述自动化车辆(200)所处的周围环境(220)；根据所述自动化车辆(200)的周围环境(220)确定(320)所述自动化车辆(200)所处的当前的行驶状况的步骤；根据所述当前的行驶状况运行(330)所述自动化车辆(200)的步骤。

Description

用于运行自动化车辆的方法和设备
技术领域
本发明涉及用于运行自动化车辆的一种方法以及一种设备，所述方法具有接收周围环境数据值的步骤、确定自动化车辆所处的当前的行驶状况的步骤和根据当前的行驶状况运行自动化车辆的步骤。
发明内容
根据本发明的用于运行自动化车辆的方法包括：接收周围环境数据值的步骤，所述周围环境数据值代表所述自动化车辆的周围环境；根据所述自动化车辆的周围环境确定所述自动化车辆所处的当前的行驶状况的步骤；根据所述当前的行驶状况运行所述自动化车辆的步骤。
自动化车辆可理解为例如部分自动化的、高度自动化的或者完全自动化的车辆。
在此呈现出以下优点：使运行与自动化车辆的周围环境和与其相关联的行驶状况相匹配，由此提高用于自动化车辆和/或用于自动化车辆的一个或多个乘客的安全性。
优选地，所述当前的行驶状况的确定如此进行，使得所述当前的行驶状况包括：所述自动化车辆的定位和/或所述自动化车辆的运行状态和/或在所述自动化车辆的周围环境中的交通状况。
交通状况例如可理解为另外的交通参与者(车辆、行人，等等)的存在和/或行为。
这是特别有利的，因为因此尽可能完整地确定行驶状况，并且因此根据确定的行驶状况——对于自动化车辆和对于另外的交通参与者非常安全地进行运行。
在一种特别优选的实施方式中，所述当前的行驶状况的确定在所述自动化车辆外部进行。
这可理解为，例如在云端中和/或在相对于自动化车辆看在外部的服务器中进行当前的行驶状况的确定。
这是特别有利的，因为减小例如自动化车辆的为此所需要的计算功率和/或可以利用所述计算功率用于其他的功能和/或系统。此外，有利的是，因为例如在云端中和/或外部的服务器中存在比在自动化车辆中可能的更大和/或更快速和/或更高效的计算功率。
优选地，通过以下方式进行所述自动化车辆的运行：向所述自动化车辆传输所述当前的行驶状况，和/或，根据所述当前的行驶状况向所述自动化车辆传输用于控制所述自动化车辆的信号。
这是特别有利的，因为因此基于确定的行驶状况根据自动化车辆的周围环境安全地运行自动化车辆。
优选地，借助所述自动化车辆的周围环境传感机构检测所述周围环境数据值，和/或，借助所述自动化车辆的数据压缩单元压缩所述周围环境数据值，和/或，借助所述自动化车辆的发送和/或接收单元传输所述周围环境数据值。
周围环境传感机构可理解为至少一个视频传感器和/或雷达传感器和/或激光雷达传感器和/或超声传感器和/或至少一个另外的传感器，所述至少一个另外的传感器构造用于检测自动化车辆的周围环境。
在另一种实施方式中，周围环境传感机构除了包括以上所提到的传感器中的至少一个之外包括分析处理单元，所述分析处理单元构造用于例如借助处理器和/或工作存储器和/或硬盘和/或合适的软件分析处理所检测的周围环境数据值并且确定例如对象和/或周围环境特征，所述对象和/或周围环境特征被自动化车辆的周围环境所包括。
在此呈现出以下优点：实时检测自动化车辆的周围环境，使用所述周围环境用于确定行驶状况。这允许行驶状况的可靠的和与状况相适应的确定。
借助数据压缩单元压缩周围环境数据值例如可理解为，通过以下方式压缩周围环境数据值：借助计算单元实施数据格式的改变，所述改变需要少量的存储器空间。在另一种实施方式中，附加地或者替代地，这可理解为，例如选择所检测的周围环境数据值的仅仅一部分，由此减小数据量。
在此呈现出以下优点：可以较快速地和/或较能量有效地传输周围环境数据值。
