CN108861903B - 一种矿井提升罐笼泊位系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于矿井安全生产技术领域，尤其涉及一种矿井提升罐笼泊位系统及方法。本发明所示的一种矿井提升罐笼泊位方法，是利用矿井提升罐笼泊位系统进行的，只有寻址主机的第一位置判断模块确定位置信息为待停靠的泊位位置信息时，且寻址主机的第二位置判断模块收到的位置感知模块发送的信息为待停靠的泊位位置信息时，寻址主机的停靠指令控制模块才向行进控制模块发送泊位停靠指令，即需要两个限制条件，罐笼才停机泊位，这样即可提高罐笼在矿井中的准确位置的确定性，从而使罐笼可以一次停靠到位，避免再次操作，提高罐笼的泊位效率，达到提高罐笼提升效率的目的，同时，也可以为罐笼提升装置的全自动运行提供技术支持。

Description

一种矿井提升罐笼泊位系统及方法

技术领域

本发明属于矿井安全生产技术领域，尤其涉及一种矿井提升罐笼泊位系统及方法。

背景技术

地下矿山的提升系统分为斜井提升和竖井提升两种类型，尤其是竖井提升主要是通过罐笼在井筒内沿垂直方向实现人员、小型设备材料、检修工具和矿物的提升。

罐笼提升装置主要包括电动机、滚筒、钢丝绳、罐笼以及制动器，滚筒安装在电动机的输出轴，钢丝绳搭挂或缠绕在滚筒上，罐笼设置在钢丝绳的端部上。罐笼升降时，滚筒上的钢丝绳被松开或缠绕，或，钢丝绳与滚筒摩擦行进，进而实现位于钢丝绳端部的罐笼升降，升降至待定位置时，制动器接受指令，电动机被制动，从而使滚筒停止转动，实现罐笼的泊位停靠。

在实现本发明的过程中，申请人发现现有技术中至少存在以下不足：

现有技术中，由于不能绝对确定罐笼在矿井中的准确位置，经常出现罐笼实际泊位和待停靠泊位不同，需再次操作，致使操作繁琐，影响罐笼的泊位效率，同时，也严重制约着罐笼提升装置的无人化、全自动运行。

发明内容

针对上述现有技术存在的问题，本发明提供一种矿井提升罐笼泊位系统及方法，以改善罐笼的泊位效率。

一方面，本发明提供了一种矿井提升罐笼泊位系统，所述系统包括泊位需求发送模块、位置感知模块、行进长度反馈模块、寻址主机以及行进控制模块，其中：

所述泊位需求发送模块，用于向所述寻址主机发送待停靠泊位的需求信号，所述需求信号用于指示需要所述罐笼停靠的泊位位置信息；

所述位置感知模块，用于感知所述罐笼当前所处的泊位位置信息，并向所述寻址主机发送所述罐笼当前所处的泊位位置信息；

所述行进长度反馈模块，用于实时计算钢丝绳的行进长度，并向所述寻址主机实时反馈当前所述钢丝绳行进长度，所述钢丝绳用于牵引所述罐笼的升降；

所述寻址主机包括运行指令控制模块、第一位置判断模块、第二位置判断模块和停靠指令控制模块，其中：

所述运行指令控制模块，用于根据所述泊位需求发送模块发送的需求信号，向所述行进控制模块发送罐笼运行指令；

所述第一位置判断模块，用于根据所述行进长度反馈模块反馈的当前所述钢丝绳行进长度，以及预设的钢丝绳的行进长度与泊位位置之间的对应关系，判断所述罐笼当前所处的泊位位置；

所述第二位置判断模块，用于根据所述位置感知模块发送的所述罐笼当前所处的泊位位置信息，判断所述罐笼当前所处的泊位位置；

所述停靠指令控制模块，用于在所述第一位置判断模块和第二位置判断模块判断的所述罐笼当前所处的泊位位置均为所述待停靠泊位的位置时，向所述行进控制模块发送泊位停靠指令；

所述行进控制模块，一方面用于根据所述罐笼运行指令，控制罐笼向所述待停靠泊位运行；另一方面用于根据所述泊位停靠指令，控制所述罐笼停靠在所述待停靠泊位的位置上。

优选地，所述泊位需求发送模块具有按键面板。

优选地，所述位置感知模块为位置传感器。

优选地，所述行进长度反馈模块为旋转编码器，所述旋转编码器安装在滚筒的旋转轴上，所述钢丝绳搭挂或缠绕在所述滚筒上。

优选地，所述泊位位置信息包括泊位物理高度和泊位虚拟编号。

另一方面，本发明实施例还提供了一种矿井提升罐笼泊位方法，所述方法适应于上述系统，所述方法包括：

位于待停靠泊位上的所述泊位需求发送模块，向所述寻址主机发送待停靠泊位的需求信号，所述需求信号用于指示需要所述罐笼停靠的泊位位置信息；

接收到所述待停靠泊位的需求信号的所述寻址主机，确定罐笼待停靠的泊位位置信息；

确定罐笼待停靠泊位的位置信息后，所述寻址主机的运行指令控制模块向所述行进控制模块发送罐笼运行指令；

接收到所述罐笼运行指令的所述行进控制模块，控制罐笼向所述待停靠泊位运行；

在罐笼向所述待停靠泊位运行的过程中，所述行进长度反馈模块实时计算钢丝绳行进长度，并向所述寻址主机实时反馈当前所述钢丝绳行进长度；

获得当前所述钢丝绳行进长度的所述寻址主机，其第一位置判断模块利用预先设定的钢丝绳行进长度、泊位所在位置信息的对应关系，实时确定罐笼当前所在泊位位置的位置信息；

当所述第一位置判断模块确定所述位置信息为待停靠的泊位位置信息时，且所述第二位置判断模块收到的所述位置感知模块发送的信息为待停靠的泊位位置信息时，所述寻址主机的停靠指令控制模块向所述行进控制模块发送泊位停靠指令；

接收到所述泊位停靠指令的所述行进控制模块，控制所述罐笼停靠在所述待停靠泊位的位置上。

进一步地，所述寻址主机的运行指令控制模块向所述行进控制模块发送罐笼运行指令之前，所述寻址主机确定罐笼待停靠的泊位位于所述罐笼运行的方向上。

进一步地，在确定罐笼待停靠的泊位位置信息的同时，根据预先设定的泊位编号、泊位位置信息的对应关系，所述寻址主机的第一位置判断模块同时顺次确定罐笼当前泊位至待停靠泊位之间的所有途经泊位的泊位位置信息。

进一步地，在所述寻址主机的停靠指令控制模块向所述行进控制模块发送泊位停靠指令之前，所述寻址主机实时确认罐笼当前所在的泊位位置信息，为罐笼实际所在泊位上的泊位位置信息。

更进一步地，所述寻址主机实时确认罐笼当前所在的泊位位置信息，为罐笼实际所在泊位上的泊位位置信息包括：

罐笼实际所在泊位上的所述位置感知模块，实时感知所述罐笼当前所处的泊位位置信息，并向所述寻址主机的第二位置判断模块发送所述罐笼当前所处的泊位位置信息；

接收到罐笼实际所在泊位上的所述位置感知模块发送的信息的所述寻址主机的第二位置判断模块，确认所述罐笼实际所在泊位上的所述位置感知模块的编号；

根据预先设定的泊位位置信息以及位置感知模块编号的对应关系，所述寻址主机实时确认罐笼当前所在泊位位置信息，为罐笼实际所在泊位上的泊位位置信息。

本发明中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

本发明所示的一种矿井提升罐笼泊位方法，是利用矿井提升罐笼泊位系统进行的，只有寻址主机的第一位置判断模块确定位置信息为待停靠的泊位位置信息时，且寻址主机的第二位置判断模块收到的位置感知模块发送的信息为待停靠的泊位位置信息时，寻址主机的停靠指令控制模块才向行进控制模块发送泊位停靠指令，即需要两个限制条件，罐笼才停机泊位，这样即可提高罐笼在矿井中的准确位置的确定性，从而使罐笼可以一次停靠到位，避免再次操作，提高罐笼的泊位效率，达到提高罐笼提升效率的目的，同时，也可以为罐笼提升装置的无人化、全自动运行提供技术支持。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一的一种矿井提升罐笼泊位系统的逻辑示意图；

图2为本发明实施例一的一种矿井提升罐笼泊位系统的布置示意图；

图3为本发明实施例二的一种矿井提升罐笼泊位方法的流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

图1为本发明实施例一的一种矿井提升罐笼泊位系统的逻辑示意图，图2为本发明实施例一的一种矿井提升罐笼泊位系统的布置示意图，参见图1及图2，本发明实施例一的矿井提升罐笼泊位系统包括寻址主机1、泊位需求发送模块2、位置感知模块3、行进长度反馈模块4以及行进控制模块5，其中，泊位需求发送模块2和位置感知模块3均对应设置有多个，多个泊位需求发送模块2和多个位置感知模块3分别设置在矿井的各个泊位上，多个泊位需求发送模块2和多个罐笼位置感知模块3均和寻址主1机通讯，行进长度反馈模块4和寻址主机1也相通讯，而寻址主机1和用于控制罐笼提升装置中的电动机运行的行进控制模块5相通讯。

具体地：

泊位需求发送模块，用于向寻址主机发送待停靠泊位的需求信号，需求信号用于指示需要罐笼停靠的泊位位置信息；

位置感知模块，用于感知罐笼当前所处的泊位位置信息，并向寻址主机发送罐笼当前所处的泊位位置信息；

行进长度反馈模块，用于实时计算钢丝绳的行进长度，并向寻址主机实时反馈当前钢丝绳行进长度，钢丝绳用于牵引罐笼的升降；

寻址主机包括运行指令控制模块、第一位置判断模块、第二位置判断模块和停靠指令控制模块，其中：

运行指令控制模块，用于根据泊位需求发送模块发送的需求信号，向行进控制模块发送罐笼运行指令；

第一位置判断模块，用于根据行进长度反馈模块反馈的当前钢丝绳行进长度，以及预设的钢丝绳的行进长度与泊位位置之间的对应关系，判断罐笼当前所处的泊位位置；

第二位置判断模块，用于根据位置感知模块发送的罐笼当前所处的泊位位置信息，判断罐笼当前所处的泊位位置；

停靠指令控制模块，用于在第一位置判断模块和第二位置判断模块判断的罐笼当前所处的泊位位置均为待停靠泊位的位置时，向行进控制模块发送泊位停靠指令；

行进控制模块，一方面用于根据罐笼运行指令，控制罐笼向待停靠泊位运行；另一方面用于根据泊位停靠指令，控制罐笼停靠在待停靠泊位的位置上。

本发明实施例中，罐笼位置感知模块3可以为位置传感器，通过测量罐笼和位置传感器之间的距离，确认罐笼7所在位置，即确认罐笼7是否在泊位上。

结合图2，本发明实施例中，长度测量模块4可以为旋转编码器，该旋转编码器安装在滚筒6的旋转轴上，钢丝绳缠绕在滚筒上，即缠绕式罐笼，利用滚筒6的旋转轴上的旋转编码器，确定旋转轴转动的圈数，根据旋转轴转动的圈数和滚筒的递进周长之积，即可实时计算钢丝绳的行进长度。

若罐笼为平衡摩擦式罐笼，即钢丝绳挂设在滚筒上，实时计算钢丝绳行进长度可以通过安装在滚筒6的旋转轴上的旋转编码器实现，在罐笼运行中，旋转编码器可以确定旋转轴转动的圈数，根据旋转轴转动的圈数和滚筒转动一圈时钢丝绳的行进长度之积，即可实时计算钢丝绳的行进长度。

当然，长度测量模块4也可以为其他结构，例如激光定位等，本发明实施例对此不作限制。

本发明实施例中，泊位位置信息包括泊位物理高度和泊位虚拟编号，泊位物理高度为泊位距离水平面的高度，泊位虚拟编号为预先在寻址主机中设定的逻辑IP地址。

利用上述所述的一种矿井提升罐笼泊位系统，能够提高罐笼在矿井中的准确位置的确定率，从而使罐笼可以一次停靠到位，避免再次操作，提高罐笼的泊位效率。具体如何利用上述系统，请参考实施例二。

实施例二

本发明实施例二所提供的一种矿井提升罐笼泊位方法，主要是利用一个预先设置的对应关系来实现的，该对应关系为泊位编号、钢丝绳行进长度、泊位物理高度、泊位虚拟编号以及罐笼位置感知模块编号的对应关系，表一即为所述对应关系表：

