CN106602671A - 充电方法、辅助充电的飞行器及充电系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种充电方法、辅助充电的飞行器及充电系统，涉及充电设备技术领域。该充电方法包括如下步骤：具有飞行结构的飞行器飞至用电设备位置并对用电设备进行抓取；飞行器携带用电设备飞至充电设备处，对用电设备进行充电操作。用本发明的充电方法，用电设备的充电不再受供电源接口位置、导线长度等因素的限制，提高了用电设备充电的自动化程度，提高了充电效率和用户体验。

Description

充电方法、辅助充电的飞行器及充电系统

技术领域

本发明涉及充电设备技术领域，尤其涉及一种智能充电技术领域。

背景技术

随着用电设备的快速发展，在家里、工厂、自然环境下越来越多的用电设备都可以实现无人操作，这些用电设备需要与电源接口连接，和/或者设置蓄电结构比如电池以提供电源。有些用电设备是直接连接在电源插座上，这些用电设备只能在设置有电源插座的地方工作。另外还有些用电设备是可以通过电池组预先储电，然后再通过电池供给所需电源，在电池电量不足时，通常需要用户主动操作，为用电设备进行充电操作，其往往用户需要关注用电设备的电量情况，降低了用户体验。

当前，也出现了可以自动充电的用电设备，其通常采用如下方式：用电设备检测到电量不足时，用电设备自行返回充电座进行充电，其往往需要用电设备预留充足的电量，以满足用电设备能成功地从当前位置运动至充电座的位置。作为举例，比如用电设备的电池预期待机时间为10h,由于需要预留一部分电量作为用电设备返回的动力源，其预期待机时间可能缩减到8h。由于预留电量的存在，其进一步减少了用电设备维持正常工作的时间。

同时，在用电设备上集成飞行结构的方式可能导致用电设备的制作工艺变的复杂，增加了制作成本。

发明内容

本发明的目的在于：克服现有技术的不足，提供一种能够让用电设备不受电源插座位置的限制，在用电设备电量不足时自动携带用电设备前往充电设备处进行充电操作的充电方法、辅助充电的飞行器及充电系统。如此，提高了用电设备充电的便捷程度，提高了用户体验。

为实现上述目标，本发明提供了如下技术方案：

一种充电方法，包括如下步骤：具有飞行结构的飞行器飞至用电设备位置并对用电设备进行抓取；飞行器携带用电设备飞至充电设备处，对用电设备进行充电操作。

进一步，所述用电设备为计算终端设备。

进一步，飞行器飞至用电设备位置前，采集用电设备的充电需求信号。

进一步，所述飞行器接收到用电设备的充电需求信息后，采集用电设备的位置信息，根据获取的位置信息飞至用电设备所在的位置。

进一步，所述飞行器飞至用电设备所在的位置后，采集用电设备的尺寸信息，根据获取的尺寸信息控制抓取结构的抓取范围和角度。

进一步，所述飞行器采集到充电完毕的消息后，断开用电设备与充电设备的连接后，对用电设备进行抓取，携带用电设备返回至初始位置或其它指定位置。

进一步，对应着所述用电设备，设置有用以触发飞行器进行飞行操作的触发条件；判定该触发条件是否得到满足，满足触发条件时，通过该用电设备向前述飞行器或与前述飞行器的飞行触发操作关联的代理设备，发出充电需求信号。

进一步，所述充电需求信号包括用电设备所需要充入的电量；获取所述电量后，根据该电量要求，飞行器选择匹配的充电设备。

进一步，所述用电设备设置有电量判定模块，通过电量判定模块来判定用电设备的电量是否足够；在判定不足够的情况下，发出充电需求信号，触发飞行器飞行。

进一步，飞行器的飞行结构为旋翼结构、固定翼结构、伞翼结构、喷气式结构、扑翼结构中的一种或多种。

进一步，在充电设备上设置有用以对用电设备进行充电的对外充电接口，在飞行器或充电设备上设置有接口对接结构，所述接口对接结构能够将用电设备相对充电设备固定位置后，连通对外充电接口与用电设备的充电接头。

