CN108834072B

CN108834072B - 移动轨迹的获取方法及装置

Info

Publication number: CN108834072B
Application number: CN201710306246.5A
Authority: CN
Inventors: 林驰
Original assignee: Dalian University of Technology; Tencent Technology Shenzhen Co Ltd
Current assignee: Dalian University of Technology; Tencent Technology Shenzhen Co Ltd
Priority date: 2017-05-03
Filing date: 2017-05-03
Publication date: 2020-08-11
Anticipated expiration: 2037-05-03
Also published as: CN108834072A

Abstract

本发明公开了一种移动轨迹的获取方法及装置。其中，该方法包括：获取与目标移动对象匹配的第一轨迹矩阵，其中，第一轨迹矩阵中记录有目标移动对象所经过的移动轨迹上的部分路径的位置信息；对第一轨迹矩阵进行矩阵恢复，以得到第二轨迹矩阵；将第二轨迹矩阵输入分段滤波函数，以获取目标轨迹矩阵，其中，分段滤波函数用于对第二轨迹矩阵按照预定分段执行滤波处理，目标轨迹矩阵中记录有目标移动对象所经过的移动轨迹上的全部路径的位置信息。本发明解决了采用现有的方式所获取的移动轨迹的准确性较低的技术问题。

Description

移动轨迹的获取方法及装置

技术领域

本发明涉及计算机领域，具体而言，涉及一种移动轨迹的获取方法及装置。

背景技术

目前，相关技术中常用的轨迹追踪方法，往往是通过获取移动对象主动上报的位置信息，以根据获取到的位置信息的分布情况来追踪定位出该移动对象的移动轨迹。也就是说，对移动对象的轨迹追踪需要基于移动对象所上报的位置信息来确定，若移动对象未上报位置信息，或故意隐藏自身位置，则将导致无法准确获取到该移动对象的移动轨迹的问题。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种移动轨迹的获取方法及装置，以至少解决采用现有的方式所获取的移动轨迹的准确性较低的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种移动轨迹的获取方法，包括：获取与目标移动对象匹配的第一轨迹矩阵，其中，上述第一轨迹矩阵中记录有上述目标移动对象所经过的移动轨迹上的部分路径的位置信息；对上述第一轨迹矩阵进行矩阵恢复，以得到第二轨迹矩阵；将上述第二轨迹矩阵输入分段滤波函数，以获取目标轨迹矩阵，其中，上述分段滤波函数用于对上述第二轨迹矩阵按照预定分段执行滤波处理，上述目标轨迹矩阵中记录有上述目标移动对象所经过的上述移动轨迹上的全部路径的位置信息。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种移动轨迹的获取装置，包括：第一获取单元，用于获取与目标移动对象匹配的第一轨迹矩阵，其中，上述第一轨迹矩阵中记录有上述目标移动对象所经过的移动轨迹上的部分路径的位置信息；恢复单元，用于对上述第一轨迹矩阵进行矩阵恢复，以得到第二轨迹矩阵；第二获取单元，用于将上述第二轨迹矩阵输入分段滤波函数，以获取目标轨迹矩阵，其中，上述分段滤波函数用于对上述第二轨迹矩阵按照预定分段执行滤波处理，上述目标轨迹矩阵中记录有上述目标移动对象所经过的上述移动轨迹上的全部路径的位置信息。

在本实施例中，在获取与目标移动对象匹配的第一轨迹矩阵之后，对该第一轨迹矩阵进行矩阵恢复，以得到第二轨迹矩阵。进一步，对上述第二轨迹矩阵输入分段滤波函数进行滤波处理，以得到上述目标移动对象在移动轨迹上的全部路径的位置信息。从而实现根据采样获取到的部分路径的位置信息准确恢复还原出全部路径的位置信息，以避免目标移动对象未上报或隐藏位置所导致的无法获取到目标移动对象准确的移动轨迹的问题。在达到准确追踪目标移动对象的移动轨迹的同时，还可定位出目标移动对象所在的位置，进而克服相关技术中所获取的移动轨迹的不准确的问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种可选的移动轨迹的获取方法的应用环境示意图；

图2是根据本发明实施例的一种可选的移动轨迹的获取方法的流程图；

图3是根据本发明实施例的一种可选的移动轨迹的获取方法的示意图；

图4是根据本发明实施例的一种可选的移动轨迹的获取装置的示意图；

图5是根据本发明实施例的一种可选的用于实施移动轨迹的获取方法的硬件设备的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

在本发明实施例中，提供了一种上述移动轨迹的获取方法的实施例。作为一种可选的实施方式，该移动轨迹的获取方法可以但不限于应用于如图1所示的应用环境中，预设的测量装置102通过网络104获取与目标移动对象(如图所示的车辆106)匹配的第一轨迹矩阵，其中，第一轨迹矩阵中记录有目标移动对象(如图所示的车辆106)所经过的移动轨迹上的部分路径的位置信息；对第一轨迹矩阵进行矩阵恢复，以得到第二轨迹矩阵；将第二轨迹矩阵输入分段滤波函数，以获取目标轨迹矩阵，其中，分段滤波函数用于对第二轨迹矩阵按照预定分段执行滤波处理，目标轨迹矩阵中记录有目标移动对象(如图所示的车辆106)所经过的移动轨迹上的全部路径的位置信息。

在本实施例中，在获取与目标移动对象匹配的第一轨迹矩阵之后，对该第一轨迹矩阵进行矩阵恢复，以得到第二轨迹矩阵。进一步，对上述第二轨迹矩阵输入分段滤波函数进行滤波处理，以得到上述目标移动对象在移动轨迹上的全部路径的位置信息。从而实现根据采样获取到的部分路径的位置信息准确恢复还原出全部路径的位置信息，以达到准确追踪目标移动对象的移动轨迹，并定位出目标移动对象所在的位置的目的，进而克服相关技术中所获取的移动轨迹的不准确的问题。

可选地，在本实施例中，上述终端可以包括但不限于以下至少之一：手机、平板电脑、笔记本电脑、台式PC机、数字电视及其他需要显示有媒体资源的硬件设备。上述网络可以包括但不限于以下至少之一：广域网、城域网、局域网。上述只是一种示例，本实施例对此不做任何限定。

根据本发明实施例，提供了一种移动轨迹的获取方法，如图2所示，该方法包括：

S202，获取与目标移动对象匹配的第一轨迹矩阵，其中，第一轨迹矩阵中记录有目标移动对象所经过的移动轨迹上的部分路径的位置信息；

S204，对第一轨迹矩阵进行矩阵恢复，以得到第二轨迹矩阵；

S206，将第二轨迹矩阵输入分段滤波函数，以获取目标轨迹矩阵，其中，分段滤波函数用于对第二轨迹矩阵按照预定分段执行滤波处理，目标轨迹矩阵中记录有目标移动对象所经过的移动轨迹上的全部路径的位置信息。

可选地，在本实施例中，上述移动轨迹的获取方法可以但不限于应用于对目标移动对象的追踪过程或定位过程，也就是说，获取到的目标移动对象在移动轨迹上的部分路径的位置信息，通过矩阵恢复及分段滤波处理，以准确获取目标移动对象在移动轨迹上的全部路径的位置信息，以避免目标移动对象未上报或隐藏位置所导致的无法获取到目标移动对象准确的移动轨迹的问题。其中，上述目标移动对象可以包括但不限于：具有移动特性的对象主体，例如车辆。上述仅是一种示例，本实施例中对此不做任何限定。

需要说明的是，在本实施例中，在获取与目标移动对象匹配的第一轨迹矩阵之后，对该第一轨迹矩阵进行矩阵恢复，以得到第二轨迹矩阵。进一步，对上述第二轨迹矩阵输入分段滤波函数进行滤波处理，以得到上述目标移动对象在移动轨迹上的全部路径的位置信息。从而实现根据采样获取到的部分路径的位置信息准确恢复还原出全部路径的位置信息，以避免目标移动对象未上报或隐藏位置所导致的无法获取到目标移动对象准确的移动轨迹的问题。在达到准确追踪目标移动对象的移动轨迹的同时，还可定位出目标移动对象所在的位置，进而克服相关技术中所获取的移动轨迹的不准确的问题。

可选地，在本实施例中，上述目标移动对象可以但不限于通过预设的测量装置获取第一移动矩阵，其中，上述测量装置可以包括但不限于：路侧单元(Road Side Unit，简称RSU)。在本实施例中,可以但不限于通过预定范围内设置的一个或多个路侧单元RSU，通过上述RSU采样得到的与目标移动对象匹配的第一轨迹矩阵来恢复还原上述目标移动对象在移动轨迹上的全部路径的位置信息。

可选地，在本实施例中，上述移动轨迹的获取方法可以但不限于应用于使用Mix-zone防御机制的移动对象中。需要说明的是，在Mix-zone防御机制下，移动对象在进入Mix-zone区域后，可以通过变更对象标识ID，断开与上述测量装置之间的通信连接，使得测量装置无法检测到上述移动对象，进而对测量装置隐藏移动对象的踪迹的目的。而在本实施例中，可以通过上述移动轨迹的获取方法获取到目标移动对象在上述Mix-zone区域中，对测量装置所隐藏的路径。

可选地，在将第二轨迹矩阵输入分段滤波函数，以获取目标轨迹矩阵之后，还包括：获取目标移动对象的对象标识发生变更的变更时间；从目标轨迹矩阵中获取变更时间内目标移动对象经过的路径。从而实现对特定时间段内的轨迹进行恢复还原，以达到对移动对象实现准确定位的效果。

可选地，在本实施例中，获取与目标移动对象匹配的第一轨迹矩阵包括：获取预定范围内预设的测量装置按照预定采样频率采集到的目标移动对象的位置信息；利用采集到的位置信息获取第一轨迹矩阵。

具体结合以下示例进行说明，如表1所示，预定范围内的预设的测量装置获取到的不同移动对象的部分路径的位置信息。具体的，以测量装置为路侧单元RSU1-RSU3，每个RSU采样四次为例进行说明，采集到的移动对象包括移动对象A-移动对象C。

表1

进一步，假设目标移动对象为移动对象A，则可从上述表1得到与移动对象A匹配的第一轨迹矩阵，如表2所示。

表2

对象标识	T1	T2	T3	T4
					A	RSU1所在位置L1	0	RSU3所在位置L3	RSU2所在位置L2

可选地，在本实施例中，对第一轨迹矩阵进行矩阵恢复，以得到第二轨迹矩阵包括：使用具有线性迭代机制的矩阵恢复算法对第一轨迹矩阵进行矩阵恢复，以输出第二轨迹矩阵。

具体结合以下示例进行说明，对上述第一轨迹矩阵进行矩阵恢复，以得到第二轨迹矩阵，进一步，假设矩阵恢复后的第二轨迹矩阵如表3所示。

表3

其中，上述具有线性迭代机制的矩阵恢复算法可以包括但不限于：线性Bregman迭代算法，从而实现降低归一化均方误差的效果。

进一步，在本实施例中，将上述第二轨迹矩阵输入分段滤波函数，将可以输出更加准确的目标轨迹矩阵，获取与对象A实际移动的轨迹更加接近的全部路径的位置信息。

可选地，在本实施例中，上述分段滤波函数可以包括但不限于：分段式卡尔曼滤波函数。其中，可以但不限于将第二轨迹矩阵中的非零项位置元素按照预定分段划分为多个部分，分别输入分段式卡尔曼滤波函数进行滤波处理，将得到与目标移动对象实际移动轨迹更加贴近的全部路径的位置信息。从而实现保证所获取到的目标移动对象的移动路径的准确性。

可选地，在本实施例中，在将第二轨迹矩阵输入分段滤波函数，以获取目标轨迹矩阵之后，还包括：根据目标轨迹矩阵调整预定范围内设置的测量装置。

也就是说，在本实施例中，可以但不限于通过获取到的目标轨迹矩阵进一步优化用于采样的测量装置，例如，调整测量装置的位置和/或数量，从而降低对移动对象进行追踪或定位的成本，通过利用少量的测量装置实现相同的追踪或定位效果，进而达到提高资源利用率的目的。

具体结合图3及表1-表3所示进行说明，在通过测量装置(如路侧单元为RSU1-RSU3)采样四次为例进行说明，采集到的移动对象包括移动对象A-移动对象C。其中，假设目标移动对象为移动对象A，则可获取到与移动对象A匹配的第一轨迹矩阵，如表2所示，进一步通过矩阵恢复可以得到第二轨迹矩阵，如表3所示。再将上述第二轨迹矩阵输入分段滤波函数，将可获取到更加准确的用于表示移动对象A在移动轨迹上的全部路径的位置信息，如图3所示，由RSU1所在位置L1，移动到RSU3所在位置L3，进而移动到RSU2所在位置L2。

通过本申请提供的实施例，在获取与目标移动对象匹配的第一轨迹矩阵之后，对该第一轨迹矩阵进行矩阵恢复，以得到第二轨迹矩阵。进一步，对上述第二轨迹矩阵输入分段滤波函数进行滤波处理，以得到上述目标移动对象在移动轨迹上的全部路径的位置信息。从而实现根据采样获取到的部分路径的位置信息准确恢复还原出全部路径的位置信息，以避免目标移动对象未上报或隐藏位置所导致的无法获取到目标移动对象准确的移动轨迹的问题。在达到准确追踪目标移动对象的移动轨迹的同时，还可定位出目标移动对象所在的位置，进而克服相关技术中所获取的移动轨迹的不准确的问题。

作为一种可选的方案，将第二轨迹矩阵输入分段滤波函数包括：

S1，从第二轨迹矩阵中所包括的位置元素所指示的位置信息中，获取除移动轨迹上的部分路径的位置信息之外的另一部分路径的位置信息；

S2，将另一部分路径的位置信息输入分段滤波函数。

也就是说，在本实施例中提供的分段滤波中，可以但不限于通过判断当前位置元素所指示的位置信息是否为部分路径的位置信息，来区分是否需要进行分段滤波，只需对第二轨迹矩阵中未被获取到的另一部分路径的信息进行滤波处理，而无需对全部位置元素进行滤波处理，从而达到保证分段滤波的处理效率的效果。

可选地，在本实施例中，从第二轨迹矩阵中所包括的位置元素所指示的位置信息中，获取除移动轨迹上的部分路径的位置信息之外的另一部分的位置信息包括：遍历第二轨迹矩阵，依次将第二轨迹矩阵中所包括的位置元素作为当前位置元素，执行以下操作：在当前位置元素所指示的位置信息为部分路径上的位置信息的情况下，将当前位置元素存储到第一集合；在当前位置元素所指示的位置信息并非部分路径上的位置信息的情况下，将当前位置元素存储到第二集合；将第二集合中的位置元素所指示的位置信息作为另一部分路径的位置信息。

可选地，在本实施例中，将另一部分路径的位置信息输入分段滤波函数包括：对第二集合中的位置元素所指示的位置信息按照预定分段执行滤波处理，以得到滤波后的第二集合；将滤波后的第二集合中的位置元素与第一集合中的位置元素合并，以获取目标轨迹矩阵。

可选地，在本实施例中，将第二集合中所包括的位置元素所指示的位置信息按照预定分段输入分段滤波函数执行滤波处理包括：按照预定分段将第二集合划分为多个子集；将多个子集分别输入分段滤波函数执行滤波处理，其中，分段滤波函数包括：分段式卡尔曼滤波函数。

具体结合以下示例进行说明，假设第二轨迹矩阵为X₂，遍历第二轨迹矩阵，依次将第二轨迹矩阵中所包括的位置元素作为当前位置元素，其中，上述位置元素用于指示对第一轨迹矩阵进行矩阵恢复后，得到的在不同时刻t下目标移动对象所在的位置。需要说明的是，第二轨迹矩阵中的位置元素可以包括原第一轨迹矩阵中的位置元素，也就是测量装置实际采样到的位置信息，也可以包括矩阵恢复后得到的位置元素。

具体的，在本实施例中，如果当前位置元素所指示的位置信息为部分路径上的位置信息，也就是说该当前位置元素是测量装置实际采样到的位置信息(即采样点)，则表示该位置元素所指示的位置是准确的，无需再经过卡尔曼滤波处理；此外，如果当前位置元素所指示的位置信息并非部分路径上的位置信息，也就是说该当前位置元素是由矩阵恢复算法恢复得来的，存在一定的误差，因此需要进行滤波处理，以得到更加准确的目标轨迹矩阵(也可称作最优估计值矩阵X₀)。

通过本申请提供的实施例，遍历第二轨迹矩阵，根据对第二轨迹矩阵中的位置元素所指示的位置信息是否为部分路径的位置信息的判断结果，将第二轨迹矩阵中的位置元素划分为第一集合及第二集合，并对第二集合中的位置元素按照预定分段输入分段滤波函数进行滤波处理，从而实现在保证所获取到的目标轨迹矩阵的准确性的情况下，对第二轨迹矩阵进行区别处理，还将提高滤波处理的处理效率。

作为一种可选的方案，获取与目标移动对象匹配的第一轨迹矩阵包括：

S1，获取预定范围内预设的测量装置按照预定采样频率采集到的目标移动对象的位置信息；

S2，利用采集到的位置信息获取第一轨迹矩阵。

具体结合表1-表2所示，预定范围内预设的测量装置(如路侧单元RSU)包括RSU1-RSU3，可以测量到的移动对象包括移动对象A-移动对象C。通过上述预定范围内预设的测量装置按照预定采样频率进行采样，如表1所示为四个采样时间采集到的位置信息。进一步，假设目标移动对象为移动对象A，则可从上述表1得到与移动对象A匹配的第一轨迹矩阵，如表2所示。

通过本申请提供的实施例，通过获取预定范围内预设的测量装置按照预定采样频率采集到的目标移动对象的位置信息，以获取第一轨迹矩阵，从而实现利用上述第一轨迹矩阵进行矩阵恢复，以得到与目标移动对象相匹配的移动轨迹上的全部路径的位置信息，实现追踪定位目标移动对象的目的。

作为一种可选的方案，对第一轨迹矩阵进行矩阵恢复，以得到第二轨迹矩阵包括：

S1，使用具有线性迭代机制的矩阵恢复算法对第一轨迹矩阵进行矩阵恢复，以输出第二轨迹矩阵。

可选地，在本实施例中，上述具有线性迭代机制的矩阵恢复算法可以包括但不限于：线性Bregman迭代算法，从而实现降低归一化均方误差的效果。

具体结合以下示例进行说明，采用线性Bregman迭代算法执行矩阵恢复，将降低归一化均方误差ε。其中，需要说明的是，在本实施例中，上述轨迹矩阵中记录的移动对象的位置信息可以包括但不限于上述移动对象所在的位置，及移动对象出现在上述位置的时间。

通过本申请提供的实施例，通过上述线性迭代算法实现对第一轨迹矩阵的矩阵恢复，以降低恢复过程中出现的误差，从而达到提高矩阵恢复后得到的第二轨迹矩阵的准确性。

作为一种可选的方案，获取与目标移动对象匹配的第一轨迹矩阵包括：通过预设的测量装置获取与目标移动对象匹配的第一轨迹矩阵；在将第二轨迹矩阵输入分段滤波函数，以获取目标轨迹矩阵之后，还包括：根据目标轨迹矩阵调整预定范围内设置的测量装置。

可选地，在本实施例中，根据目标轨迹矩阵调整预定范围内设置的测量装置包括：

S12，获取目标轨迹矩阵中所包括的全部非零项位置元素；

S14，遍历全部非零项位置元素，执行以下操作，直至得到目标簇集合，其中，目标簇集合中的每个目标簇所指示的区域的半径均大于预定范围的半径，将每一个非零项位置元素作为初始簇：

S14-1，获取两个当前簇合并，得到合并后的簇，其中，合并后的簇所指示的区域根据合并后的簇中的位置元素所指示的位置信息确定；

S14-2，在合并后的簇所指示的区域的半径小于或等于预定范围的半径的情况下，更新两个当前簇，其中，更新后的两个当前簇中包括合并后的簇；

S14-3，在合并后的簇所指示的区域的半径大于预定范围的半径的情况下，将合并后的簇作为目标簇，在目标簇所指示的区域的中心位置设置测量装置。

需要说明的是，在本实施例中，利用集合覆盖原理获取目标簇集合。其中，上述集合覆盖问题可以形式化定义为：对目标轨迹矩阵中所包括的非零项位置元素所指示的位置进行合并判断，判断合并后的簇所指示的区域的半径是否小于或等于预定范围的半径，其中，每一个非零项位置元素作为初始簇。在判断出合并后的簇所指示的区域的半径小于或等于预定范围的半径的情况下，则判定该合并后的簇非目标簇，可以结合新的簇进一步执行合并，不断重复，直到目标轨迹矩阵中的簇的不再存在可以合并的簇，以得到一个位置元素集合(称之为全集)(也称作目标簇集合){1,2，…，m}，其中，n个集合(也称作目标簇)的并集等于上述全集。

需要说明的是，距离相近的采样点更可能属于相同的集合，也就是属于同一个RSU的监控范围。因此，在本实施例中，通过上述判断方式将得到目标簇集合中的多个目标簇，其中，每个目标簇所指示的区域属于同一个RSU的监控范围内，在上述目标簇所指示的区域的中心位置放置一个RSU，将能覆盖监控该目标簇中所有的位置，以达到追踪定位该区域内的移动对象的移动轨迹的目的。

作为一种可选的方案，在获取目标轨迹矩阵之后，还包括：

S1，在检测出目标移动对象的对象标识发生变更的情况下，获取目标移动对象的对象标识发生变更的变更时间对；

S2，从目标轨迹矩阵中获取位于变更时间对之间的位置信息作为特定区间路径上的位置信息，其中，在通过特定区间路径的过程中，目标移动对象的位置信息缺省，变更时间对包括进入特定区间路径时的第一变更时间，及退出特定区间路径时的第二变更时间。

需要说明的是，很多目标移动对象为了避免暴露位置，采用了mix-zone防御机制，也就是说，通过改变自身标识ID，以使测量装置RSU无法测量获取目标移动对象的信息，从而使得目标移动对象可以隐藏移动轨迹上的一部分路径。而在本实施例中，通过对第一轨迹矩阵进行恢复、滤波，将可以还原目标移动轨迹的全部路径，并从中获取到在上述移动轨迹中被隐藏的一部分路径。

具体结合以下示例进行说明，假设仍以目标移动对象为车辆为例进行说明，检测到车辆的车辆ID发生变更，且获取到变更时间对t1和t2，其中，t1时，车辆ID由ID-1变化到ID-2，t2时，车辆ID由ID-2变化到ID-1。进一步，根据上述变更时间对，可以从已得到的目标轨迹矩阵中获取位于上述变更时间对之间的位置信息，作为特定区间路径上的位置信息，从而实现准确地确定出在车辆在移动轨迹中采用mix-zone防御机制而使得路径缺省的特定区间路径。

通过本申请提供的实施例，通过检测获取目标移动对象的对象标识发生变更的变更时间对，以实现从目标轨迹矩阵中获取位于上述变更时间对之间的位置信息作为特定区间路径上的位置信息，从而达到准确获取到采用mix-zone防御机制而使得路径缺省的特定区间路径，进而达到准确定位跟踪目标移动对象的效果。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

实施例2

根据本发明实施例，还提供了一种用于实施上述移动轨迹的获取方法的移动轨迹的获取装置，如图4所示，该装置包括：

1)第一获取单元402，用于获取与目标移动对象匹配的第一轨迹矩阵，其中，第一轨迹矩阵中记录有目标移动对象所经过的移动轨迹上的部分路径的位置信息；

2)恢复单元404，用于对第一轨迹矩阵进行矩阵恢复，以得到第二轨迹矩阵；

3)第二获取单元406，用于将第二轨迹矩阵输入分段滤波函数，以获取目标轨迹矩阵，其中，分段滤波函数用于对第二轨迹矩阵按照预定分段执行滤波处理，目标轨迹矩阵中记录有目标移动对象所经过的移动轨迹上的全部路径的位置信息。

可选地，在本实施例中，上述移动轨迹的获取装置可以但不限于应用于对目标移动对象的追踪过程或定位过程，也就是说，获取到的目标移动对象在移动轨迹上的部分路径的位置信息，通过矩阵恢复及分段滤波处理，以准确获取目标移动对象在移动轨迹上的全部路径的位置信息，以避免目标移动对象未上报或隐藏位置所导致的无法获取到目标移动对象准确的移动轨迹的问题。其中，上述目标移动对象可以包括但不限于：具有移动特性的对象主体，例如车辆。上述仅是一种示例，本实施例中对此不做任何限定。

具体结合以下示例进行说明，如表4所示，预定范围内的预设的测量装置获取到的不同移动对象的部分路径的位置信息。具体的，以测量装置为路侧单元RSU1-RSU3，每个RSU采样四次为例进行说明，采集到的移动对象包括移动对象A-移动对象C。

表4

进一步，假设目标移动对象为移动对象A，则可从上述表4得到与移动对象A匹配的第一轨迹矩阵，如表5所示。

表5

具体结合以下示例进行说明，对上述第一轨迹矩阵进行矩阵恢复，以得到第二轨迹矩阵，进一步，假设矩阵恢复后的第二轨迹矩阵如表6所示。

表6

具体结合图3及表4-表6所示进行说明，在通过测量装置(如路侧单元为RSU1-RSU3)采样四次为例进行说明，采集到的移动对象包括移动对象A-移动对象C。其中，假设目标移动对象为移动对象A，则可获取到与移动对象A匹配的第一轨迹矩阵，如表5所示，进一步通过矩阵恢复可以得到第二轨迹矩阵，如表6所示。再将上述第二轨迹矩阵输入分段滤波函数，将可获取到更加准确的用于表示移动对象A在移动轨迹上的全部路径的位置信息，如图3所示，由RSU1所在位置L1，移动到RSU3所在位置L3，进而移动到RSU2所在位置L2。

作为一种可选的方案，第二获取单元包括：

1)第一获取模块，用于从第二轨迹矩阵中所包括的位置元素所指示的位置信息中，获取除移动轨迹上的部分路径的位置信息之外的另一部分路径的位置信息；

2)输入模块，用于将另一部分路径的位置信息输入分段滤波函数。

可选地，在本实施例中，第一获取模块包括：

(1)处理子模块，用于遍历第二轨迹矩阵，依次将第二轨迹矩阵中所包括的位置元素作为当前位置元素，执行以下操作：在当前位置元素所指示的位置信息为部分路径上的位置信息的情况下，将当前位置元素存储到第一集合；在当前位置元素所指示的位置信息并非部分路径上的位置信息的情况下，将当前位置元素存储到第二集合；(2)确定子模块，用于将第二集合中的位置元素所指示的位置信息作为另一部分路径的位置信息。

可选地，在本实施例中，输入模块包括：(1)滤波子模块，用于对第二集合中的位置元素所指示的位置信息按照预定分段执行滤波处理，以得到滤波后的第二集合；(2)合并子模块，用于将滤波后的第二集合中的位置元素与第一集合中的位置元素合并，以获取目标轨迹矩阵。

可选地，在本实施例中，上述滤波子模块通过以下步骤实现对第二集合中的位置元素所指示的位置信息按照预定分段执行滤波处理：

S1，按照预定分段将第二集合划分为多个子集；

S2，将多个子集依次分别输入分段滤波函数执行滤波处理，其中，分段滤波函数包括：分段式卡尔曼滤波函数。

作为一种可选的方案，

1)第一获取单元包括：1)第二获取模块，用于通过预设的测量装置获取与目标移动对象匹配的第一轨迹矩阵；

上述装置还包括：1)调整单元，用于在将第二轨迹矩阵输入分段滤波函数，以获取目标轨迹矩阵之后，根据目标轨迹矩阵调整预定范围内设置的测量装置。

可选地，在本实施例中，调整单元包括：

(1)第三获取模块，用于获取目标轨迹矩阵中所包括的全部非零项元素；

(2)处理模块，用于遍历全部非零项位置元素，执行以下操作，直至得到目标簇集合，其中，目标簇集合中的每个目标簇所指示的区域的半径均大于预定范围的半径，将每一个非零项位置元素作为初始簇：

S1，获取两个当前簇合并，得到合并后的簇，其中，合并后的簇所指示的区域根据合并后的簇中的位置元素所指示的位置信息确定；

S2，在合并后的簇所指示的区域的半径小于或等于预定范围的半径的情况下，更新两个当前簇，其中，更新后的两个当前簇中包括合并后的簇；

S3，在合并后的簇所指示的区域的半径大于预定范围的半径的情况下，将合并后的簇作为目标簇，在目标簇所指示的区域的中心位置设置测量装置。

作为一种可选的方案，还包括：

1)第二获取单元，用于在获取目标轨迹矩阵之后，在检测出目标移动对象的对象标识发生变更的情况下，获取目标移动对象的对象标识发生变更的变更时间对；

2)第三获取单元，用于从目标轨迹矩阵中获取位于变更时间对之间的位置信息作为特定区间路径上的位置信息，其中，在通过特定区间路径的过程中，目标移动对象的位置信息缺省，变更时间对包括进入特定区间路径时的第一变更时间，及退出特定区间路径时的第二变更时间。

实施例3

根据本发明实施例，还提供了一种用于实施上述移动轨迹的获取方法的硬件设备，如图5所示，该硬件设备包括：

1)通讯接口502，设置为获取与目标移动对象匹配的第一轨迹矩阵，其中，第一轨迹矩阵中记录有目标移动对象所经过的移动轨迹上的部分路径的位置信息；

2)处理器504，与通讯接口502连接，设置为对第一轨迹矩阵进行矩阵恢复，以得到第二轨迹矩阵；还设置为将第二轨迹矩阵输入分段滤波函数，以获取目标轨迹矩阵，其中，分段滤波函数用于对第二轨迹矩阵按照预定分段执行滤波处理，目标轨迹矩阵中记录有目标移动对象所经过的移动轨迹上的全部路径的位置信息；

3)存储器506，与通讯接口502及处理器504连接，设置为存储第一轨迹矩阵、第二轨迹矩阵及目标轨迹矩阵。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例1和实施例2中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

实施例4

本发明的实施例还提供了一种存储介质。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于网络中的多个网络设备中的至少一个网络设备。

可选地，在本实施例中，存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：

S1，获取与目标移动对象匹配的第一轨迹矩阵，其中，第一轨迹矩阵中记录有目标移动对象所经过的移动轨迹上的部分路径的位置信息；

S2，对第一轨迹矩阵进行矩阵恢复，以得到第二轨迹矩阵；

S3，将第二轨迹矩阵输入分段滤波函数，以获取目标轨迹矩阵，其中，分段滤波函数用于对第二轨迹矩阵按照预定分段执行滤波处理，目标轨迹矩阵中记录有目标移动对象所经过的移动轨迹上的全部路径的位置信息。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

上述实施例中的集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在上述计算机可读取的存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括若干指令用以使得一台或多台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的客户端，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims

1.一种移动轨迹的获取方法，其特征在于，包括：

获取与目标移动对象匹配的第一轨迹矩阵，其中，所述第一轨迹矩阵中记录有所述目标移动对象所经过的移动轨迹上的部分路径的位置信息；

使用具有线性迭代机制的矩阵恢复算法对所述第一轨迹矩阵进行矩阵恢复，以得到第二轨迹矩阵；

将所述第二轨迹矩阵输入分段滤波函数，以获取目标轨迹矩阵，其中，所述目标轨迹矩阵中记录有所述目标移动对象所经过的所述移动轨迹上的全部路径的位置信息；

其中，所述将所述第二轨迹矩阵输入分段滤波函数，以获取目标轨迹矩阵包括：将所述第二轨迹矩阵中与所述移动轨迹上的所述部分路径对应的位置元素划分为第一集合，并将所述移动轨迹上的所述部分路径之外的另一部分路径对应的位置元素划分为第二集合；将所述第二集合中的位置元素所指示的位置信息按照预定分段输入分段式卡尔曼滤波函数执行滤波处理，以得到滤波后的所述第二集合；将滤波后的所述第二集合中的位置元素与所述第一集合中的位置元素合并，以获取所述目标轨迹矩阵。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述第二轨迹矩阵中获取所述另一部分路径的位置信息包括：

遍历所述第二轨迹矩阵，依次将所述第二轨迹矩阵中所包括的位置元素作为当前位置元素，执行以下操作：在所述当前位置元素所指示的位置信息为所述部分路径上的位置信息的情况下，将所述当前位置元素存储到所述第一集合；在所述当前位置元素所指示的位置信息并非所述部分路径上的位置信息的情况下，将所述当前位置元素存储到所述第二集合；

将所述第二集合中的位置元素所指示的位置信息作为所述另一部分路径的位置信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述第二集合中的位置元素所指示的位置信息按照预定分段输入分段式卡尔曼滤波函数执行滤波处理包括：

按照所述预定分段将所述第二集合划分为多个子集；

将所述多个子集依次分别输入所述分段式卡尔曼滤波函数执行滤波处理。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述获取与目标移动对象匹配的第一轨迹矩阵包括：通过预设的测量装置获取与目标移动对象匹配的第一轨迹矩阵；

在将所述第二轨迹矩阵输入分段滤波函数，以获取目标轨迹矩阵之后，还包括：根据所述目标轨迹矩阵调整预定范围内设置的所述测量装置；

其中，所述根据所述目标轨迹矩阵调整所述预定范围内设置的所述测量装置包括：获取所述目标轨迹矩阵中所包括的全部非零项位置元素；遍历所述全部非零项位置元素，执行以下操作，直至得到目标簇集合，其中，所述目标簇集合中的每个目标簇所指示的区域的半径均大于所述预定范围的半径，将每一个所述非零项位置元素作为初始簇：获取两个当前簇合并，得到合并后的簇，其中，所述合并后的簇所指示的区域根据所述合并后的簇中的位置元素所指示的位置信息确定；在所述合并后的簇所指示的区域的半径小于或等于所述预定范围的半径的情况下，更新所述两个当前簇，其中，更新后的所述两个当前簇中包括所述合并后的簇；在所述合并后的簇所指示的区域的半径大于所述预定范围的半径的情况下，将所述合并后的簇作为所述目标簇，在目标簇所指示的区域的中心位置设置所述测量装置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取所述目标轨迹矩阵之后，还包括：

在检测出所述目标移动对象的对象标识发生变更的情况下，获取所述目标移动对象的所述对象标识发生变更的变更时间对；

从所述目标轨迹矩阵中获取位于所述变更时间对之间的位置信息作为特定区间路径上的位置信息，其中，在通过所述特定区间路径的过程中，所述目标移动对象的位置信息缺省，所述变更时间对包括进入所述特定区间路径时的第一变更时间，及退出所述特定区间路径时的第二变更时间。

6.一种移动轨迹的获取装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于获取与目标移动对象匹配的第一轨迹矩阵，其中，所述第一轨迹矩阵中记录有所述目标移动对象所经过的移动轨迹上的部分路径的位置信息；

恢复单元，用于使用具有线性迭代机制的矩阵恢复算法对所述第一轨迹矩阵进行矩阵恢复，以得到第二轨迹矩阵；

第二获取单元，用于将所述第二轨迹矩阵输入分段滤波函数，以获取目标轨迹矩阵，其中，所述目标轨迹矩阵中记录有所述目标移动对象所经过的所述移动轨迹上的全部路径的位置信息；

其中，所述第二获取单元包括：第一获取模块，用于从所述第二轨迹矩阵中所包括的位置元素所指示的位置信息中，获取除所述移动轨迹上的所述部分路径的位置信息之外的另一部分路径的位置信息；输入模块，用于将所述另一部分路径的位置信息输入分段滤波函数；其中，将所述第二轨迹矩阵中与所述移动轨迹上的所述部分路径对应的位置元素划分为第一集合，并将所述移动轨迹上的所述另一部分路径对应的位置元素划分为第二集合；

所述输入模块包括：滤波子模块，用于对所述第二集合中的位置元素所指示的位置信息按照预定分段输入分段式卡尔曼滤波函数执行滤波处理，以得到滤波后的所述第二集合；合并子模块，用于将滤波后的所述第二集合中的位置元素与所述第一集合中的位置元素合并，以获取所述目标轨迹矩阵。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一获取模块包括：

处理子模块，用于遍历所述第二轨迹矩阵，依次将所述第二轨迹矩阵中所包括的位置元素作为当前位置元素，执行以下操作：在所述当前位置元素所指示的位置信息为所述部分路径上的位置信息的情况下，将所述当前位置元素存储到所述第一集合；在所述当前位置元素所指示的位置信息并非所述部分路径上的位置信息的情况下，将所述当前位置元素存储到所述第二集合；

确定子模块，用于将所述第二集合中的位置元素所指示的位置信息作为所述另一部分路径的位置信息。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述滤波子模块通过以下步骤实现对所述第二集合中的位置元素所指示的位置信息按照所述预定分段执行滤波处理：

按照所述预定分段将所述第二集合划分为多个子集；

将所述多个子集依次分别输入所述分段滤波函数执行滤波处理。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，

所述第一获取单元包括：第二获取模块，用于通过预设的测量装置获取与目标移动对象匹配的第一轨迹矩阵；

所述装置还包括：调整单元，用于在将所述第二轨迹矩阵输入分段滤波函数，以获取目标轨迹矩阵之后，根据所述目标轨迹矩阵调整预定范围内设置的所述测量装置；

其中，所述调整单元包括：第三获取模块，用于获取所述目标轨迹矩阵中所包括的全部非零项位置元素；处理模块，用于遍历所述全部非零项位置元素，执行以下操作，直至得到目标簇集合，其中，所述目标簇集合中的每个目标簇所指示的区域的半径均大于所述预定范围的半径，将每一个所述非零项位置元素作为初始簇：获取两个当前簇合并，得到合并后的簇，其中，所述合并后的簇所指示的区域根据所述合并后的簇中的位置元素所指示的位置信息确定；在所述合并后的簇所指示的区域的半径小于或等于所述预定范围的半径的情况下，更新所述两个当前簇，其中，更新后的所述两个当前簇中包括所述合并后的簇；在所述合并后的簇所指示的区域的半径大于所述预定范围的半径的情况下，将所述合并后的簇作为所述目标簇，在目标簇所指示的区域的中心位置设置所述测量装置。

10.一种计算机可读的存储介质，所述计算机可读的存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行所述权利要求1至5任一项中所述的方法。