表一

图3为本发明实施例二的一种矿井提升罐笼泊位方法的流程示意图，参见图3，该方法包括：

S1：位于待停靠泊位上的泊位需求发送模块，向寻址主机发送待停靠泊位的需求信号，需求信号用于指示需要罐笼停靠的泊位位置信息；

S2：接收到待停靠泊位的需求信号的寻址主机，确定罐笼待停靠的泊位位置信息；

S3：确定罐笼待停靠泊位的位置信息后，寻址主机的运行指令控制模块向行进控制模块发送罐笼运行指令；

S4：接收到罐笼运行指令的行进控制模块，控制罐笼向待停靠泊位运行；

S5：在罐笼向待停靠泊位运行的过程中，行进长度反馈模块实时计算钢丝绳行进长度，并向寻址主机实时反馈当前钢丝绳行进长度；

S6：获得当前钢丝绳行进长度的寻址主机，其第一位置判断模块利用预先设定的钢丝绳行进长度、泊位所在位置信息的对应关系，实时确定罐笼当前所在泊位位置的位置信息；

S7：当第一位置判断模块确定位置信息为待停靠的泊位位置信息时，且第二位置判断模块收到的位置感知模块发送的信息为待停靠的泊位位置信息时，寻址主机的停靠指令控制模块向行进控制模块发送泊位停靠指令；

S8：接收到泊位停靠指令的行进控制模块，控制罐笼停靠在待停靠泊位的位置上。

本发明实施例二所示的一种矿井提升罐笼泊位方法，是利用上述矿井提升罐笼泊位系统进行的，只有寻址主机的第一位置判断模块确定位置信息为待停靠的泊位位置信息时，且寻址主机的第二位置判断模块收到的位置感知模块发送的信息为待停靠的泊位位置信息时，寻址主机的停靠指令控制模块才向行进控制模块发送泊位停靠指令，即需要两个限制条件，罐笼才停机泊位，这样即可提高罐笼在矿井中的准确位置的确定性，从而使罐笼可以一次停靠到位，避免再次操作，提高罐笼的泊位效率，达到提高罐笼提升效率的目的，同时，也可以为罐笼提升装置的全自动运行提供技术支持。

进一步地，S1中，位于待停靠泊位上的泊位需求发送模块，可以操作泊位需求发送模块2上的按键面板，向寻址主机1发送待停靠泊位的需求信号，需求信号用于指示需要罐笼停靠的泊位位置信息。

更进一步地，S1中，位于待停靠泊位上的泊位需求发送模块，向寻址主机发送待停靠泊位的需求信号时，还可以同时向寻址主机发送待提升的类别，即发送待提升的人还是物品，此项功能的设定，可以为正在提升运行中的罐笼提前做好准备，以保证不同提升物类不停机泊位，进而保证罐笼停靠过程中没有客货混装的现象出现。

进一步地，S2中，确定罐笼待停靠的泊位位置信息可以包括：

寻址主机根据预先设定的泊位编号、泊位物理高度和泊位虚拟编号的对应关系，确定待停靠的泊位物理高度和泊位虚拟编号。

例如，在五层泊位上发出泊位需求信号，寻址主机根据表一，即可确定待停靠的泊位物理高度-720m、泊位虚拟编号为0110。

更进一步地，S2中，在确定待停靠的泊位物理高度和泊位虚拟编号的同时，根据预先设定的泊位编号、泊位物理高度和泊位虚拟编号的对应关系，寻址主机的第一位置判断模块同时顺次确定罐笼当前泊位至待停靠泊位之间的所有途经泊位的泊位位置信息。

例如：罐笼当前泊位为一层泊位，待停靠泊位为五层泊位，根据表一，寻址主机的第一位置判断模块可以顺次确定当前泊位至待停靠泊位之间的所有途经泊位物理高度和泊位虚拟编号，即可确定二层泊位的泊位物理高度为-540m，泊位虚拟编号为0011，三层泊位的泊位物理高度为-570m，泊位虚拟编号为0100，四层泊位的泊位物理高度为-660m，泊位虚拟编号为0101。

进一步地，S3中，寻址主机的运行指令控制模块向行进控制模块发送罐笼运行指令之前，寻址主机确定罐笼待停靠的泊位位于罐笼运行的方向上，若待停靠的泊位不在罐笼运行的方向上不予执行，寻址主机通知泊位需求发送模块的泊位需求申请无效，若待停靠泊位在罐笼运行方向上，且罐笼内载物类别与申请载物类别一致，该泊位需求申请有效，并进行下一步操作，即运行指令控制模块继续向行进控制模块发送罐笼运行指令。

进一步地，S4中，接收到罐笼运行指令的行进控制模块，控制罐笼提升装置的电动机转动，即实现了罐笼向待停靠泊位运行。

进一步地，S5中，若罐笼为缠绕式罐笼，即钢丝绳缠绕在滚筒上，实时计算钢丝绳行进长度可以通过安装在滚筒6的旋转轴上的旋转编码器实现，在罐笼运行中，旋转编码器可以确定旋转轴转动的圈数，根据旋转轴转动的圈数和滚筒的递进周长之积，即可实时计算钢丝绳的行进长度。

进一步地，S5中，若罐笼为平衡摩擦式罐笼，即钢丝绳挂设在滚筒上，实时计算钢丝绳行进长度可以通过安装在滚筒6的旋转轴上的旋转编码器实现，在罐笼运行中，旋转编码器可以确定旋转轴转动的圈数，根据旋转轴转动的圈数和滚筒转动一圈时钢丝绳的行进长度之积，即可实时计算钢丝绳的行进长度。

当然，实时计算钢丝绳的行进长度也可以利用激光定位等其他技术，本发明实施例对此不作限制。

进一步地，在S7之前，在寻址主机的停靠指令控制模块向行进控制模块发送泊位停靠指令之前，寻址主机实时确认罐笼当前所在的泊位位置信息，为罐笼实际所在泊位上的泊位位置信息，这样就能进一步保证罐笼达到待停靠泊位时的准确性。

本发明实施例中，寻址主机实时确认罐笼当前所在的泊位位置信息，为罐笼实际所在泊位上的泊位位置信息包括：

罐笼实际所在泊位上的位置感知模块，实时感知罐笼当前所处的泊位位置信息，并向寻址主机的第二位置判断模块发送罐笼当前所处的泊位位置信息；

接收到罐笼实际所在泊位上的位置感知模块发送的信息的寻址主机的第二位置判断模块，确认罐笼实际所在泊位上的位置感知模块的编号；

根据预先设定的泊位位置信息以及位置感知模块编号的对应关系，寻址主机实时确认罐笼当前所在泊位位置信息，为罐笼实际所在泊位上的泊位位置信息。

进一步地，S8中，接收到泊位停靠指令的行进控制模块，控制罐笼提升装置的制动器，使电动机被制动，即实现了罐笼在待停靠泊位上的停靠。

以上所举实施例为本发明的较佳实施方式，仅用来方便说明本发明，并非对本发明作任何形式上的限制，任何所述技术领域中具有通常知识者，若在不脱离本发明所提技术特征的范围内，利用本发明所揭示技术内容所作出局部更动或修饰的等效实施例，并且未脱离本发明的技术特征内容，均仍属于本发明技术特征的范围内。

Claims (10)

1.一种矿井提升罐笼泊位系统，其特征在于，所述系统包括泊位需求发送模块、位置感知模块、行进长度反馈模块、寻址主机以及行进控制模块，其中：

所述泊位需求发送模块，用于向所述寻址主机发送待停靠泊位的需求信号，所述需求信号用于指示需要所述罐笼停靠的泊位位置信息；

所述位置感知模块，用于感知所述罐笼当前所处的泊位位置信息，并向所述寻址主机发送所述罐笼当前所处的泊位位置信息；

所述行进长度反馈模块，用于实时计算钢丝绳的行进长度，并向所述寻址主机实时反馈当前所述钢丝绳行进长度，所述钢丝绳用于牵引所述罐笼的升降；

所述寻址主机包括运行指令控制模块、第一位置判断模块、第二位置判断模块和停靠指令控制模块，其中：

所述运行指令控制模块，用于根据所述泊位需求发送模块发送的需求信号，向所述行进控制模块发送罐笼运行指令；

所述第一位置判断模块，用于根据所述行进长度反馈模块反馈的当前所述钢丝绳行进长度，以及预设的钢丝绳的行进长度与泊位位置之间的对应关系，判断所述罐笼当前所处的泊位位置；

所述第二位置判断模块，用于根据所述位置感知模块发送的所述罐笼当前所处的泊位位置信息，判断所述罐笼当前所处的泊位位置；

所述停靠指令控制模块，用于在所述第一位置判断模块和第二位置判断模块判断的所述罐笼当前所处的泊位位置均为所述待停靠泊位的位置时，向所述行进控制模块发送泊位停靠指令；