借助发送和/或接收单元传输周围环境数据值例如可理解为，可以借助无线电连接从由自动化车辆所包括的相应的传输设备出发例如向云端和/或向外部的服务器传输周围环境数据值。在一种实施方式中，为此，使用例如移动的发送和/或接收单元、尤其智能手机，所述移动的发送和/或接收单元位于自动化车辆内部并且从周围环境传感机构出发借助无线电连接、例如蓝牙接收并且接着进一步传输周围环境数据值。
为此，在另一种实施方式中，使用例如构造在车辆中的发送和/或接收单元，所述发送和/或接收单元从周围环境传感机构出发借助移动的数据连接、例如GSM和/或UMTS和/或LTE传输周围环境数据值。
在此呈现出以下优点：可以快速地并且向每个任意的服务器和/或向云端传输周围环境数据值。
特别优选地，通过以下方式进行所述自动化车辆的定位：将所述自动化车辆的周围环境分配给一个周围环境类别。
周围环境类别可理解为以下类别中的一个：高速公路、州县公路、乡村道路、城市、国家、交叉路口、停车场、停车楼、地下车库、车库、隧道、桥、森林、弯道、多车道或者单车道的行车道、具有或者不具有或者少量的或者大量的行车道损坏的行车道等等。
在此呈现出以下优点：可以相应于周围环境类别快速地确定行驶状况，由此提高例如在自动化车辆运行中的安全性。
特别优选地，通过以下方式进行所述自动化车辆的运行状态的确定：将所述运行状态分配给一个运动类别。
运动类别例如可理解为以下类别中的一个：停顿、行驶、加速、制动、快速和/或缓慢地行驶等等(例如根据预给定的速度值，所述速度值根据周围环境和/或根据自动化车辆的车辆类型和/或根据区域法规来确定)。
在此呈现出以下优点：可以相应于运动类别快速地确定行驶状况，由此提高例如在自动化车辆运行中的安全性。
优选地，通过以下方式进行所述当前的行驶状况的确定：所述当前的行驶状况相当于所述周围环境类别和所述运动类别的组合。
在此呈现出以下优点：可以根据组合快速地确定行驶状况，由此提高例如在自动化车辆运行中的安全性。
一种根据本发明的用于运行自动化车辆的设备包括：用于接收周围环境数据值的第一装置，所述周围环境数据值代表所述自动化车辆的周围环境；用于根据所述自动化车辆的周围环境确定所述自动化车辆所处的当前的行驶状况的第二装置；用于根据所述当前的行驶状况运行所述自动化车辆的第三装置。
优选地，所述第一装置和/或所述第二装置和/或所述第三装置构造用于实施根据本发明的方法。
在从属权利要求中说明并且在说明书中列举本发明的有利的扩展方案。
附图说明
在图中示出并且在接下来的描述中详细阐述本发明的实施例。在此示出：
图1纯示例性地示出根据本发明的设备的一个实施例；
图2纯示例性地示出根据本发明的方法的一个实施例；以及
图3(3a和3b)纯示例性地以流程图形式示出根据本发明的方法的一个实施例。
具体实施方式
图1示出——示例性地表示的——计算单元100，该计算单元包括用于运行330自动化车辆200的设备110。计算单元100可理解为例如服务器。在另一种实施方式中，计算单元100可理解为云端——即至少两个电式的数据处理设备的结合体，所述至少两个电式的数据处理设备例如借助互联网交换数据。在另一种实施方式中，计算单元100相当于设备100。
第一设备100包括：用于接收320周围环境数据值——所述周围环境数据值代表自动化车辆200的周围环境220——的第一装置111、用于根据自动化车辆200的周围环境220确定320自动化车辆200所处的当前的行驶状况的第二装置112和用于根据当前的行驶状况运行330自动化车辆200的第三装置113。
第一装置111和/或第二装置112和/或第三装置113可以——根据计算单元100的相应的实施方式——不同地构造。如果计算单元100构造为服务器，则第一装置111和/或第二装置112和/或第三装置113——相对于第一设备110的位置——定位在同样的位置上。
