CN108840003B - 一种自动打包垃圾桶机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种机器人相关，更具体的说是一种自动打包垃圾桶机器人，包括垃圾桶盛放容器、智能移动垃圾桶托，本装置可以随叫随到，更加便捷，装置可以自动为垃圾袋扎口打包，并且将垃圾袋举起，便于使用者拿取，装置结构简单合理，便于操作。垃圾桶盛放容器与智能移动垃圾桶托相连接，垃圾桶盛放容器位于智能移动垃圾桶托的上方的正中间。

Description

一种自动打包垃圾桶机器人
技术领域
本发明涉及一种机器人相关，更具体的说是一种自动打包垃圾桶机器人。
背景技术
随着社会的进步，科学的发展，机器人已经逐渐走入人们的日常生活中，为人们提供服务，使人们的生活变得更加的舒适惬意，不必再为一些生活中的琐事而烦劳，为了响应机器人的普及，所以设计一种自动打包垃圾桶机器人来解决这一问题。
发明内容
本发明主要解决的技术问题是提供一种自动打包垃圾桶机器人，本装置可以随叫随到，更加便捷，装置可以自动为垃圾袋扎口打包，并且将垃圾袋举起，便于使用者拿取，装置结构简单合理，便于操作。
为解决上述技术问题，本发明涉及一种机器人相关，更具体的说是一种自动打包垃圾桶机器人，包括垃圾桶盛放容器、智能移动垃圾桶托，本装置可以随叫随到，更加便捷，装置可以自动为垃圾袋扎口打包，并且将垃圾袋举起，便于使用者拿取，装置结构简单合理，便于操作。
所述的垃圾桶盛放容器包括垃圾袋固定旋转机构、垃圾桶及扎口机构，垃圾袋固定旋转机构与垃圾桶及扎口机构相连接，垃圾袋固定旋转机构位于垃圾桶及扎口机构的正上方；
垃圾袋固定旋转机构包括压缩圈固定圈、定位圈轴件、塑料袋定位圈、旋转伺服机，压缩圈固定圈与定位圈轴件相连接，定位圈轴件与压缩圈固定圈通过凹槽一相适应，定位圈轴件的两端分别与塑料袋定位圈的两端相连接，塑料袋定位圈与压缩圈固定圈通过凹槽二相适应，旋转伺服机与压缩圈固定圈相连接，旋转伺服机的个数有三个，均匀的分布在压缩圈固定圈的下方，旋转伺服机与垃圾桶外壳通过凹槽三相适应；
塑料袋定位圈包括塑料软条、塑料袋定位钉，塑料软条与塑料袋定位钉相连接，塑料袋定位钉的个数有多个，均匀的分布在塑料软条上；
垃圾桶及扎口机构包括垃圾桶外壳、垃圾袋定位圈、垃圾袋升降机构，垃圾桶外壳的中间安装有垃圾袋升降机构，垃圾袋定位圈安装在垃圾桶外壳上；
垃圾桶外壳上设置有金属条下滑轨道，金属条下滑轨道与扎口金属条相适应；
垃圾袋定位圈包括料口控制门、扎口金属条、旋转进料齿轮、扎口机械臂、齿轮旋转伺服机，料口控制门与垃圾桶外壳通过紧固螺栓相连接，旋转进料齿轮与垃圾桶外壳通过紧固螺栓相连接，扎口金属条与垃圾桶外壳通过凹槽四相适应，旋转进料齿轮与齿轮旋转伺服机相连接，齿轮旋转伺服机与垃圾桶外壳通过凹槽五相适应，扎口机械臂与垃圾桶外壳相连接；
料口控制门包括控制门主体、旋转小门，控制门主体与旋转小门相连接；
扎口机械臂包括机械爪、机械爪转轴、伸缩臂、金属条托，伸缩臂与垃圾桶外壳相连接，伸缩臂与机械爪转轴相连接，机械爪转轴与机械爪相连接，机械爪的个数有两个，分别位于机械爪转轴的两侧，金属条托与机械爪相连接，金属条托与扎口金属条通过凹槽六相适应；
垃圾袋升降机构包括圆形底托、三级升降气撑、气撑控制器，圆形底托与三级升降气撑相连接，三级升降气撑与气撑控制器相连接，圆形底托、三级升降气撑和气撑控制器均与垃圾桶外壳通过凹槽七相适应，三级升降气撑位于圆形底托底部的正中间；
