CN108832668B - 垃圾桶的充电方法、装置和系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种垃圾桶的充电方法、装置和系统。其中，该方法包括：获取垃圾桶的当前电量；在垃圾桶的当前电量小于第一预设电量的情况下，确定垃圾桶的当前位置至最优充电桩的规划路线；控制垃圾桶按照规划路线移动至最优充电桩；控制垃圾桶与最优充电桩进行电连接，完成对垃圾桶的充电。本发明解决了现有的垃圾桶无法自动充电的技术问题。

Description

垃圾桶的充电方法、装置和系统

技术领域

本发明涉及智能控制领域，具体而言，涉及一种垃圾桶的充电方法、装置和系统。

背景技术

“互联网+”指“互联网+各个传统行业”，即利用信息通信技术以及互联网平台，使互联网与传统行业进行深度融合，创造新的发展生态的一种社会形态。随着“互联网+”理念的提出，智能家居更加贴近人们的生活。例如，传统垃圾桶一般放置在固定地点，无法移动。为了使垃圾桶更加智能化，现有技术通过在垃圾桶上增加开关垃圾口的功能使传统的垃圾桶智能化。

然而，现有的智能垃圾桶并没有实现物联网功能，并且，还需要消耗能量(例如，电能)，垃圾回收率并没有提高，而且在使用率上远远低于传统垃圾桶的使用率。此外，当垃圾桶的电池没电导致垃圾桶无法正常工作时，一般是通过管理员来为垃圾桶进行充电或者更换电池。如果管理员没有及时为垃圾桶充电，可能会导致垃圾桶无法使用，进而降低垃圾桶的垃圾回收率。

针对上述现有的垃圾桶无法自动充电的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种垃圾桶的充电方法、装置和系统，以至少解决现有的垃圾桶无法自动充电的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种垃圾桶的充电方法，包括：获取垃圾桶的当前电量；在垃圾桶的当前电量小于第一预设电量的情况下，确定垃圾桶的当前位置至最优充电桩的规划路线；控制垃圾桶按照规划路线移动至最优充电桩；控制垃圾桶与最优充电桩进行电连接，完成对垃圾桶的充电。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种垃圾桶的充电装置，包括：获取模块，用于获取垃圾桶的当前电量；确定模块，用于在垃圾桶的当前电量小于第一预设电量的情况下，确定垃圾桶的当前位置至最优充电桩的规划路线；第一控制模块，用于控制垃圾桶按照规划路线移动至最优充电桩；第二控制模块，用于控制垃圾桶与最优充电桩进行电连接，完成对垃圾桶的充电。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种垃圾桶，包括：电量检测单元，用于获取垃圾桶的当前电量；定位单元，用于获取垃圾桶的当前位置以及最优充电桩的位置，其中，最优充电桩为距离垃圾桶的当前位置最近的充电桩；处理单元，与电量检测单元和定位单元连接，用于在垃圾桶的当前电量小于第一预设电量的情况下，根据垃圾桶的当前位置以及最优充电桩的位置确定规划路线，并控制垃圾桶按照规划路线移动至最优充电桩；充电单元，与处理单元和定位单元连接，用于在垃圾桶移动至最优充电桩之后，控制垃圾桶充电。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，该存储介质包括存储的程序，其中，程序执行垃圾桶的充电方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，该处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行垃圾桶的充电方法。

在本发明实施例中，采用电量监测的方式，通过获取垃圾桶的当前电量，并在垃圾桶的当前电量小于第一预设电量的情况下，确定垃圾桶的当前位置至最优充电桩的规划路线，然后控制垃圾桶按照规划路线移动至最优充电桩，最后，控制垃圾桶与最优充电桩进行电连接，完成对垃圾桶的充电，达到了对垃圾桶自动充电的目的，从而实现了延长垃圾桶的工作时长的技术效果，进而解决了现有的垃圾桶无法自动充电的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种垃圾桶的充电方法流程图；

图2是根据本发明实施例的一种可选的确定垃圾桶规划路线的示意图；

图3是根据本发明实施例的一种可选的更新垃圾桶规划路线的示意图；

图4是根据本发明实施例的一种可选的垃圾桶的充电方法的流程示意图；

图5是根据本发明实施例的一种垃圾桶的充电装置结构示意图；以及

图6是根据本发明实施例的一种垃圾桶的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种垃圾桶的充电方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的垃圾桶的充电方法流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，获取垃圾桶的当前电量。

在上述步骤S102中，垃圾桶为可移动的智能垃圾桶，其中，上述垃圾桶可以为但不限于公共场所的公共垃圾桶、家用的家庭垃圾桶。可选的，垃圾桶回收垃圾的方式可以包括但不限于自主回收垃圾、人投垃圾等。其中，采用自主回收垃圾方式的垃圾桶可按照预先设定的移动路线或者自主确定的移动路线进行移动。另外，上述垃圾桶具有充电接头和充电电池，当充电接头与供电电源连接时，供电电源可为垃圾桶的充电电池充电。