如果计算单元100构造为云端，则第一装置111和/或第二装置112和/或第三装置113可以定位在不同的位置上、例如在不同的城市中和/或在不同的国家中，其中，构造有用于在第一装置111和/或第二装置112和/或第三装置113之间交换(电子)数据的连接，如例如互联网。
第一装置111构造用于接收周围环境数据值，所述周围环境数据值代表自动化车辆200的周围环境220。在此，第一装置111包括接收和/或发送单元，借助所述接收和/或发送单元请求和/或接收数据。在另一种实施方式中，第一装置111如此构造，使得其借助线缆连接和/或无线电连接121与——基于第一设备110——布置在外部的发送和/或接收单元122连接。此外，第一装置111包括电子数据处理元件——例如处理器、工作存储器和硬盘，所述电子数据处理元件构造用于存储和/或处理周围环境数据值，例如实施数据格式的改变和/或匹配并且接着将其向第二装置112转发。在另一种实施方式中，第一装置111构造成在没有数据处理元件的情况下向第三装置112转发所接收的周围环境数据值。
此外，第一设备包括第二装置112，所述第二装置构造用于根据自动化车辆200的周围环境220确定自动化车辆200所处的当前的行驶状况。为此，第二装置112例如构造为计算单元，所述计算单元包括电子数据处理元件，例如处理器、工作存储器和硬盘。此外，第二装置112包括相应的软件，所述软件构造用于根据自动化车辆200的周围环境220确定当前的行驶状况。
例如通过以下方式确定当前的行驶状况：分析处理例如作为至少一个(数字)图像存在的周围环境数据值。这例如通过以下方式进行：将周围环境220分配给一个周围环境类别，其中，分析处理借助对象分类进行，并且，例如将交通标志和/或确定的周围环境特征识别为所分类的对象，所述周围环境特征允许分类到周围环境类别中。在另一种实施方式中，例如通过以下方式确定行驶状况：将不同的周围环境场景和/或运动场景以数据值形式存储在第二装置112中，并且，借助周围环境数据值与所存储的周围环境场景和/或运动场景的比较来进行到周围环境类别和/或运动类别中的分类。
在一个方法示例中，例如识别明确唯一地分配给高速公路的交通标志，由此，将自动化车辆200的周围环境220分配给周围环境类别“高速公路”。附加地或者替代地，例如借助基于至少两个图像的比较识别出，自动化车辆200运动，因为自动化车辆200的周围环境220改变。因此，行驶状况被确定为“在高速公路上行驶”。
在另一个方法示例中，例如将隧道壁识别为周围环境特征，由此，将自动化车辆200的周围环境220分配给周围环境类别“隧道”。附加地或者替代地，例如借助基于至少两个图像的比较识别出，自动化车辆200缓慢地运动，因为自动化车辆200的周围环境220改变。因此，行驶状况被确定为“在隧道中缓慢地行驶”。
在另一个方法示例中，例如将交叉路口识别为周围环境特征，由此，将自动化车辆200的周围环境220分配给周围环境类别“交叉路口”。附加地或者替代地，例如借助基于至少两个图像的比较识别出，自动化车辆200不运动，因为自动化车辆200的周围环境220不改变。因此，行驶状况被确定为“停顿在交叉路口上”。
此外，第一设备110包括用于根据当前的行驶状况运行330自动化车辆200的第三装置113。为此，第三装置113包括接收和/或发送单元，借助所述接收和/或发送单元请求和/或接收数据。在另一种实施方式中，第三装置113如此构造，使得其借助线缆连接121和/或无线连接121与——基于第一设备110——布置在外部的发送和/或接收单元122连接。在另一种实施方式中，发送装置和/或接收装置与第一装置111的发送装置和/或接收装置一致。