所述行进控制模块，一方面用于根据所述罐笼运行指令，控制罐笼向所述待停靠泊位运行；另一方面用于根据所述泊位停靠指令，控制所述罐笼停靠在所述待停靠泊位的位置上。

2.根据权利要求1所述的一种矿井提升罐笼泊位系统，其特征在于，所述泊位需求发送模块具有按键面板。

3.根据权利要求1所述的一种矿井提升罐笼泊位系统，其特征在于，所述位置感知模块为位置传感器。

4.根据权利要求1所述的一种矿井提升罐笼泊位系统，其特征在于，所述行进长度反馈模块为旋转编码器，所述旋转编码器安装在滚筒的旋转轴上，所述钢丝绳搭挂或缠绕在所述滚筒上。

5.根据权利要求1所述的一种矿井提升罐笼泊位系统，其特征在于，所述泊位位置信息包括泊位物理高度和泊位虚拟编号。

6.一种矿井提升罐笼泊位方法，其特征在于，所述方法适应于权利要求1-4任一项所述的系统，所述方法包括：

位于待停靠泊位上的所述泊位需求发送模块，向所述寻址主机发送待停靠泊位的需求信号，所述需求信号用于指示需要所述罐笼停靠的泊位位置信息；

接收到所述待停靠泊位的需求信号的所述寻址主机，确定罐笼待停靠的泊位位置信息；

确定罐笼待停靠泊位的位置信息后，所述寻址主机的运行指令控制模块向所述行进控制模块发送罐笼运行指令；

接收到所述罐笼运行指令的所述行进控制模块，控制罐笼向所述待停靠泊位运行；

在罐笼向所述待停靠泊位运行的过程中，所述行进长度反馈模块实时计算钢丝绳行进长度，并向所述寻址主机实时反馈当前所述钢丝绳行进长度；

获得当前所述钢丝绳行进长度的所述寻址主机，其第一位置判断模块利用预先设定的钢丝绳行进长度、泊位所在位置信息的对应关系，实时确定罐笼当前所在泊位位置的位置信息；

当所述第一位置判断模块确定所述位置信息为待停靠的泊位位置信息时，且所述第二位置判断模块收到的所述位置感知模块发送的信息为待停靠的泊位位置信息时，所述寻址主机的停靠指令控制模块向所述行进控制模块发送泊位停靠指令；

接收到所述泊位停靠指令的所述行进控制模块，控制所述罐笼停靠在所述待停靠泊位的位置上。

7.根据权利要求6所述的一种矿井提升罐笼泊位方法，其特征在于，所述寻址主机的运行指令控制模块向所述行进控制模块发送罐笼运行指令之前，所述寻址主机确定罐笼待停靠的泊位位于所述罐笼运行的方向上。

8.根据权利要求6所述的一种矿井提升罐笼泊位方法，其特征在于，在确定罐笼待停靠的泊位位置信息的同时，根据预先设定的泊位编号、泊位位置信息的对应关系，所述寻址主机的第一位置判断模块同时顺次确定罐笼当前泊位至待停靠泊位之间的所有途经泊位的泊位位置信息。

9.根据权利要求8所述的一种矿井提升罐笼泊位方法，其特征在于，在所述寻址主机的停靠指令控制模块向所述行进控制模块发送泊位停靠指令之前，所述寻址主机实时确认罐笼当前所在的泊位位置信息，为罐笼实际所在泊位上的泊位位置信息。

10.根据权利要求9所述的一种矿井提升罐笼泊位方法，其特征在于，所述寻址主机实时确认罐笼当前所在的泊位位置信息，为罐笼实际所在泊位上的泊位位置信息包括：

罐笼实际所在泊位上的所述位置感知模块，实时感知所述罐笼当前所处的泊位位置信息，并向所述寻址主机的第二位置判断模块发送所述罐笼当前所处的泊位位置信息；

接收到罐笼实际所在泊位上的所述位置感知模块发送的信息的所述寻址主机的第二位置判断模块，确认所述罐笼实际所在泊位上的所述位置感知模块的编号；

根据预先设定的泊位位置信息以及位置感知模块编号的对应关系，所述寻址主机实时确认罐笼当前所在泊位位置信息，为罐笼实际所在泊位上的泊位位置信息。

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