在一种可选的方案中，垃圾桶按照预先设定的移动路线或者自主确定的移动路线进行垃圾回收的过程中，与垃圾桶的充电电源串联的电量计量芯片可实时检测垃圾桶的当前电量。具体的，电量计量芯片集成有采样电阻，当不同的电流流过采样电阻时，采样电阻将具有不同的电压。而当垃圾桶的充电电池的电量不足时，与充电电池连接的保护线路上的电流会发生变化，例如，电流变小。因此，通过检测采样电阻两端的电压，并对电压进行时间上的积分，即可得到垃圾桶的当前电量。

步骤S104，在垃圾桶的当前电量小于第一预设电量的情况下，确定垃圾桶的当前位置至最优充电桩的规划路线。

需要说明的是，与电量计量芯片连接的处理器可检测垃圾桶的当前电量是否小于第一预设电量。其中，第一预设电量为能够使垃圾桶移动至垃圾桶所在空间内的任意一个充电桩的最小电量，另外，第一预设电量可以为预先设置的电量阈值，也可以为根据垃圾桶与充电桩之间的距离而发生变化的电量阈值。

此外，还需要说明的是，垃圾桶中还具有定位单元，可确定垃圾桶的当前位置。其中，垃圾桶的定位单元可以为但不限于GPS定位模块、图像采集模块。可选的，在垃圾桶的定位单元为图像采集模块的情况下，图像采集模块可采集垃圾桶周围的环境图像，处理器获取图像采集模块采集到的图像，提取图像特征，并对图像特征进行分析，进而根据分析结果确定垃圾桶的当前位置。

另外，在垃圾桶所在的空间内还部署有电子围栏，垃圾桶内的处理器可根据电子围栏返回的电子围栏信息来确定垃圾桶从当前位置移动至最优充电桩的规划路线。其中，最优充电桩为距离垃圾桶的当前位置最近的充电桩。

在一种可选的方案中，在获取到垃圾桶的当前电量之后，垃圾桶的定位单元检测到垃圾桶的当前位置，并获取垃圾桶所在空间内所有的充电桩的位置。处理器确定垃圾桶所在空间内距离垃圾桶最远的充电桩的最远距离，并确定移动至距离垃圾桶最远的充电桩所需消耗的电量，将该电量作为第一预设电量。如果垃圾桶的当前电量小于第一预设电量，则处理器在从垃圾桶所在空间内的充电桩中确定最优充电桩，并根据电子围栏反馈的电子围栏信息执行从垃圾桶的当前位置至最优充电桩的规划路线。其中，上述规划路线为从垃圾桶的当前位置至最优充电桩，垃圾桶消耗电量最少的路线。

步骤S106，控制垃圾桶按照规划路线移动至最优充电桩。

需要说明的是，垃圾桶在按照规划路线从当前位置移动至最优充电桩所在的位置的过程中，如果在垃圾桶的前方存在故障(例如，桌子、椅子等)，则垃圾桶的处理器根据垃圾桶的当前位置以及最优充电桩的位置重新制定规划路线。在新的规划路线制定完成之后，垃圾桶按照新的规划路线移动至最优充电桩。

步骤S108，控制垃圾桶与最优充电桩进行电连接，完成对垃圾桶的充电。

需要说明的是，充电桩也具有定位单元，其中，充电桩的定位单元可以为但不限于雷达。

在一种可选的方案中，在垃圾桶移动至最优充电桩所在的范围之后，垃圾桶的定位单元与最优充电桩的雷达进行信息交互，得到最优充电桩所在的具体位置，进而与定位单元连接的处理器控制垃圾桶移动至最优充电桩所在的具体位置。可选的，本申请中的垃圾桶的充电单元采用的是侧置式自动充电模式，因此，当垃圾桶到达最优充电桩所在的位置之后，需要调整垃圾桶的充电接头，使垃圾桶的充电接头与最优充电桩的充电接头相对应，进而保证垃圾桶与最优充电桩的电连接。在垃圾桶与最优充电桩连接成功之后，充电桩开始为垃圾桶充电。

由上可知，在本申请上述实施例中，通过获取垃圾桶的当前电量，并判断垃圾桶的当前电量与第一预设电量的大小，然后在垃圾桶的当前电量小于第一预设电量的情况下，确定垃圾桶的当前位置至最优充电桩的规划路线，并控制垃圾桶按照规划路线移动至最优充电桩，最后，控制垃圾桶与最优充电桩进行电连接，进而完成对垃圾桶的充电，达到了对垃圾桶自动充电的目的，从而实现了延长垃圾桶的工作时长的技术效果，进而解决了现有的垃圾桶无法自动充电的技术问题。