在此，例如以数据值的形式如此传输行驶状况，使得通过以下方式进行自动化车辆200的运行330：向自动化车辆200传输当前的行驶状况和/或根据当前的行驶状况向自动化车辆200传输用于控制自动化车辆200的信号。自动化车辆200的控制例如可理解为，基于例如向自动化车辆200的至少一个控制设备传输的、用于控制的信号进行自动化车辆200的横向和/或纵向控制。
在另一种实施方式中，例如如此运行自动化车辆200，使得自动化车辆200的一个或者多个乘客——例如驾驶员(在自动化车辆200构造为部分自动化车辆的情况下)——借助输出单元视觉地和/或声学地和/或触觉地输出行驶状况。例如所述输出包括以下请求：手动地(由驾驶员)进行部分自动化车辆的控制。
在另一种实施方式中，第三装置113包括例如电子数据处理元件，例如处理器、工作存储器和硬盘。在此，例如不同的行驶状况(以数据值形式)存储在硬盘上，并且通过以下方式进行自动化车辆200的运行330：根据确定的行驶状况与所存储的行驶状况的比较来向自动化车辆200传输用于控制自动化车辆200的信号。
例如通过以下方式进行自动化车辆200的运行330：根据“在高速公路上行驶”的行驶状况开始自动化车辆200的高速公路引航。
在另一种实施方式中，通过以下方式进行自动化车辆200的运行330：例如确定为“停顿在停车空位处”的行驶状况，并且，用于控制自动化车辆200的信号实施自动化车辆200的泊车引航。
图2示出一种根据本发明的用于运行330自动化车辆200的方法300的一个实施例。在此，由设备110借助第一装置111接收周围环境数据值——所述周围环境数据值代表自动化车辆200的周围环境220，并且，根据自动化车辆200的周围环境220借助第二装置112确定自动化车辆200所处的当前的行驶状况。接着，根据当前的行驶状况借助第三装置113运行自动化车辆200。
自动化车辆200包括例如周围环境传感机构201和/或数据压缩单元202和/或发送和/或接收单元205，借助所述周围环境传感机构检测周围环境数据值，借助所述数据压缩单元压缩周围环境数据值，借助所述发送和/或接收单元向第一装置111或者设备110传输周围环境数据值。
在一种实施方式中，附加地或者替代地，发送和/或接收单元构造用于尤其根据借助第二装置112确定的当前的车辆行驶状况、从设备110出发地接收用于控制自动化车辆200的信号。
在另一种实施方式中，自动化车辆200包括例如输出单元(在附图中未示出)，所述输出单元构造用于视觉地和/或声学地和/或触觉地输出信号。
在另一种实施方式中，自动化车辆200包括例如至少一个控制设备(在附图中未示出)，所述至少一个控制设备构造用于根据当前的行驶状况运行自动化车辆200，例如其方式是，借助至少一个控制设备进行自动化车辆200的横向和/或纵向控制。
图3a示出一种用于运行330自动化车辆200的方法300的一个实施例。
在步骤301中，方法300开始。
在步骤310中，接收周围环境数据值，所述周围环境数据值代表自动化车辆200的周围环境220。
在步骤320中，根据自动化车辆200的周围环境220确定自动化车辆200所处的当前的行驶状况。
在步骤330中，根据当前的行驶状况运行自动化车辆200。
在步骤340中，方法300结束。
图3b示出自动化车辆200所处的当前的行驶状况的确定320的一个实施例。
在步骤322中，进行自动化车辆200的定位，其方式是，将自动化车辆200的周围环境220分配给一个周围环境类别。
在步骤324中，进行自动化车辆200的运行状态的确定，其方式是，将运行状态分配给一个运动类别。
在步骤326中，根据在步骤322中的定位和/或根据在步骤324中的运行状态的确定来确定当前的行驶状况，例如其方式是，当前的行驶状况相当于周围环境类别和运动类别的组合。
步骤322和步骤324也可以以相反的顺序来实施。