进一步，在充电设备上设置有通过无线方式发出电能从而对用电设备充电的充电感应结构。

进一步，用电设备上设置有电量判定模块，当所述电量判定模块采集到用电设备的电量已充满的信息时，向飞行器发出飞离信号。

进一步，充电设备上设置有电量输出计量模块，当所述电量输出计量模块探测到电量无法再向用电设备输出时，充电设备停止充电，向飞行器发出飞离信号。

进一步，用电设备检测到充电完成后，断电并向飞行器发出飞离的控制信号，触发飞行器携带用电设备飞离充电设备；或者，飞行器检测到充电完成后，自行前往用电设备所在位置，携带用电设备飞离充电设备。

进一步，飞行器抓取用电设备前，采集用电设备的位置信息以及图像信息，识别后判定是否符合降落条件，当判定降落会造成自身和/或他物伤害时判定为不符合降落条件，不再降落并反馈消息至用电设备。

进一步，飞行器上设置有警示单元，用于在起飞、飞行、降落过程中采集周边环境信息，并根据预设的飞行环境标准，判定周边环境是否适合飞行，若不适合，返航或暂停工作。

本发明还提供了一种辅助充电的飞行器，包括：抓取结构,用以在飞行器飞至用电设备位置情况下,对用电设备进行抓取；充电辅助单元,用以在飞行器携带着用电设备飞至充电设备处的情况下，连通用电设备的充电线路。

进一步，还包括电力单元，用于提供飞行器工作的电能；导航单元，用于获取用电设备的位置信息并生成飞行路径；控制单元，用于控制飞行结构的飞行参数；信息采集单元，用于接收用电设备发出的充电需求、飞离需求信号。

进一步，所述充电辅助单元包括接口对接结构，所述接口对接结构能够将用电设备相对充电设备固定位置，并将充电设备的对外充电接口与用电设备的充电接头连通。

进一步，还包括警示单元，用于在起飞、飞行、降落过程中采集周边环境信息，并根据预设的飞行环境标准，判定周边环境是否适合飞行，若不适合，返航或暂停工作。

本发明还提供了一种充电系统，包括：设置有飞行结构和抓取结构的飞行器；用于给用电设备充电的充电设备；所述飞行器能够根据用电设备的需求，飞至用电设备位置并对用电设备进行抓取，携带用电设备飞至充电设备位置或离开充电设备位置，对用电设备进行充电操作或返回操作。

本发明由于采用以上技术方案，与现有技术相比，作为举例，具有以下的优点和积极效果：1)利用本发明的充电方法，在用电设备电量不足的情况下，飞行器以飞行的方式飞至用电设备处，并对用电设备进行抓取，然后飞行器携带用电设备飞至充电设备处，对用电设备进行充电操作，用电设备的充电不再受供电源接口位置、导线长度等因素的限制。2)需要充电时，无需用户人工操作将用电设备与充电设备连接，充电完毕时，也无需人工操作使得充电设备与用电设备之间脱离连接。提高了用电设备充电的自动化程度，提高了充电效率和用户体验。

附图说明

图1为本发明实施例提供的充电方法的流程图。

图2为本发明实施例提供的飞行器和用电设备的结构示意图。

图3为本发明实施例提供的飞行器抓取用电设备的结构示意图。

图4为本发明实施例提供的充电设备的结构示意图。

图5为本发明实施例提供的给用电设备充电时的工作示意图。

图6为本发明实施例提供的辅助充电的飞行器的结构模块图。

图中标号如下：

用电设备100，屏幕110，充电需求显示111；

飞行器200，飞行结构210，抓取结构220，充电辅助单元230，电力单元240，导航单元250，控制单元260，信息采集单元270，警示单元280；

接口对接结构231；

充电设备300，充电感应结构310，充电设备电源连接插头320，对外充电接口330。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本发明提供的充电方法、辅助充电的飞行器及充电系统作进一步详细说明。应当注意的是，下述实施例中描述的技术特征或者技术特征的组合不应当被认为是孤立的，它们可以被相互组合从而达到更好的技术效果。在下述实施例的附图中，各附图所出现的相同标号代表相同的特征或者部件，可应用于不同实施例中。

需说明的是，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定发明可实施的限定条件，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应落在发明所揭示的技术内容所能涵盖的范围内。本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

实施例

参见图1所示，一种充电方法，包括如下步骤。

S100，具有飞行结构的飞行器飞至用电设备位置并对用电设备进行抓取。

飞行器的飞行结构可以包括飞行翼和飞行动力装置。飞行结构的飞行翼，可以是旋翼结构、固定翼结构、伞翼结构、喷气式结构、扑翼结构中的一种或多种。飞行动力装置可采用活塞式、电动式、涡喷式、涡扇式、涡桨式、冲压式或喷气式，本实施例中，飞行动力装置优选地采用电动式发动机。电动机的动力源，作为举例而非限制，比如为设置在飞行器上的蓄电池，通过导线电连接蓄电池与电动机。

飞行器上设置有用于抓取用电设备的抓取结构。所述的抓取，是指将用电设备固定在飞行器上，以便于飞行器携带用电设备飞行。

所述抓取结构，可以为吊钩或吸盘。当采用吸盘时，所述吸盘优选的采用电磁吸盘，所述电磁吸盘的供电装置可以响应飞行器的控制。

所述的抓取结构，还可以为爪式结构。实施时，所述爪式结构包含至少一组夹爪，每一组夹爪包括两个夹爪。优选的，爪式结构包括夹爪和夹臂，所述夹爪可在夹臂上移动以调节夹爪之间的距离，以此适应不同尺寸的用电设备。

用电设备，在本实施例中，可以为计算终端设备。优选的，为移动计算终端，比如各种无线车载终端、无线手持终端。作为举例而非限制，比如手机、平板电脑，便携式手提电脑，无人机，智能手表等等。

飞行器在飞至用电设备之前，还可以包括飞行器定位用电设备的步骤。

飞行器定位用电设备的方式，可以是飞行器在空中飞行，通过扫描周围环境，寻找需要充电的用电设备。采用此方式时，优选的，在飞行器上设置识别单元，采集信息后识别用电设备后进行定位。

所述识别单元，可以通过采集图像信息和/或音频信息识别并判断用电设备所在的位置。作为举例而非限制，所述采集图像信息的结构可以为安装在飞行器上的摄像装置，所述采集音频信息的结构可以为安装在飞行器上的麦克风，以此采集飞行器周边的图像和/或声音信息，进而识别用电设备，并进一步获取用电设备的位置信息。

识别用电设备的方法，除采集图像信息和/或音频信息外，也可通过无线定位方式。作为举例而非限制，比如可在飞行器上设置无线定位单元，对应的，所述用电设备上设置有无线信号收发单元，所述无线定位单元采集无线信息收发单元的信号，识别并判断用电设备的位置。目前常见的定位技术主要有PPD定位技术、GPS卫星定位、蓝牙定位、WIFI网络定位、北斗定位、GPRS/CDMA移动通讯技术定位等。以目前常用的基于移动终端定位技术为例，该定位技术的原理是：多个已知位置的基站发射信号，所发射信号携带有与基站位置有关的特征信息，当移动终端接收到这些信号后，确定其与各基站之间的几何位置关系，并根据相关算法对其自身位置进行定位估算，从而得到自身的位置信息。

飞行器定位用电设备的方式，还可以是，用户预先在飞行器中设置指定的位置信息。所述指定的位置，是用户通常放置用电设备的位置，所述飞行器根据所述位置信息，即可定位已放置在指定位置处的用电设备。

飞行器定位用电设备的方式，还可以是，飞行器飞至用电设备位置前，采集用电设备的充电需求信号。所述飞行器接收到用电设备的充电需求信息后，采集用电设备的位置信息，根据获取的位置信息飞至用电设备所在的位置。优选的，对应着所述用电设备，设置有用以触发飞行器进行飞行操作的触发条件；判定该触发条件是否得到满足，满足触发条件时，通过该用电设备向前述飞行器或与前述飞行器的飞行触发操作关联的代理设备，发出充电需求信号。作为举例而非限制，所述充电需求信号至少包括用电设备所需要充入的电量，获取所述电量后，根据该电量要求，飞行器可以选择匹配的充电设备。此方式下，一个飞行器可以与多个充电设备关联，需要时，在飞行器上设置相应的充电设备管理单元，所述充电设备管理单元可以获取各充电设备的编号、位置信息、电量信息、工作/闲置状态等信息，从而便于飞行器根据用电设备的需要选择合适的充电设备。

所述的触发条件，作为举例而非限制，比如可以是用电设备的电量是否低于预设的阈值。此时，优选的，可以在所述用电设备上设置电量判定模块，通过所述电量判定模块来判定用电设备的电量是否足够；在判定电量不足够的情况下(即电量低于预设的阈值的情况下)，满足触发条件，向前述飞行器或与前述飞行器的充电触发操作关联的代理设备发出充电需求信号。本实施例中，还可以将用电设备发出充电需求信号时的状态与正常工作时的状态进行区分，可以便于飞行器识别、用户了解用电设备状态。

本实施例的飞行器，还可以包括用电设备信息单元，在用户订购充电服务后，飞行器可获取该用户的用电设备的识别信息。用电设备信息单元获取用电设备的识别信息的方式，作为举例而非限制，以手机为例，比如用户订购充电服务后，即可将用户手机的型号信息、手机识别码信息、手机的位置信息等传输给飞行器的用电设备信息单元，如此，飞行器即获取了该用户的用电设备的识别信息。

飞行器可利用其上的飞行结构飞至待充电的用电设备所在的位置后，通过飞行器上的抓取结构对用电设备进行抓取。

优选的，所述飞行器飞至用电设备所在的位置后，采集用电设备的尺寸信息，根据获取的尺寸信息控制抓取结构的抓取范围和角度。

参见图2所示，示例了飞行器飞至用电设备位置，并准备对用电设备进行抓取的结构示意图。用电设备100为手机，抓取结构220采用一对夹爪和夹臂。

在用电设备(手机)100发出充电需求信号时，其显示屏幕110上显示出充电需求显示111，比如一个电池的符号。上述方式作为举例而非限制，也可以采用其他方式比如灯光闪烁、屏幕上文字提示、振动或者音频播放等方式中的一种或多种方式。

飞行器接收到用电设备的充电需求信号后，采集用电设备的位置信息，根据获取的位置信息飞至用电设备所在的位置。本实施例中国，考虑到降落的安全性，在飞行器抓取用电设备前，采集用电设备的位置信息以及图像信息，识别后判定是否符合降落条件，当判定降落会造成自身和/或他物伤害时判定为不符合降落条件，不再降落并反馈消息至用电设备。

若符合降落条件，飞行器降落对用电设备进行抓取。继续参见图2所示。飞行器200包括飞行结构210和抓取结构220。抓取结构220的一对夹爪对称设置在夹臂的两端，夹臂包括外杆和两根内杆，两根内杆的一端分别嵌套安装在外杆两端，内杆可相对外杆收回和伸出。两根内杆的另一端分别连接夹爪。抓取时，通过调节内杆的伸缩来调节两个夹爪之间的距离，图3示例了飞行器抓取用电设备的结构示意图。

所述夹臂通过可伸缩元件安装在飞行器上，可以通过所述可伸缩元件调节夹臂与飞行器之间的距离，使得抓取结构远离或靠近所述飞行器。利用上述结构，飞行器可以根据待抓取的用电设备与抓取结构之间的距离、障碍物，调节抓取结构伸缩，避免障碍物损害飞行器和/或飞行器损害障碍物。

S200，飞行器携带用电设备飞至充电设备处，对用电设备进行充电操作。

飞行器抓取用电设备后，携带用电设备飞至充电设备处，连通充电设备与用电设备，从而实现对用电设备的充电。

充电设备输出电能的方式，可以是无线充电，也可以是有线充电。

无线充电技术(Wireless charging technology)，源于无线电能传输技术，目前市场比较主流的无线充电技术主要通过一下三种方式：电磁感应、无线电波、共振作用。对于小功率无线充电，通常采用电磁感应式；对于大功率无线充电，通常采用谐振式由供电设备(充电器)将能量传送至用电的装置，该装置使用接收到的能量对电池充电，并同时供其本身运作之用。

采用无线方式输出电能时，优选的，在所述的飞行器的飞行结构和/或储电结构上设置有通过无线方式发出电能从而对用电设备充电的充电感应结构。所述充电感应结构可以通过无线方式输出电能，来对用电设备充电，例如磁感应方式、微波感应方式等。

采用有线方式输出电能时，优选的，在所述飞行器的飞行结构和/或储电结构上设置有用以对用电设备进行充电的对外充电接口。在本实施例中，采用即可无线充电又可有线充电的充电设备。

参见图4所示的充电设备的结构示意图。充电设备300，包括充电感应结构310，充电设备电源连接插头320，以及对外充电接口330。

充电设备电源连接插头320用于将充电设备与电网或可供电设备连接，所述的连接，包括直接连接和间接连接。作为举例而非限制，比如通过充电设备电源连接插头320直接连接电源插座。

充电感应结构310可以通过无线方式——例如磁感应方式、微波感应方式——向用电设备输出电能，从而对用电设备充电。操作时，将用电设备放置在充电设备上后，即可启动充电进程。图5为本发明实施例提供的给用电设备充电时的工作示意图。图5A为将用电设备放置在充电设备上后，收回了抓取结构的飞行器200，此时，抓取结构220的夹爪相对夹臂收回，抓取结构220也通过夹臂的收缩相对飞行器本体收回。

对外充电接口330用于连通用电设备的充电接头，对外充电接口与用电设备的充电接头连通后即可连通充电电路。本实施例中，所述充电设备上还可以设置有获取用电设备的充电接头位置信息的接口定位单元。在接口定位单元获取用电设备的充电接头的位置信息后，再通过飞行器或充电设备上设置的接口对接结构，实现充电设备对外充电接口与用电设备充电接头的连通。

所述接口对接结构，可以设置在飞行器上，也可以设置在充电设备上。所述接口对接结构能够将用电设备相对充电设备固定位置后，连通对外充电接口与用电设备的充电接头。作为举例而非限制，所述接口对接结构包括用电设备固定结构和充电接口嵌入结构。

所述用电设备固定结构，用于将用电设备固定在充电设备上。作为举例而非限制，比如为吸盘或固定爪。

所述充电接口嵌入结构，用于连通充电设备的对外充电接口与用电设备的充电接头。作为举例而非限制，比如为安装在对外充电接口上的可伸缩元件或可折叠元件，在对外充电接口对准充电接头所在位置后，控制可伸缩元件或可折叠元件伸长将充电接口插入充电接头中实现连通。

所述飞行器采集到充电完毕的消息后，断开用电设备与充电设备的连接后，对用电设备进行抓取，携带用电设备返回至初始位置或其它指定位置。

在另一实施例中，还设置有检测充电状况的过程。作为举例而非限制，比如在用电设备上设置有电量判定模块，当所述电量判定模块采集到用电设备的电量已充满的信息时，向飞行器发出飞离信号。或者，在充电设备上设置有电量输出计量模块，当所述电量输出计量模块探测到电量无法再向用电设备输出时，充电设备停止充电，向飞行器发出飞离信号。

用电设备电量充满之后，飞行器可以获得飞离信号。作为举例而非限制，比如用电设备检测到充电完成后，断电并向飞行器发出飞离的控制信号，触发飞行器携带用电设备飞离充电设备，返回初始位置或其他预设的指定位置。或者，飞行器检测到充电完成后，自行前往用电设备所在位置，携带用电设备飞离充电设备，返回初始位置或其他预设的指定位置。

充电过程中断时，作为举例而非限制，可以采用如下方式之一进行调整。

方式一，充电设备向飞行器发送充电进程中止的信号，飞行器抓取用电设备返回初始位置或寻找其他充电设备。

方式二，飞行器自动采集到充电中断的信息——作为举例而非限制，比如通过识别用电设备的显示状态——后启动飞离进程(携带用电设备飞离充电设备)，飞行器抓取用电设备返回初始位置或寻找其他充电设备。

考虑到飞行器飞行过程中的安全性，防止用电设备或飞行中的其他物体、介质对飞行器造成损伤，和/或飞行器对其他物体造成伤害，可以在飞行器上设置警示单元。所述警示单元用于在起飞、飞行、降落过程中采集周边环境信息，并根据预设的飞行环境标准，判定周边环境是否适合飞行，若不适合，控制飞行器返航或暂停工作。作为举例而非限制，比如可以预设环境的可见度标准值，或者风力标准值，当采集到当前环境的可见度小未达到标准值时，或者风力过大不适于飞行时，返航或暂停飞行。

图6为本发明提供的辅助充电的飞行器的结构模块图。

一种辅助充电的飞行器200，包括飞行结构210，抓取结构220,充电辅助单元230，电力单元240，导航单元250，控制单元260，信息采集单元270，警示单元280。

飞行结构210，飞行结构可以包括飞行翼和飞行动力装置。飞行结构的飞行翼，可以是旋翼结构、固定翼结构、伞翼结构、喷气式结构、扑翼结构中的一种或多种。飞行动力装置可采用活塞式、电动式、涡喷式、涡扇式、涡桨式、冲压式或喷气式，本实施例中，飞行动力装置采用电动式发动机。

抓取结构220用以在飞行器飞至用电设备位置情况下,对用电设备进行抓取，作为举例而非限制，本实施例中，可以采用吊钩、吸盘、夹爪等结构。

充电辅助单元230,用以在飞行器携带着用电设备飞至充电设备处的情况下，连通用电设备的充电线路。本实施例中，充电辅助单元至少包括接口对接结构231，所述接口对接结构231能够将用电设备相对充电设备固定位置后，连通充电设备的对外充电接口与用电设备的充电接头。

电力单元240，主要提供飞行器工作的电能。实施时，电力单元可以采用充电式电力供应模块或者发电式电力供应模块。

导航单元250，用于获取用电设备的位置信息并生成飞行路径。

控制单元260，用于控制飞行器的飞行参数。需要时可进一步控制充电过程；以及还可进一步控制充电后携带用电设备飞离的过程、携带用电设备返回初始位置或预设指定位置的过程。

信息采集单元270，用于接收用电设备发出的充电需求、飞离需求信号。

警示单元280，用于在起飞、飞行和/或降落过程中采集周边环境信息，并根据预设的飞行环境标准，判定周边环境是否适合飞行，若不适合，返航或暂停工作。

另一实施例，提供了一种充电系统，包括：设置有飞行结构和抓取结构的飞行器；用于给用电设备充电的充电设备；所述飞行器能够根据用电设备的需求，飞至用电设备位置并对用电设备进行抓取，携带用电设备飞至充电设备位置或离开充电设备位置，对用电设备进行充电操作或返回操作。

本实施例中，充电系统中的飞行器、充电设备的结构，可以结合前述方法中设置的各个功能单元进行选择性组合，以进一步优化对用电设备的充电进程，在此不再赘述。

上述描述仅是对本发明较佳实施例的描述，并非对本发明范围的任何限定，本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序来执行功能。本发明领域的普通技术人员根据上述揭示内容做的任何变更、修饰，均属于权利要求书的保护范围。

Claims (17)

1.一种充电方法，其特征在于包括如下步骤：

具有飞行结构的飞行器飞至用电设备位置并对用电设备进行抓取；

飞行器携带用电设备飞至充电设备处，对用电设备进行充电操作。

2.根据权利要求1所述的充电方法，其特征在于：所述用电设备为计算终端设备。

3.根据权利要求1所述的充电方法，其特征在于：飞行器飞至用电设备位置前，采集用电设备的充电需求信号,所述飞行器接收到用电设备的充电需求信息后，采集用电设备的位置信息，根据获取的位置信息飞至用电设备所在的位置。

4.根据权利要求3所述的充电方法，其特征在于：所述飞行器飞至用电设备所在的位置后，采集用电设备的尺寸信息，根据获取的尺寸信息控制抓取结构的抓取范围和角度。

5.根据权利要求1所述的充电方法，其特征在于：所述飞行器采集到充电完毕的消息后，断开用电设备与充电设备的连接后，对用电设备进行抓取，携带用电设备返回至初始位置或其它指定位置。

6.根据权利要求1所述的充电方法，其特征在于：对应着所述用电设备，设置有用以触发飞行器进行飞行操作的触发条件；判定该触发条件是否得到满足，满足触发条件时，通过该用电设备向前述飞行器或与前述飞行器的飞行触发操作关联的代理设备，发出充电需求信号。

7.根据权利要求6所述的充电方法，其特征在于：所述充电需求信号包括用电设备所需要充入的电量；获取所述电量后，根据该电量要求，飞行器选择匹配的充电设备。

8.根据权利要求1所述的充电方法，其特征在于：所述用电设备设置有电量判定模块，通过电量判定模块来判定用电设备的电量是否足够；在判定不足够的情况下，发出充电需求信号，触发飞行器飞行。

9.根据权利要求1所述的充电方法，其特征在于：在充电设备上设置有用以对用电设备进行充电的对外充电接口，在飞行器或充电设备上设置有接口对接结构，所述接口对接结构能够将用电设备相对充电设备固定位置后，连通对外充电接口与用电设备的充电接头。

10.根据权利要求1所述的充电方法，其特征在于：在充电设备上设置有通过无线方式发出电能从而对用电设备充电的充电感应结构。

11.根据权利要求1所述的充电方法，其特征在于：用电设备上设置有电量判定模块，当所述电量判定模块采集到用电设备的电量已充满的信息时，向飞行器发出飞离信号。

12.根据权利要求1所述的充电方法，其特征在于：充电设备上设置有电量输出计量模块，当所述电量输出计量模块探测到电量无法再向用电设备输出时，充电设备停止充电，向飞行器发出飞离信号。

13.根据权利要求1所述的充电方法，其特征在于：用电设备检测到充电完成后，断电并向飞行器发出飞离的控制信号，触发飞行器携带用电设备飞离充电设备；或者，飞行器检测到充电完成后，自行前往用电设备所在位置，携带用电设备飞离充电设备。

14.根据权利要求1所述的充电方法，其特征在于：飞行器抓取用电设备前，采集用电设备的位置信息以及图像信息，识别后判定是否符合降落条件，当判定降落会造成自身和/或他物伤害时判定为不符合降落条件，不再降落并反馈消息至用电设备。

15.一种辅助充电的飞行器，其特征在于包括：

抓取结构,用以在飞行器飞至用电设备位置情况下,对用电设备进行抓取；

充电辅助单元,用以在飞行器携带着用电设备飞至充电设备处的情况下，连通用电设备的充电线路。

16.根据权利要求15所述的飞行器，其特征在于还包括：

电力单元，用于提供飞行器工作的电能；

导航单元，用于获取用电设备的位置信息并生成飞行路径；

控制单元，用于控制飞行结构的飞行参数；

信息采集单元，用于接收用电设备发出的充电需求、飞离需求信号。

17.一种充电系统，其特征在于包括：

设置有飞行结构和抓取结构的飞行器；

用于给用电设备充电的充电设备；

所述飞行器能够根据用电设备的需求，飞至用电设备位置并对用电设备进行抓取，携带用电设备飞至充电设备位置或离开充电设备位置，对用电设备进行充电操作或返回操作。