为了保证垃圾桶能够根据当前电量移动至充电桩，可从垃圾桶所在的空间内确定最优充电桩，并制定从垃圾桶的当前位置至最优充电桩的路线。在一种可选的实施例中，确定垃圾桶的当前位置至最优充电桩的规划路线，可以包括如下步骤：

步骤S1040，获取垃圾桶的当前位置；

步骤S1042，根据当前位置确定预设范围内的至少一个充电桩；

步骤S1044，获取至少一个充电桩至垃圾桶的当前位置的距离；

步骤S1046，确定距离最小的充电桩为最优充电桩；

步骤S1048，根据垃圾桶的当前位置以及最优充电桩确定规划路线。

具体的，每个充电桩具有一个GPS定位单元，用于确定每个充电桩的位置。垃圾桶的定位单元在获取垃圾桶的当前位置之后，与每个充电桩的GPS定位单元进行通信，以获取到每个充电桩的位置。然后，垃圾桶的处理器计算每个充电桩与垃圾桶之间的距离，并得到距离值最小的充电桩，其中，该充电桩即为最优充电桩。在确定了最优充电桩之后，处理器根据垃圾桶所处空间内电子围栏反馈的电子围栏信息制定规划路线。如图2所示一种可选的确定垃圾桶规划路线的示意图，在图2中，A为垃圾桶，B为最优充电桩，C为电子围栏(图2中示出了包含3个电子围栏的示例)，D为从垃圾桶至最优充电桩的规划路线。图2中的垃圾桶A按照规划路线D移动至最优充电桩所在的位置B。

需要说明的是，在垃圾桶按照规划路线移动的过程中，如果垃圾桶的前方存在障碍物，则处理器重新为垃圾桶制定规路线，并使垃圾桶按照新的规划路线移动，其中，控制垃圾桶按照规划路线移动至最优充电桩，可以包括如下步骤：

步骤S1060，检测垃圾桶的环境信息，其中，环境信息表征垃圾桶前方是否存在障碍物；

步骤S1062，在检测到垃圾桶的前方存在障碍物的情况下，更新规划路线；

步骤S1064，控制垃圾桶按照更新后的规划路线移动至最优充电桩。

具体的，垃圾桶内检测单元可检测垃圾桶的前方是否存在障碍物，其中，上述检测单元可以为但不限于摄像头、红外传感设备、雷达、超声波传感器等检测设备。在检测单元指示垃圾桶的前方存在障碍物的情况下，处理器根据检测设备所检测到的障碍物的大小、位置等信息确定垃圾桶的避障路线，然后控制垃圾桶按照避障路线移动。当垃圾桶成功避开障碍物之后，控制垃圾桶按照之前的规划路线继续移动。其中，避障路线与之前的规划路线具有衔接点。如图3所示的一种可选的更新垃圾桶规划路线的示意图，在图3中，垃圾桶A的前方存在障碍物E，此时，处理器根据障碍物E的大小、位置等信息制定避障路线F，其中，避障路线F与之前的规划路线D具有衔接点G，因此，当垃圾桶按照避障路线F移动至G点之后，垃圾桶A继续按照之前的规划D移动。

由上述内容可知，本申请所提供的垃圾桶的充电方法可以自由按照规划路线移动，并可躲避在规划路线上的障碍物，以减少垃圾桶与障碍物发生碰撞对垃圾桶的损坏，进一步提高了垃圾的收集效率。

需要说明的是，当垃圾桶到达最优充电桩所在的位置之后，垃圾桶的充电接头与最优充电桩的充电接头可能不对应，因此，在对垃圾桶充电之前，需要对垃圾桶的位姿进行调整，其中，垃圾桶的姿表征垃圾桶的充电接头与最优充电桩的充电接头的相对位置。可选的，在控制垃圾桶与最优充电桩进行电连接，完成对垃圾桶的充电之前，通过如下方法对垃圾桶进行调整：

步骤S2020，确定垃圾桶的当前位置与最优充电桩的距离小于预设距离；

步骤S2022，获取垃圾桶的充电接头的位置；

步骤S2024，根据充电接头的位置以及最优充电桩的位置，调整垃圾桶的位姿。

具体的，当垃圾桶到达最优充电桩的位置之后，垃圾桶的处理器控制舵机转动，以使垃圾桶的充电接头与最优充电桩的充电接头相对应，其中，垃圾桶的充电接头为公头，最优充电桩的充电接头为母头。在调整垃圾桶的位姿之后，垃圾桶的处理器控制垃圾桶的充电接头从内部伸出，并从最优充电桩的一侧滑进最优充电桩的母头，从而，垃圾桶与最优充电桩完成电连接。