Claims (10)

1.一种用于运行(330)自动化车辆(200)的方法(300)，其具有以下步骤：
接收(310)周围环境数据值，所述周围环境数据值代表所述自动化车辆(200)的周围环境(220)；
根据所述自动化车辆(200)的周围环境(220)确定(320)所述自动化车辆(200)所处的当前的行驶状况；
根据所述当前的行驶状况运行(330)所述自动化车辆(200)。
2.根据权利要求1所述的方法(300)，其特征在于，如此进行所述当前的行驶状况的确定(320)，使得所述当前的行驶状况包括：
所述自动化车辆(200)的定位，和/或
所述自动化车辆(200)的运行状态，和/或
在所述自动化车辆(200)的周围环境(220)中的交通状况。
3.根据权利要求1所述的方法(300)，其特征在于，所述当前的行驶状况的确定(320)在所述自动化车辆(200)外部进行。
4.根据权利要求1所述的方法(300)，其特征在于，通过以下方式进行所述自动化车辆(200)的运行(330)：
向所述自动化车辆(200)传输所述当前的行驶状况，和/或，
根据所述当前的行驶状况向所述自动化车辆(200)传输用于控制所述自动化车辆(200)的信号。
5.根据权利要求1所述的方法(300)，其特征在于，
借助所述自动化车辆(200)的周围环境传感机构(201)检测所述周围环境数据值，和/或，
借助所述自动化车辆(200)的数据压缩单元(202)压缩所述周围环境数据值，和/或，
借助所述自动化车辆(200)的发送和/或接收单元(205)传输所述周围环境数据值。
6.根据权利要求2所述的方法(300)，其特征在于，通过以下方式进行所述自动化车辆(200)的定位：将所述自动化车辆(200)的周围环境(220)分配给一个周围环境类别。
7.根据权利要求2所述的方法(300)，其特征在于，通过以下方式进行所述自动化车辆(200)的运行状态的确定：将所述运行状态分配给一个运动类别。
8.根据权利要求6和7所述的方法(300)，其特征在于，通过以下方式进行所述当前的行驶状况的确定(320)：所述当前的行驶状况相当于所述周围环境类别和所述运动类别的组合。
9.一种用于运行(330)自动化车辆(200)的设备(110)，其具有以下装置：
用于接收(310)周围环境数据值的第一装置(111)，所述周围环境数据值代表所述自动化车辆(200)的周围环境(220)；
用于根据所述自动化车辆(200)的周围环境(220)确定(320)所述自动化车辆(200)所处的当前的行驶状况的第二装置(112)；
用于根据所述当前的行驶状况运行(330)所述自动化车辆(200)的第三装置(113)。
10.根据权利要求8所述的设备(110)，其特征在于，所述第一装置(111)和/或所述第二装置(112)和/或所述第三装置(113)构造用于实施根据权利要求2至7中至少一项所述的方法(300)。
CN201810459075.4A 2017-05-15 2018-05-15 用于运行自动化车辆的方法和设备 Pending CN108877262A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102017208163.5A DE102017208163A1 (de) 2017-05-15 2017-05-15 Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs
DE102017208163.5 2017-05-15