智能移动垃圾桶托包括移动主体壳、处理芯片固定件、处理芯片、调向轮、传感器、驱动轮、蓄电池固定壳、蓄电池、蓄电池密封盖、发动机固定壳、发动机、联动齿轮、齿轮组、驱动连杆、齿轮、齿轮定位件、连杆定位托、驱动定位托、U形齿轮定位件、声音传感器，移动主体壳与处理芯片固定件通过紧固螺钉相连接，处理芯片固定件与处理芯片相连接，调向轮与移动主体壳相连接，传感器位于调向轮的左侧，传感器与移动主体壳相连接，驱动定位托与移动主体壳通过紧固螺钉相连接，驱动定位托与驱动轮相连接，驱动轮的个数有两个，分别位于移动主体壳的左右两端，齿轮定位件通过紧固螺钉与移动主体壳相连接，齿轮定位件与齿轮相连接，齿轮与驱动轮相咬合，齿轮与驱动连杆相咬合，驱动连杆的另一端与另一个驱动轮相咬合，连杆定位托与移动主体壳通过紧固螺钉相连接，连杆定位托与驱动连杆相连接，驱动轮与联动齿轮相咬合，联动齿轮与齿轮组相咬合，齿轮组与发动机相咬合，发动机与发动机固定壳通过紧固螺钉相连接，蓄电池固定壳与移动主体壳通过紧固螺钉相连接，蓄电池与蓄电池固定壳相连接，蓄电池密封盖与蓄电池固定壳通过紧固螺钉相连接，U形齿轮定位件与齿轮组相连接，联动齿轮与U形齿轮定位件相连接，声音传感器与移动主体壳相连接，操作面板与移动主体壳相连接；
调向轮包括转向伺服机、调向轮固定件、调向滚轮，转向伺服机与调向轮固定件相连接，调向轮固定件与调向滚轮相连接，转向伺服机与移动主体壳通过凹槽八相适应；
垃圾桶盛放容器与智能移动垃圾桶托相连接，垃圾桶盛放容器位于智能移动垃圾桶托的上方的正中间。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种自动打包垃圾桶机器人所述的塑料袋定位圈的材料为塑料。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种自动打包垃圾桶机器人所述的扎口金属条的材料为铝。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种自动打包垃圾桶机器人所述的金属条下滑轨道与金属条托位置向对应。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种自动打包垃圾桶机器人所述的圆形底托的材料为不锈钢。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种自动打包垃圾桶机器人所述的驱动连杆与驱动轮位置垂直。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种自动打包垃圾桶机器人所述的圆形底托和三级升降气撑共中心线。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种自动打包垃圾桶机器人所述的驱动定位托的个数有四个。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种自动打包垃圾桶机器人所述的连杆定位托的个数有两个。
本发明一种自动打包垃圾桶机器人的有益效果为：
本发明一种自动打包垃圾桶机器人，本装置可以随叫随到，更加便捷，装置可以自动为垃圾袋扎口打包，并且将垃圾袋举起，便于使用者拿取，装置结构简单合理，便于操作。
附图说明
下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。
图1为本发明一种自动打包垃圾桶机器人的结构示意图。
图2为本发明一种自动打包垃圾桶机器人的垃圾桶盛放容器1的结构示意图。
图3为本发明一种自动打包垃圾桶机器人的垃圾袋固定旋转机构1-1的结构示意图。
图4为本发明一种自动打包垃圾桶机器人的塑料袋定位圈1-1-3的结构示意图。
图5为图2中A的局部剖面结构示意图。
图6为本发明一种自动打包垃圾桶机器人的垃圾袋升降机构1-2-3的结构示意图。
图7为图5中B的局部剖面结构示意图。
图8为本发明一种自动打包垃圾桶机器人的料口控制门1-2-2-1的结构示意图。
图9为本发明一种自动打包垃圾桶机器人的扎口机械臂1-2-2-4的结构示意图。
图10为本发明一种自动打包垃圾桶机器人的智能移动垃圾桶托2的结构示意图。
图11为本发明一种自动打包垃圾桶机器人的智能移动垃圾桶托2的俯视图的连接结构示意图。
图12为本发明一种自动打包垃圾桶机器人的旋转进料齿轮1-2-2-3的立体结构示意图。
图中：垃圾桶盛放容器1；垃圾袋固定旋转机构1-1；压缩圈固定圈1-1-1；定位圈轴件1-1-2；塑料袋定位圈1-1-3；塑料软条1-1-3-1；塑料袋定位钉1-1-3-2；旋转伺服机1-1-4；垃圾桶及扎口机构1-2；垃圾桶外壳1-2-1；金属条下滑轨道1-2-1-1；垃圾袋定位圈1-2-2；料口控制门1-2-2-1；控制门主体1-2-2-1-1；旋转小门1-2-2-1-2；扎口金属条1-2-2-2；旋转进料齿轮1-2-2-3；扎口机械臂1-2-2-4；机械爪1-2-2-4-1；机械爪转轴1-2-2-4-2；伸缩臂1-2-2-4-3；金属条托1-2-2-4-4；齿轮旋转伺服机1-2-2-5；垃圾袋升降机构1-2-3；圆形底托1-2-3-1；三级升降气撑1-2-3-2；气撑控制器1-2-3-3；智能移动垃圾桶托2；移动主体壳2-1；处理芯片固定件2-2；处理芯片2-3；调向轮2-4；传感器2-5；驱动轮2-6；蓄电池固定壳2-7；蓄电池2-8；蓄电池密封盖2-9；发动机固定壳2-10；发动机2-11；联动齿轮2-12；齿轮组2-13；驱动连杆2-14；齿轮2-15；齿轮定位件2-16；连杆定位托2-17；驱动定位托2-18；U形齿轮定位件2-19；声音传感器2-20；操作面板2-21；转向伺服机2-4-1；调向轮固定件2-4-2；调向滚轮2-4-3。
具体实施方式
具体实施方式一：
下面结合图1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12说明本实施方式，本发明涉及一种机器人相关，更具体的说是一种自动打包垃圾桶机器人，包括垃圾桶盛放容器1、智能移动垃圾桶托2，本装置可以随叫随到，更加便捷，装置可以自动为垃圾袋扎口打包，并且将垃圾袋举起，便于使用者拿取，装置结构简单合理，便于操作。
所述的垃圾桶盛放容器1包括垃圾袋固定旋转机构1-1、垃圾桶及扎口机构1-2，垃圾袋固定旋转机构1-1与垃圾桶及扎口机构1-2相连接，垃圾袋固定旋转机构1-1位于垃圾桶及扎口机构1-2的正上方；
垃圾袋固定旋转机构1-1包括压缩圈固定圈1-1-1、定位圈轴件1-1-2、塑料袋定位圈1-1-3、旋转伺服机1-1-4，压缩圈固定圈1-1-1与定位圈轴件1-1-2相连接，定位圈轴件1-1-2与压缩圈固定圈1-1-1通过凹槽一相适应，定位圈轴件1-1-2的两端分别与塑料袋定位圈1-1-3的两端相连接，塑料袋定位圈1-1-3与压缩圈固定圈1-1-1通过凹槽二相适应，旋转伺服机1-1-4与压缩圈固定圈1-1-1相连接，旋转伺服机1-1-4的个数有三个，均匀的分布在压缩圈固定圈1-1-1的下方，旋转伺服机1-1-4与垃圾桶外壳1-2-1通过凹槽三相适应，旋转伺服机1-1-4带动压缩圈固定圈1-1-1旋转，从而使垃圾袋收缩，塑料袋定位圈1-1-3起到固定垃圾袋的作用；
塑料袋定位圈1-1-3包括塑料软条1-1-3-1、塑料袋定位钉1-1-3-2，塑料软条1-1-3-1与塑料袋定位钉1-1-3-2相连接，塑料袋定位钉1-1-3-2的个数有多个，均匀的分布在塑料软条1-1-3-1上，塑料袋定位钉1-1-3-2用来固定垃圾袋的作用；
垃圾桶及扎口机构1-2包括垃圾桶外壳1-2-1、垃圾袋定位圈1-2-2、垃圾袋升降机构1-2-3，垃圾桶外壳1-2-1的中间安装有垃圾袋升降机构1-2-3，垃圾袋定位圈1-2-2安装在垃圾桶外壳1-2-1上，垃圾袋定位圈1-2-2用来为垃圾袋扎口的作用，垃圾袋升降机构1-2-3将垃圾袋拖出装置外；
垃圾桶外壳1-2-1上设置有金属条下滑轨道1-2-1-1，金属条下滑轨道1-2-1-1与扎口金属条1-2-2-2相适应；
垃圾袋定位圈1-2-2包括料口控制门1-2-2-1、扎口金属条1-2-2-2、旋转进料齿轮1-2-2-3、扎口机械臂1-2-2-4、齿轮旋转伺服机1-2-2-5，料口控制门1-2-2-1与垃圾桶外壳1-2-1通过紧固螺栓相连接，旋转进料齿轮1-2-2-3与垃圾桶外壳1-2-1通过紧固螺栓相连接，扎口金属条1-2-2-2与垃圾桶外壳1-2-1通过凹槽四相适应，旋转进料齿轮1-2-2-3与齿轮旋转伺服机1-2-2-5相连接，齿轮旋转伺服机1-2-2-5与垃圾桶外壳1-2-1通过凹槽五相适应，扎口机械臂1-2-2-4与垃圾桶外壳1-2-1相连接，扎口金属条1-2-2-2为扎口的材料，料口控制门1-2-2-1起到密封的作用，齿轮旋转伺服机1-2-2-5控制旋转进料齿轮1-2-2-3，扎口机械臂1-2-2-4为扎口的主要零件；
料口控制门1-2-2-1包括控制门主体1-2-2-1-1、旋转小门1-2-2-1-2，控制门主体1-2-2-1-1与旋转小门1-2-2-1-2相连接，控制门主体1-2-2-1-1起到密封的作用，旋转小门1-2-2-1-2便于投放扎口金属条1-2-2-2；
扎口机械臂1-2-2-4包括机械爪1-2-2-4-1、机械爪转轴1-2-2-4-2、伸缩臂1-2-2-4-3、金属条托1-2-2-4-4，伸缩臂1-2-2-4-3与垃圾桶外壳1-2-1相连接，伸缩臂1-2-2-4-3与机械爪转轴1-2-2-4-2相连接，机械爪转轴1-2-2-4-2与机械爪1-2-2-4-1相连接，机械爪1-2-2-4-1的个数有两个，分别位于机械爪转轴1-2-2-4-2的两侧，金属条托1-2-2-4-4与机械爪1-2-2-4-1相连接，金属条托1-2-2-4-4与扎口金属条1-2-2-2通过凹槽六相适应，机械爪1-2-2-4-1捏合扎口金属条1-2-2-2，机械爪转轴1-2-2-4-2带动机械爪1-2-2-4-1，伸缩臂1-2-2-4-3支撑机械爪转轴1-2-2-4-2，金属条托1-2-2-4-4固定扎口金属条1-2-2-2；
垃圾袋升降机构1-2-3包括圆形底托1-2-3-1、三级升降气撑1-2-3-2、气撑控制器1-2-3-3，圆形底托1-2-3-1与三级升降气撑1-2-3-2相连接，三级升降气撑1-2-3-2与气撑控制器1-2-3-3相连接，圆形底托1-2-3-1、三级升降气撑1-2-3-2和气撑控制器1-2-3-3均与垃圾桶外壳1-2-1通过凹槽七相适应，三级升降气撑1-2-3-2位于圆形底托1-2-3-1底部的正中间，气撑控制器1-2-3-3控制三级升降气撑1-2-3-2，三级升降气撑1-2-3-2支撑圆形底托1-2-3-1；
智能移动垃圾桶托2包括移动主体壳2-1、处理芯片固定件2-2、处理芯片2-3、调向轮2-4、传感器2-5、驱动轮2-6、蓄电池固定壳2-7、蓄电池2-8、蓄电池密封盖2-9、发动机固定壳2-10、发动机2-11、联动齿轮2-12、齿轮组2-13、驱动连杆2-14、齿轮2-15、齿轮定位件2-16、连杆定位托2-17、驱动定位托2-18、U形齿轮定位件2-19、声音传感器2-20，移动主体壳2-1与处理芯片固定件2-2通过紧固螺钉相连接，处理芯片固定件2-2与处理芯片2-3相连接，调向轮2-4与移动主体壳2-1相连接，传感器2-5位于调向轮2-4的左侧，传感器2-5与移动主体壳2-1相连接，驱动定位托2-18与移动主体壳2-1通过紧固螺钉相连接，驱动定位托2-18与驱动轮2-6相连接，驱动轮2-6的个数有两个，分别位于移动主体壳2-1的左右两端，齿轮定位件2-16通过紧固螺钉与移动主体壳2-1相连接，齿轮定位件2-16与齿轮2-15相连接，齿轮2-15与驱动轮2-6相咬合，齿轮2-15与驱动连杆2-14相咬合，驱动连杆2-14的另一端与另一个驱动轮2-6相咬合，连杆定位托2-17与移动主体壳2-1通过紧固螺钉相连接，连杆定位托2-17与驱动连杆2-14相连接，驱动轮2-6与联动齿轮2-12相咬合，联动齿轮2-12与齿轮组2-13相咬合，齿轮组2-13与发动机2-11相咬合，发动机2-11与发动机固定壳2-10通过紧固螺钉相连接，蓄电池固定壳2-7与移动主体壳2-1通过紧固螺钉相连接，蓄电池2-8与蓄电池固定壳2-7相连接，蓄电池密封盖2-9与蓄电池固定壳2-7通过紧固螺钉相连接，U形齿轮定位件2-19与齿轮组2-13相连接，联动齿轮2-12与U形齿轮定位件2-19相连接，声音传感器2-20与移动主体壳2-1相连接，操作面板2-21与移动主体壳2-1相连接，处理芯片固定件2-2起到固定处理芯片2-3的作用，处理芯片2-3为装置的中央处理器，传感器2-5放置装置在移动的过程中产生碰撞，驱动轮2-6装置的移动零件，发动机2-11为装置提供动力，蓄电池2-8为发动机2-11提供动力，联动齿轮2-12、齿轮组2-13、驱动连杆2-14、齿轮2-15、齿轮定位件2-16和连杆定位托2-17相互配合，组成装置的移动连接机构，声音传感器2-20起到接收语音信息，U形齿轮定位件2-19起到固定零件的作用；
调向轮2-4包括转向伺服机2-4-1、调向轮固定件2-4-2、调向滚轮2-4-3，转向伺服机2-4-1与调向轮固定件2-4-2相连接，调向轮固定件2-4-2与调向滚轮2-4-3相连接，转向伺服机2-4-1与移动主体壳2-1通过凹槽八相适应，转向伺服机2-4-1起到调整方向的作用，调向轮固定件2-4-2起到带动调向滚轮2-4-3的作用；
垃圾桶盛放容器1与智能移动垃圾桶托2相连接，垃圾桶盛放容器1位于智能移动垃圾桶托2的上方的正中间。
具体实施方式二：
下面结合图1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的塑料袋定位圈1-1-3的材料为塑料。
具体实施方式三：
下面结合图1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的扎口金属条1-2-2-2的材料为铝。
具体实施方式四：
下面结合图1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的金属条下滑轨道1-2-1-1与金属条托1-2-2-4-4位置向对应。
具体实施方式五：
下面结合图1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的圆形底托1-2-3-1的材料为不锈钢。
具体实施方式六：
下面结合图1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的驱动连杆2-14与驱动轮2-6位置垂直。
具体实施方式七：
下面结合图1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的圆形底托1-2-3-1和三级升降气撑1-2-3-2共中心线。
具体实施方式八：
下面结合图1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的驱动定位托2-18的个数有四个。
具体实施方式九：
下面结合图1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的连杆定位托2-17的个数有两个。
装置的使用方法：使用者事先通过声音传感器2-20录好特定的声音，当使用者如要扔垃圾时，只需说出特定的声音，声音经过声音传感器2-20，使装置接收到信号，经处理芯片2-3处理后，使发动机2-11带动齿轮组2-13，齿轮组2-13带动联动齿轮2-12，联动齿轮2-12带动后置驱动轮2-6，后置驱动轮2-6带动驱动连杆2-14，驱动连杆2-14带动齿轮2-15，齿轮2-15带动前置驱动轮2-6，可使装置向声源处移动，其中转向伺服机2-4-1带动调向轮固定件2-4-2旋转，从而带动调向滚轮2-4-3，实现调整方向的作用。
气撑控制器1-2-3-3控制三级升降气撑1-2-3-2的升降，三级升降气撑1-2-3-2支撑圆形底托1-2-3-1上升，圆形底托1-2-3-1将打包后的垃圾袋支撑到装置外，便于拿取。
垃圾袋的边缘经过塑料袋定位圈1-1-3固定在装置的内部，当垃圾装满时，旋转伺服机1-1-4带动压缩圈固定圈1-1-1旋转，从而带动垃圾袋袋口处旋转，从而使垃圾袋袋口处收缩，装置经旋转小门1-2-2-1-2将扎口金属条1-2-2-2投入旋转进料齿轮1-2-2-3的上方，旋转进料齿轮1-2-2-3与扎口金属条1-2-2-2通过凹槽相适应，当垃圾装满时，通过移动主体壳2-1操作，经过处理芯片2-3，使齿轮旋转伺服机1-2-2-5带动旋转进料齿轮1-2-2-3局部转动，将凹槽内的扎口金属条1-2-2-2投放到金属条下滑轨道1-2-1-1，使投放的扎口金属条1-2-2-2与金属条托1-2-2-4-4通过凹槽相适应，此时伸缩臂1-2-2-4-3支撑机械爪转轴1-2-2-4-2向前移动到指定位置后，两个机械爪1-2-2-4-1捏合，将垃圾袋口密封。
本装置可以随叫随到，更加便捷，装置可以自动为垃圾袋扎口打包，并且将垃圾袋举起，便于使用者拿取，装置结构简单合理，便于操作。
当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种自动打包垃圾桶机器人，包括垃圾桶盛放容器（1）、智能移动垃圾桶托（2），其特征在于：所述的垃圾桶盛放容器（1）包括垃圾袋固定旋转机构（1-1）、垃圾桶及扎口机构（1-2），垃圾袋固定旋转机构（1-1）与垃圾桶及扎口机构（1-2）相连接，垃圾袋固定旋转机构（1-1）位于垃圾桶及扎口机构（1-2）的正上方；
垃圾袋固定旋转机构（1-1）包括压缩圈固定圈（1-1-1）、定位圈轴件（1-1-2）、塑料袋定位圈（1-1-3）、旋转伺服机（1-1-4），压缩圈固定圈（1-1-1）与定位圈轴件（1-1-2）相连接，定位圈轴件（1-1-2）与压缩圈固定圈（1-1-1）通过凹槽一相适应，定位圈轴件（1-1-2）的两端分别与塑料袋定位圈（1-1-3）的两端相连接，塑料袋定位圈（1-1-3）与压缩圈固定圈（1-1-1）通过凹槽二相适应，旋转伺服机（1-1-4）与压缩圈固定圈（1-1-1）相连接，旋转伺服机（1-1-4）的个数有三个，均匀的分布在压缩圈固定圈（1-1-1）的下方，旋转伺服机（1-1-4）与垃圾桶外壳（1-2-1）通过凹槽三相适应；
塑料袋定位圈（1-1-3）包括塑料软条（1-1-3-1）、塑料袋定位钉（1-1-3-2），塑料软条（1-1-3-1）与塑料袋定位钉（1-1-3-2）相连接，塑料袋定位钉（1-1-3-2）的个数有多个，均匀的分布在塑料软条（1-1-3-1）上；
垃圾桶及扎口机构（1-2）包括垃圾桶外壳（1-2-1）、垃圾袋定位圈（1-2-2）、垃圾袋升降机构（1-2-3），垃圾桶外壳（1-2-1）的中间安装有垃圾袋升降机构（1-2-3），垃圾袋定位圈（1-2-2）安装在垃圾桶外壳（1-2-1）上；
垃圾桶外壳（1-2-1）上设置有金属条下滑轨道（1-2-1-1），金属条下滑轨道（1-2-1-1）与扎口金属条（1-2-2-2）相适应；
垃圾袋定位圈（1-2-2）包括料口控制门（1-2-2-1）、扎口金属条（1-2-2-2）、旋转进料齿轮（1-2-2-3）、扎口机械臂（1-2-2-4）、齿轮旋转伺服机（1-2-2-5），料口控制门（1-2-2-1）与垃圾桶外壳（1-2-1）通过紧固螺栓相连接，旋转进料齿轮（1-2-2-3）与垃圾桶外壳（1-2-1）通过紧固螺栓相连接，扎口金属条（1-2-2-2）与垃圾桶外壳（1-2-1）通过凹槽四相适应，旋转进料齿轮（1-2-2-3）与齿轮旋转伺服机（1-2-2-5）相连接，齿轮旋转伺服机（1-2-2-5）与垃圾桶外壳（1-2-1）通过凹槽五相适应，扎口机械臂（1-2-2-4）与垃圾桶外壳（1-2-1）相连接；
料口控制门（1-2-2-1）包括控制门主体（1-2-2-1-1）、旋转小门（1-2-2-1-2），控制门主体（1-2-2-1-1）与旋转小门（1-2-2-1-2）相连接；
扎口机械臂（1-2-2-4）包括机械爪（1-2-2-4-1）、机械爪转轴（1-2-2-4-2）、伸缩臂（1-2-2-4-3）、金属条托（1-2-2-4-4），伸缩臂（1-2-2-4-3）与垃圾桶外壳（1-2-1）相连接，伸缩臂（1-2-2-4-3）与机械爪转轴（1-2-2-4-2）相连接，机械爪转轴（1-2-2-4-2）与机械爪（1-2-2-4-1）相连接，机械爪（1-2-2-4-1）的个数有两个，分别位于机械爪转轴（1-2-2-4-2）的两侧，金属条托（1-2-2-4-4）与机械爪（1-2-2-4-1）相连接，金属条托（1-2-2-4-4）与扎口金属条（1-2-2-2）通过凹槽六相适应；
垃圾袋升降机构（1-2-3）包括圆形底托（1-2-3-1）、三级升降气撑（1-2-3-2）、气撑控制器（1-2-3-3），圆形底托（1-2-3-1）与三级升降气撑（1-2-3-2）相连接，三级升降气撑（1-2-3-2）与气撑控制器（1-2-3-3）相连接，圆形底托（1-2-3-1）、三级升降气撑（1-2-3-2）和气撑控制器（1-2-3-3）均与垃圾桶外壳（1-2-1）通过凹槽七相适应，三级升降气撑（1-2-3-2）位于圆形底托（1-2-3-1）底部的正中间；
智能移动垃圾桶托（2）包括移动主体壳（2-1）、处理芯片固定件（2-2）、处理芯片（2-3）、调向轮（2-4）、传感器（2-5）、驱动轮（2-6）、蓄电池固定壳（2-7）、蓄电池（2-8）、蓄电池密封盖（2-9）、发动机固定壳（2-10）、发动机（2-11）、联动齿轮（2-12）、齿轮组（2-13）、驱动连杆（2-14）、齿轮（2-15）、齿轮定位件（2-16）、连杆定位托（2-17）、驱动定位托（2-18）、U形齿轮定位件（2-19）、声音传感器（2-20）、操作面板（2-21），移动主体壳（2-1）与处理芯片固定件（2-2）通过紧固螺钉相连接，处理芯片固定件（2-2）与处理芯片（2-3）相连接，调向轮（2-4）与移动主体壳（2-1）相连接，传感器（2-5）位于调向轮（2-4）的左侧，传感器（2-5）与移动主体壳（2-1）相连接，驱动定位托（2-18）与移动主体壳（2-1）通过紧固螺钉相连接，驱动定位托（2-18）与驱动轮（2-6）相连接，驱动轮（2-6）的个数有两个，分别位于移动主体壳（2-1）的左右两端，齿轮定位件（2-16）通过紧固螺钉与移动主体壳（2-1）相连接，齿轮定位件（2-16）与齿轮（2-15）相连接，齿轮（2-15）与驱动轮（2-6）相咬合，齿轮（2-15）与驱动连杆（2-14）相咬合，驱动连杆（2-14）的另一端与另一个驱动轮（2-6）相咬合，连杆定位托（2-17）与移动主体壳（2-1）通过紧固螺钉相连接，连杆定位托（2-17）与驱动连杆（2-14）相连接，驱动轮（2-6）与联动齿轮（2-12）相咬合，联动齿轮（2-12）与齿轮组（2-13）相咬合，齿轮组（2-13）与发动机（2-11）相咬合，发动机（2-11）与发动机固定壳（2-10）通过紧固螺钉相连接，蓄电池固定壳（2-7）与移动主体壳（2-1）通过紧固螺钉相连接，蓄电池（2-8）与蓄电池固定壳（2-7）相连接，蓄电池密封盖（2-9）与蓄电池固定壳（2-7）通过紧固螺钉相连接，U形齿轮定位件（2-19）与齿轮组（2-13）相连接，联动齿轮（2-12）与U形齿轮定位件（2-19）相连接，声音传感器（2-20）与移动主体壳（2-1）相连接，操作面板（2-21）与移动主体壳（2-1）相连接；
调向轮（2-4）包括转向伺服机（2-4-1）、调向轮固定件（2-4-2）、调向滚轮（2-4-3），转向伺服机（2-4-1）与调向轮固定件（2-4-2）相连接，调向轮固定件（2-4-2）与调向滚轮（2-4-3）相连接，转向伺服机（2-4-1）与移动主体壳（2-1）通过凹槽八相适应；
垃圾桶盛放容器（1）与智能移动垃圾桶托（2）相连接，垃圾桶盛放容器（1）位于智能移动垃圾桶托（2）的上方的正中间。
2.根据权利要求1所述的一种自动打包垃圾桶机器人，其特征在于：所述的塑料袋定位圈（1-1-3）的材料为塑料。
3.根据权利要求1所述的一种自动打包垃圾桶机器人，其特征在于：所述的扎口金属条（1-2-2-2）的材料为铝。
4.根据权利要求1所述的一种自动打包垃圾桶机器人，其特征在于：所述的金属条下滑轨道（1-2-1-1）与金属条托（1-2-2-4-4）位置向对应。
5.根据权利要求1所述的一种自动打包垃圾桶机器人，其特征在于：所述的圆形底托（1-2-3-1）的材料为不锈钢。
6.根据权利要求1所述的一种自动打包垃圾桶机器人，其特征在于：所述的驱动连杆（2-14）与驱动轮（2-6）位置垂直。
7.根据权利要求1所述的一种自动打包垃圾桶机器人，其特征在于：所述的圆形底托（1-2-3-1）和三级升降气撑（1-2-3-2）共中心线。
8.根据权利要求1所述的一种自动打包垃圾桶机器人，其特征在于：所述的驱动定位托（2-18）的个数有四个。
9.根据权利要求1所述的一种自动打包垃圾桶机器人，其特征在于：所述的连杆定位托（2-17）的个数有两个。
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