需要说明的是，在垃圾桶与最优充电桩电连接之后，并不能保证充电桩能够为垃圾桶充电成功，需要进一步进行检测，其中，检测步骤可以包括：

步骤S2040，检测垃圾桶的电力电压；

步骤S2042，在电力电压大于等于预设电压的情况下，控制垃圾桶继续充电；

步骤S2044，在电力电压小于预设电压的情况下，控制垃圾桶再次与最优充电桩进行电连接，并获取连接次数，然后，在连接次数大于预设次数的情况下，控制垃圾桶发出充电故障的提示信息，并断开垃圾桶与最优充电桩的连接。

在一种可选的方案中，当垃圾桶与最优充电桩电连接之后，可能由于最优充电桩发生故障，或者垃圾桶的充电接口等发生故障导致流入垃圾桶中的电流很小。以小电流为垃圾桶充电不仅使得充电时间变长，并且，长时间以小电流为垃圾桶充电会降低垃圾桶内的充电电池的使用寿命。此外，在垃圾桶内的电量计量芯片可将电流转换为电力电压，因此，可通过检测垃圾桶的电力电压与预设电压的大小，可确定垃圾桶是否正常充电。可选的，在确定垃圾桶的电力电压小于预设电压之后，即在确定垃圾桶的充电异常之后，垃圾桶的处理器控制垃圾桶断开与充电桩的连接，然后再控制垃圾桶与充电桩连接。当重复连接的次数大于预设次数之后，则控制垃圾桶发出故障提示信息，提示无法正常充电。其中，故障提示信息的方式可以为但不限于文字提示、声音提示、光亮提示。

可选的，在充电桩为垃圾桶充电完成之后，垃圾桶自动断开与充电桩的连接，具体方法如下：

步骤S1080，根据调整后的垃圾桶的位姿控制垃圾桶的充电接头与最优充电桩的充电接头连接；

步骤S1082，检测垃圾桶的当前电量；

步骤S1084，在垃圾桶的当前电量大于第二预设电量的情况下，控制垃圾桶的充电接头与最优充电桩的充电接头断开连接，完成对垃圾桶的充电。

在一种可选的方案中，当垃圾桶的当前电量大于第二预设电量时，可确定垃圾桶已完成充电。此时，处理器控制垃圾桶的公头缩回至垃圾桶内，以断开与充电桩的连接。然后，垃圾桶根据规划路线回到电量低于第一预设电量的位置上，并进行垃圾回收。例如，垃圾桶按照规划路线移动之前的位置为Q，最优充电桩的位置为P，垃圾桶完成充电之后，垃圾桶按照规划路线从位置P移动至位置Q。

作为一种优选的实施例，图4是根据本申请所提供的一种可选的垃圾桶的充电方法的流程示意图，由图4所示，当垃圾桶中的电量计量芯片检测到垃圾桶的电量不足时，垃圾桶的处理器开启远程对接，搜索垃圾桶所在空间内的充电桩。如果未搜索到充电桩，该处理器再次进行搜索；如果仍未搜索到充电桩，则发出电量不足的提示消息，提供管理员充电；如果搜索到了多个充电桩，则从多个充电桩中确定与垃圾桶距离最近的最优充电桩，并制定垃圾桶与最优充电桩之间的规划路线。进一步，检测规划路线中垃圾桶的前方是否存在障碍物，如果存在障碍物，则重新更新规划路线，并控制垃圾桶按照新的规划路线移动；如果不存在障碍物，则垃圾桶按照已经制定好的规划路线移动。在垃圾桶移动的过程中，处理器进一步检测垃圾桶是否到达充电桩所在的区域，如果未到达，则继续移动垃圾桶；否则，开启近程对接，其中，近程对接指垃圾桶与充电桩之间的距离小于阈值的对接方式。在近程对接的过程中，首先，对充电桩进行初步定位，确定充电桩所在的空间范围；其次，再通过充电桩的蓝牙精确确定充电桩的位置。然后，对垃圾桶进行位姿校正，使垃圾桶的充电公头与充电桩的充电母头对接。进一步，通过检测电压来确定充电桩是否正常为垃圾桶充电。如果电压检测异常，则重新控制充电桩与垃圾桶进行对接；如果电压检测正常，则充电桩开始为垃圾桶充电。

通过上述实施例，在原有的智能垃圾桶上利用电池监测，结合路径规划实现了垃圾桶的自动充电。垃圾桶的自动充电不仅可延长垃圾桶工作时长，同时也节约了管理员的时间，加强了对垃圾桶的管理。

实施例2

根据本发明实施例，还提供了一种垃圾桶的充电装置实施例，其中，图5是根据本发明实施例的垃圾桶的充电装置结构示意图，如图5所示，该装置包括：获取模块501、确定模块503、第一控制模块505以及第二控制模块507。

其中，获取模块501，用于获取垃圾桶的当前电量；确定模块503，用于在垃圾桶的当前电量小于第一预设电量的情况下，确定垃圾桶的当前位置至最优充电桩的规划路线；第一控制模块505，用于控制垃圾桶按照规划路线移动至最优充电桩；第二控制模块507，用于控制垃圾桶与最优充电桩进行电连接，完成对垃圾桶的充电。

需要说明的是，上述获取模块501、确定模块503、第一控制模块505以及第二控制模块507对应于实施例1中的步骤S102至步骤S108，四个模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例1所公开的内容。

在一种可选的实施例中，确定模块包括：第一获取模块、第一确定模块、第二获取模块、第二确定模块以及第三确定模块。其中，第一获取模块，用于获取垃圾桶的当前位置；第一确定模块，用于根据当前位置确定预设范围内的至少一个充电桩；第二获取模块，用于获取至少一个充电桩至垃圾桶的当前位置的距离；第二确定模块，用于确定距离最小的充电桩为最优充电桩；第三确定模块，用于根据垃圾桶的当前位置以及最优充电桩确定规划路线。

需要说明的是，上述第一获取模块、第一确定模块、第二获取模块、第二确定模块以及第三确定模块对应于实施例1中的步骤S1040至步骤S1048，五个模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例1所公开的内容。

在一种可选的实施例中，第一控制模块包括：第一检测模块、更新模块以及第三控制模块。其中，第一检测模块，用于检测垃圾桶的环境信息，其中，环境信息表征垃圾桶前方是否存在障碍物；更新模块，用于在检测到垃圾桶的前方存在障碍物的情况下，更新规划路线；第三控制模块，用于控制垃圾桶按照更新后的规划路线移动至最优充电桩。

需要说明的是，上述第一检测模块、更新模块以及第三控制模块对应于实施例1中的步骤S1060至步骤S1064，三个模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例1所公开的内容。

在一种可选的实施例中，垃圾桶的充电装置还包括：第四确定模块、第三获取模块以及调整模块。其中，第四确定模块，用于确定垃圾桶的当前位置与最优充电桩的距离小于在预设距离；第三获取模块，用于获取垃圾桶的充电接头的位置；调整模块，用于根据充电接头的位置以及最优充电桩的位置，调整垃圾桶的位姿，其中，位姿表征垃圾桶的充电接头与最优充电桩的充电接头的相对位置。

需要说明的是，上述第四确定模块、第三获取模块以及调整模块对应于实施例1中的步骤S2020至步骤S2024，三个模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例1所公开的内容。

在一种可选的实施例中，第二控制模块包括：第四控制模块、第二检测模块以及第五控制模块。其中，第四控制模块，用于根据调整后的垃圾桶的位姿控制垃圾桶的充电接头与最优充电桩的充电接头连接；第二检测模块，用于检测垃圾桶的当前电量；第五控制模块，用于在垃圾桶的当前电量大于第二预设电量的情况下，控制垃圾桶的充电接头与最优充电桩的充电接头断开连接，完成对垃圾桶的充电。

需要说明的是，上述第四控制模块、第二检测模块以及第五控制模块对应于实施例1中的步骤S1080至步骤S1084，三个模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例1所公开的内容。

在一种可选的实施例中，垃圾桶的充电装置还包括：第三检测模块以及第六控制模块。其中，第三检测模块，用于检测垃圾桶的电力电压；第六控制模块，用于在电力电压大于等于预设电压的情况下，控制垃圾桶继续充电。

需要说明的是，上述第三检测模块以及第六控制模块对应于实施例1中的步骤S2040至步骤S2042，两个模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例1所公开的内容。

在一种可选的实施例中，垃圾桶的充电装置还包括：第四检测模块、第七控制模块以及第八控制模块。其中，第四检测模块，用于检测垃圾桶的电力电压；第七控制模块，用于在电力电压小于预设电压的情况下，控制垃圾桶再次与最优充电桩进行电连接，并获取连接次数；第八控制模块，用于在连接次数大于预设次数的情况下，控制垃圾桶发出充电故障的提示信息，并断开垃圾桶与最优充电桩的连接。

需要说明的是，上述第四检测模块、第七控制模块以及第八控制模块对应于实施例1中的步骤S2040至步骤S2044，三个模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例1所公开的内容。

实施例3

根据本发明实施例，还提供了一种垃圾桶，其中，图6是根据本发明实施例的垃圾桶的结构示意图，如图6所示，该垃圾桶包括：电量检测单元61、定位单元63、处理单元65以及充电单元67。

其中，电量检测单元61，用于获取垃圾桶的当前电量；定位单元63，用于获取垃圾桶的当前位置以及最优充电桩的位置，其中，最优充电桩为距离垃圾桶的当前位置最近的充电桩；处理单元65，与电量检测单元和定位单元连接，用于在垃圾桶的当前电量小于第一预设电量的情况下，根据垃圾桶的当前位置以及最优充电桩的位置确定规划路线，并控制垃圾桶按照规划路线移动至最优充电桩；充电单元67，与处理单元和电量检测单元连接，用于在垃圾桶移动至最优充电桩之后，控制垃圾桶充电。

需要说明的是，上述电量检测单元可以为但不限于电量计量芯片，其中，该电量计量芯片集成有采样电阻，当不同的电流流过采样电阻时，采样电阻将具有不同的电压。上述定位单元可以为但不限于GPS定位模块、图像采集模块。可选的，在垃圾桶的定位单元为图像采集模块的情况下，图像采集模块可采集垃圾桶周围的环境图像，处理单元获取图像采集模块采集到的图像，提取图像特征，并对图像特征进行分析，进而根据分析结果确定垃圾桶的当前位置。

在一种可选的方案中，在电量计量芯片获取到垃圾桶的当前电量之后，垃圾桶的定位单元检测到垃圾桶的当前位置，并获取垃圾桶所在空间内所有的充电桩的位置。处理单元确定垃圾桶所在空间内距离垃圾桶最远的充电桩的最远距离，并确定移动至距离垃圾桶最远的充电桩所需消耗的电量，将该电量作为第一预设电量。如果垃圾桶的当前电量小于第一预设电量，则处理单元在从垃圾桶所在空间内的充电桩中确定最优充电桩，并根据电力围栏反馈的电子围栏信息执行从垃圾桶的当前位置至最优充电桩的规划路线。其中，上述规划路线为从垃圾桶的当前位置至最优充电桩，垃圾桶消耗电量最少的路线。

在垃圾桶移动至最优充电桩所在的范围之后，垃圾桶的定位单元与最优充电桩的雷达进行信息交互，得到最优充电桩所在的具体位置，进而与定位单元连接的处理单元控制垃圾桶移动至最优充电桩所在的具体位置。可选的，本申请中的垃圾桶的充电单元采用的是侧置式自动充电模式，因此，当垃圾桶到达最优充电桩所在的位置之后，需要调整垃圾桶的充电接头，使垃圾桶的充电接头与最优充电桩的充电接头相对应，进而保证垃圾桶与最优充电桩的电连接。在垃圾桶与最优充电桩连接成功之后，充电桩开始为垃圾桶充电。

由上可知，在本申请上述实施例中，通过获取垃圾桶的当前电量，并在垃圾桶的当前电量小于第一预设电量的情况下，确定垃圾桶的当前位置至最优充电桩的规划路线，然后控制垃圾桶按照规划路线移动至最优充电桩，最后，控制垃圾桶与最优充电桩进行电连接，完成对垃圾桶的充电，达到了对垃圾桶自动充电的目的，从而实现了延长垃圾桶的工作时长的技术效果，进而解决了现有的垃圾桶无法自动充电的技术问题。

在一种可选的方案中，垃圾桶还包括：电源保护电路。其中，电源保护电路，与电量检测单元连接，用于防止电流流入垃圾桶的电源中。另外，与电源保护电路连接的电量检测单元包括：采样电阻以及电压检测单元。其中，采样电阻，与电源保护电路串联；电压检测单元，与采样电阻连接，用于采集采样电阻的电压值，其中，采样电阻的电压值表征垃圾桶的当前电量。

在一种可选的方案中，充电单元具有充电公头，其中，充电公头，与处理单元和电量检测单元连接，用于与最优充电桩进行电连接。

此外，垃圾桶还包括：位姿调整单元、电力检测单元以及断电单元。其中，位姿调整单元，与定位单元连接，用于在垃圾桶移动至最优充电桩之后，调整垃圾桶的位姿，以使垃圾桶的充电公头与最优充电桩电连接；电力检测单元，与充电公头和处理单元连接，用于检测输入至垃圾桶的电力电压是否大于预设电压，其中，在电力电压小于预设电压的情况下，向处理单元发送连接失败消息；断电单元，与电量检测单元连接，用于在垃圾桶的当前电量大于等于第二预设电量的情况下，控制垃圾桶与充电单元断开。

在一种可选的方案中，处理单元还获取垃圾桶的当前位置，并根据当前位置确定预设范围内的至少一个充电桩，然后获取至少一个充电桩至垃圾桶的当前位置的距离，并确定距离最小的充电桩为最优充电桩，最后根据垃圾桶的当前位置以及最优充电桩确定规划路线。

在一种可选的方案中，处理单元检测垃圾桶的环境信息，其中，在检测到垃圾桶的前方存在障碍物的情况下，更新规划路线，并控制垃圾桶按照更新后的规划路线移动至最优充电桩，其中，环境信息表征垃圾桶前方是否存在障碍物。

在一种可选的方案中，处理单元确定垃圾桶的当前位置与最优充电桩的距离小于预设距离，并获取垃圾桶的充电接头的位置，然后根据充电接头的位置以及最优充电桩的位置，调整垃圾桶的位姿，其中，位姿表征垃圾桶的充电接头与最优充电桩的充电接头的相对位置。

在一种可选的方案中，处理单元根据调整后的垃圾桶的位姿控制垃圾桶的充电接头与最优充电桩的充电接头连接，然后检测垃圾桶的当前电量，其中，在垃圾桶的当前电量大于第二预设电量的情况下，控制垃圾桶的充电接头与最优充电桩的充电接头断开连接，完成对垃圾桶的充电；在电力电压大于等于预设电压的情况下，控制垃圾桶继续充电。

在一种可选的方案中，处理单元检测垃圾桶的电力电压，其中，在电力电压小于预设电压的情况下，控制垃圾桶再次与最优充电桩进行电连接，并获取连接次数；在连接次数大于预设次数的情况下，控制垃圾桶发出充电故障的提示信息，并断开垃圾桶与最优充电桩的连接。

另外，本申请还提供了一种垃圾桶的充电系统，该系统包括上述所提供的垃圾桶。此外，该充电系统还包括：至少一个充电桩，用于为垃圾桶充电。其中，至少一个充电桩包括：充电母头以及无线定位单元。充电母头用于与垃圾桶的充电公头连接，以完成垃圾桶与充电桩的电连接；无线定位单元用于在垃圾桶与至少一个充电桩的距离小于预设距离的情况下，确定垃圾桶的位置信息。需要说明的是，无线定位单元可以为但不限于蓝牙。

实施例4

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，该存储介质包括存储的程序，其中，程序执行实施例1中的垃圾桶的充电方法。

实施例5

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，该处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行实施例1中的垃圾桶的充电方法。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种垃圾桶的充电方法，其特征在于，包括：

获取垃圾桶的当前电量；

在所述垃圾桶的当前电量小于第一预设电量的情况下，确定所述垃圾桶的当前位置至最优充电桩的规划路线；

控制所述垃圾桶按照所述规划路线移动至所述最优充电桩；

控制所述垃圾桶与所述最优充电桩进行电连接，完成对所述垃圾桶的充电；

确定所述垃圾桶的当前位置至最优充电桩的规划路线，包括：获取所述垃圾桶的当前位置；根据所述当前位置确定预设范围内的至少一个充电桩；获取所述至少一个充电桩至所述垃圾桶的当前位置的距离；确定距离最小的充电桩为所述最优充电桩；根据所述垃圾桶的当前位置以及所述最优充电桩确定所述规划路线；

在确定所述垃圾桶的当前位置至最优充电桩的规划路线之前，所述方法还包括：根据所述当前位置确定所述预设范围内的距离垃圾桶最远的充电桩，并确定移动至距离垃圾桶最远的充电桩所需消耗的所述第一预设电量，若垃圾桶的当前电量小于所述第一预设电量，则确定所述预设范围内的最优充电桩；

在控制所述垃圾桶与所述最优充电桩进行电连接，完成对所述垃圾桶的充电之前，所述方法还包括：确定所述垃圾桶的当前位置与所述最优充电桩的距离小于预设距离；获取所述垃圾桶的充电接头的位置；根据所述充电接头的位置以及所述最优充电桩的位置，调整所述垃圾桶的位姿，其中，所述位姿表征所述垃圾桶的充电接头与所述最优充电桩的充电接头的相对位置；

控制所述垃圾桶与所述最优充电桩进行电连接，完成对所述垃圾桶的充电，包括：根据调整后的垃圾桶的位姿控制所述垃圾桶的充电接头与所述最优充电桩的充电接头连接；检测所述垃圾桶的当前电量；在所述垃圾桶的当前电量大于第二预设电量的情况下，控制所述垃圾桶的充电接头与所述最优充电桩的充电接头断开连接，完成对所述垃圾桶的充电；

在控制所述垃圾桶与所述最优充电桩进行电连接之后，所述方法还包括：检测所述垃圾桶的电力电压；在所述电力电压小于预设电压的情况下，控制所述垃圾桶再次与所述最优充电桩进行电连接，并获取连接次数；在所述连接次数大于预设次数的情况下，控制所述垃圾桶发出充电故障的提示信息，并断开所述垃圾桶与所述最优充电桩的连接。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述垃圾桶按照所述规划路线移动至所述最优充电桩，包括：

检测所述垃圾桶的环境信息，其中，所述环境信息表征所述垃圾桶前方是否存在障碍物；

在检测到所述垃圾桶的前方存在所述障碍物的情况下，更新所述规划路线；

控制所述垃圾桶按照更新后的规划路线移动至所述最优充电桩。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述垃圾桶与所述最优充电桩进行电连接之后，所述方法还包括：

检测所述垃圾桶的电力电压；

在所述电力电压大于等于预设电压的情况下，控制所述垃圾桶继续充电。

4.一种垃圾桶的充电装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取垃圾桶的当前电量；

确定模块，用于在所述垃圾桶的当前电量小于第一预设电量的情况下，确定所述垃圾桶的当前位置至最优充电桩的规划路线；

第一控制模块，用于控制所述垃圾桶按照所述规划路线移动至所述最优充电桩；

第二控制模块，用于控制所述垃圾桶与所述最优充电桩进行电连接，完成对所述垃圾桶的充电；

所述确定模块，还用于获取所述垃圾桶的当前位置；根据所述当前位置确定预设范围内的至少一个充电桩；获取所述至少一个充电桩至所述垃圾桶的当前位置的距离；确定距离最小的充电桩为所述最优充电桩；根据所述垃圾桶的当前位置以及所述最优充电桩确定所述规划路线；

所述确定模块，还用于根据所述当前位置确定所述预设范围内的距离垃圾桶最远的充电桩，并确定移动至距离垃圾桶最远的充电桩所需消耗的所述第一预设电量，若垃圾桶的当前电量小于所述第一预设电量，则确定所述预设范围内的最优充电桩；

所述第二控制模块，还用于确定所述垃圾桶的当前位置与所述最优充电桩的距离小于预设距离；获取所述垃圾桶的充电接头的位置；根据所述充电接头的位置以及所述最优充电桩的位置，调整所述垃圾桶的位姿，其中，所述位姿表征所述垃圾桶的充电接头与所述最优充电桩的充电接头的相对位置；

所述第二控制模块，还用于根据调整后的垃圾桶的位姿控制所述垃圾桶的充电接头与所述最优充电桩的充电接头连接；检测所述垃圾桶的当前电量；在所述垃圾桶的当前电量大于第二预设电量的情况下，控制所述垃圾桶的充电接头与所述最优充电桩的充电接头断开连接，完成对所述垃圾桶的充电；

所述第二控制模块，还用于检测所述垃圾桶的电力电压；在所述电力电压小于预设电压的情况下，控制所述垃圾桶再次与所述最优充电桩进行电连接，并获取连接次数；在所述连接次数大于预设次数的情况下，控制所述垃圾桶发出充电故障的提示信息，并断开所述垃圾桶与所述最优充电桩的连接。

5.一种垃圾桶，其特征在于，包括：

电量检测单元，用于获取垃圾桶的当前电量；

定位单元，用于获取所述垃圾桶的当前位置以及最优充电桩的位置，其中，所述最优充电桩为距离所述垃圾桶的当前位置最近的充电桩；

处理单元，与所述电量检测单元和所述定位单元连接，用于在所述垃圾桶的当前电量小于第一预设电量的情况下，根据所述垃圾桶的当前位置以及所述最优充电桩的位置确定规划路线，并控制所述垃圾桶按照所述规划路线移动至所述最优充电桩；

充电单元，与所述处理单元和所述定位单元连接，用于在所述垃圾桶移动至所述最优充电桩之后，控制所述垃圾桶充电；

所述定位单元，还用于获取所述垃圾桶的当前位置；根据所述当前位置确定预设范围内的至少一个充电桩；获取所述至少一个充电桩至所述垃圾桶的当前位置的距离；确定距离最小的充电桩为所述最优充电桩；根据所述垃圾桶的当前位置以及所述最优充电桩确定所述规划路线；

所述定位单元，还用于根据所述当前位置确定所述预设范围内的距离垃圾桶最远的充电桩，并确定移动至距离垃圾桶最远的充电桩所需消耗的所述第一预设电量，若垃圾桶的当前电量小于所述第一预设电量，则确定所述预设范围内的最优充电桩；

所述充电单元，还用于确定所述垃圾桶的当前位置与所述最优充电桩的距离小于预设距离；获取所述垃圾桶的充电接头的位置；根据所述充电接头的位置以及所述最优充电桩的位置，调整所述垃圾桶的位姿，其中，所述位姿表征所述垃圾桶的充电接头与所述最优充电桩的充电接头的相对位置；

所述充电单元，还用于根据调整后的垃圾桶的位姿控制所述垃圾桶的充电接头与所述最优充电桩的充电接头连接；检测所述垃圾桶的当前电量；在所述垃圾桶的当前电量大于第二预设电量的情况下，控制所述垃圾桶的充电接头与所述最优充电桩的充电接头断开连接，完成对所述垃圾桶的充电；

所述充电单元，还用于检测所述垃圾桶的电力电压；在所述电力电压小于预设电压的情况下，控制所述垃圾桶再次与所述最优充电桩进行电连接，并获取连接次数；在所述连接次数大于预设次数的情况下，控制所述垃圾桶发出充电故障的提示信息，并断开所述垃圾桶与所述最优充电桩的连接。

6.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至3中任意一项所述的垃圾桶的充电方法。

7.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至3中任意一项所述的垃圾桶的充电方法。