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN108877262A true CN108877262A (zh) 2018-11-23

Family

ID=63962669

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810459075.4A Pending CN108877262A (zh) 2017-05-15 2018-05-15 用于运行自动化车辆的方法和设备

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20180329427A1 (zh)
CN (1) CN108877262A (zh)
DE (1) DE102017208163A1 (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102014221803A1 (de) * 2014-10-27 2016-04-28 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen einer momentan vorliegenden Fahrsituation

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102481936A (zh) * 2009-06-30 2012-05-30 法雷奥照明公司 以预测性方式确定车辆的道路状况的类型的方法
CN103608243A (zh) * 2011-06-10 2014-02-26 罗伯特·博世有限公司 用于驾驶员辅助系统中的被动驾驶员辅助的方法
US9384402B1 (en) * 2014-04-10 2016-07-05 Google Inc. Image and video compression for remote vehicle assistance
US9465388B1 (en) * 2014-03-03 2016-10-11 Google Inc. Remote assistance for an autonomous vehicle in low confidence situations
CN106537480A (zh) * 2014-03-31 2017-03-22 罗伯特·博世有限公司 用于分析车辆的交通环境状况的方法

Family Cites Families (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6393362B1 (en) * 2000-03-07 2002-05-21 Modular Mining Systems, Inc. Dynamic safety envelope for autonomous-vehicle collision avoidance system
WO2001088827A1 (en) * 2000-05-15 2001-11-22 Modular Mining Systems, Inc. Permission system for control of autonomous vehicles
US8577538B2 (en) * 2006-07-14 2013-11-05 Irobot Corporation Method and system for controlling a remote vehicle
US8326469B2 (en) * 2006-07-14 2012-12-04 Irobot Corporation Autonomous behaviors for a remote vehicle
US8457827B1 (en) * 2012-03-15 2013-06-04 Google Inc. Modifying behavior of autonomous vehicle based on predicted behavior of other vehicles
US9517771B2 (en) * 2013-11-22 2016-12-13 Ford Global Technologies, Llc Autonomous vehicle modes
DE102013225011A1 (de) * 2013-12-05 2015-06-11 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Freigabe oder Sperrung eines Straßenabschnittes für das hochautomatisierte Fahren eines Kraftfahrzeuges
US9079587B1 (en) * 2014-02-14 2015-07-14 Ford Global Technologies, Llc Autonomous control in a dense vehicle environment
KR101491622B1 (ko) * 2014-02-17 2015-02-11 연세대학교 산학협력단 자율 주행형 차량의 주행 제어 장치 및 방법
KR102136402B1 (ko) * 2014-02-26 2020-07-21 한국전자통신연구원 차량 정보 공유 장치 및 방법
US9720410B2 (en) * 2014-03-03 2017-08-01 Waymo Llc Remote assistance for autonomous vehicles in predetermined situations
US9631933B1 (en) * 2014-05-23 2017-04-25 Google Inc. Specifying unavailable locations for autonomous vehicles
US9494935B2 (en) * 2014-11-13 2016-11-15 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Remote operation of autonomous vehicle in unexpected environment
US20210118249A1 (en) * 2014-11-13 2021-04-22 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Autonomous vehicle salvage and repair
US9506763B2 (en) * 2015-01-30 2016-11-29 Here Global B.V. Method and apparatus for providing aggregated notifications for travel segments
US10345809B2 (en) * 2015-05-13 2019-07-09 Uber Technologies, Inc. Providing remote assistance to an autonomous vehicle
US10139828B2 (en) * 2015-09-24 2018-11-27 Uber Technologies, Inc. Autonomous vehicle operated with safety augmentation
US10029682B2 (en) * 2016-01-22 2018-07-24 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Surrounding vehicle classification and path prediction
DE102016216520A1 (de) * 2016-09-01 2018-03-01 Robert Bosch Gmbh Verfahren und System zum Betrieb eines Fahrzeugs
US10176717B2 (en) * 2017-04-01 2019-01-08 Pied Parker Inc. Systems and methods for detecting vehicle movements

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102481936A (zh) * 2009-06-30 2012-05-30 法雷奥照明公司 以预测性方式确定车辆的道路状况的类型的方法
CN103608243A (zh) * 2011-06-10 2014-02-26 罗伯特·博世有限公司 用于驾驶员辅助系统中的被动驾驶员辅助的方法
US9465388B1 (en) * 2014-03-03 2016-10-11 Google Inc. Remote assistance for an autonomous vehicle in low confidence situations
CN106537480A (zh) * 2014-03-31 2017-03-22 罗伯特·博世有限公司 用于分析车辆的交通环境状况的方法
US9384402B1 (en) * 2014-04-10 2016-07-05 Google Inc. Image and video compression for remote vehicle assistance

Also Published As

Publication number Publication date
US20180329427A1 (en) 2018-11-15
DE102017208163A1 (de) 2018-11-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6857728B2 (ja) 制御されていない交差点及び制御されている交差点を自律的に走行する方法
AU2020203517B2 (en) Dynamic routing for autonomous vehicles
US20200307648A1 (en) Parking lot management device, parking lot management method, and storage medium
CN105302152B (zh) 机动车辆无人驾驶飞机部署系统
US11709490B1 (en) Behavior and intent estimations of road users for autonomous vehicles
JP6893140B2 (ja) 制御装置、制御方法、制御プログラム及び制御システム
EP3282228B1 (en) Dynamic-map constructing method, dynamic-map constructing system and moving terminal
CN109426263B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
JP6676196B2 (ja) 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム
US20210200217A1 (en) Systems and Methods for Matching an Autonomous Vehicle to a Rider
KR101703144B1 (ko) 차량의 자율주행 장치 및 그 방법
JP2019151207A (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
CN110341704B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
KR20180008593A (ko) 안내 보조로 동작되는 자율주행 차량
JP6859239B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
US20170025013A1 (en) Distance calculation apparatus, distance calculation method, driving assist apparatus, and driving assist system
US20190278286A1 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium
JP6614509B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
US11390274B2 (en) Parking information management server, parking assist device, and parking assist system
JP2019156133A (ja) 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム
CN112537317A (zh) 车辆控制装置及控制方法、地图信息管理系统、存储介质
JP2019067295A (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
JP2020082852A (ja) 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム
US11513527B2 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium
KR102402171B1 (ko) 모바일 디바이스를 이용하여 미끄럼 사고를 감지하는 방법 및 그 시스템

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20181123

WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication