CN108828613A

CN108828613A - 一种去除噪点的方法和危化品仓储激光扫描装置

Info

Publication number: CN108828613A
Application number: CN201810506673.2A
Authority: CN
Inventors: 刘学君; 魏宇晨; 卢浩; 袁碧贤; 戴波; 李翠清
Original assignee: Beijing Institute of Petrochemical Technology
Current assignee: Beijing Institute of Petrochemical Technology
Priority date: 2018-05-24
Filing date: 2018-05-24
Publication date: 2018-11-16
Anticipated expiration: 2038-05-24
Also published as: CN108828613B

Abstract

本发明提供一种去除噪点的方法和危化品仓储激光扫描装置，该方法包括：在显示的数据点中确定基准数据点；获取所述数据点中的噪点与所述基准数据点的距离；将所述数据点中的与所述基准数据点的距离大于第一距离值的噪点，确定为第一类噪点；将所述数据点中的与所述基准数据点的距离小于第二距离值的噪点，确定为第二类噪点，其中，所述第一距离值大于所述第二距离值；将所述第一类噪点去除，且将所述第二类噪点去除，得到目标数据点。本发明实施例可以使得得到的测量结果更加准确。

Description

一种去除噪点的方法和危化品仓储激光扫描装置

技术领域

本发明涉及数据处理技术领域，特别涉及一种去除噪点的方法和危化品仓储激光扫描装置。

背景技术

随着激光技术的发展，激光技术在社会生活中也得到了越来越广泛的运用，例如可以用来检测放置有危险化工品的仓库中的各个危险化工品之间的距离。在实际运用中，通过激光扫描得到的数据点中存在较多噪点，从而使得根据数据点得到的测量结果的误差较大。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种去除噪点的方法和危化品仓储激光扫描装置，解决了通过激光扫描得到的数据点中存在较多噪点，从而使得根据数据点得到的测量结果的误差较大的问题。

为了达到上述目的，本发明实施例提供一种去除噪点的方法，应用于包括激光仪的危化品仓储激光扫描装置，所述方法包括：

在显示的数据点中确定基准数据点；

获取所述数据点中的噪点与所述基准数据点的距离；

将所述数据点中的与所述基准数据点的距离大于第一距离值的噪点，确定为第一类噪点；

将所述数据点中的与所述基准数据点的距离小于第二距离值的噪点，确定为第二类噪点，其中，所述第一距离值大于所述第二距离值；

将所述第一类噪点去除，且将所述第二类噪点去除，得到目标数据点。

可选的，所述第一类噪点包括极大值噪点和极小值噪点，所述极大值噪点沿所述基准数据点的第一方向分布，所述极小值噪点沿所述基准数据点的第二方向分布，所述第一方向和所述第二方向为相反的方向；

所述将所述第一类噪点去除的步骤，包括：

选取所述极大值噪点中的峰值作为第一点，并将所述极大值噪点中与所述第一点的距离大于第一阈值的噪点去除；

或者，选取所述极小值噪点中的峰值作为第二点，并将所述极小值噪点中与所述第二点的距离大于第二阈值的噪点去除。

可选的，所述将所述第二类噪点去除的步骤，包括：

确定所述第二类噪点中的起始点和终止点；

判断所述第二类噪点中的每一个噪点分别与所述起始点和所述终止点的连线构成的目标夹角是否大于目标角度；

将所述目标夹角大于所述目标角度的噪点去除。

可选的，所述在显示的数据点中确定基准数据点的步骤之前，还包括：

控制所述激光仪发射激光对目标物体进行扫描，得到所述数据点并进行显示；

所述将所述第一类噪点去除，且将所述第二类噪点去除，得到目标数据点的步骤之后，所述方法还包括：

根据所述目标数据点计算所述目标物体的位置。

可选的，所述获取所述数据点中的噪点与所述基准数据点的距离的步骤之后，还包括：

根据第一公式和第二公式计算得到所述第一阈值，以及根据第一公式和第三公式计算得到所述第二阈值，其中：

所述第一公式为θ＝360°/n；

所述第二公式为A＝(L₂*2*PI)/360*θ*(α/θ)；

所述第三公式为B＝(L₁*2*PI)/360*θ*(α/θ)；

所述θ为任意两个相邻数据点之间的角度值的差值；

所述n为所述危化品仓储激光扫描装置中包括的实验编码器的分辨率；

所述L₂为所述激光仪测距的最远距离；

所述L₁为所述激光仪测距的最近距离；

所述α为调节角度权值；

所述PI为圆周率；

所述A为所述第一阈值；

所述B为所述第二阈值。

本发明实施例还提供一种危化品仓储激光扫描装置，包括：

显示模块，用于在显示的数据点中确定基准数据点；

获取模块，用于获取所述数据点中的噪点与所述基准数据点的距离；

第一确定模块，用于将所述数据点中的与所述基准数据点的距离大于第一距离值的噪点，确定为第一类噪点；

第二确定模块，用于将所述数据点中的与所述基准数据点的距离小于第二距离值的噪点，确定为第二类噪点，其中，所述第一距离值大于所述第二距离值；

去除模块，用于将所述第一类噪点去除，且将所述第二类噪点去除，得到目标数据点。

所述去除模块，用于选取所述极大值噪点中的峰值作为第一点，并将所述极大值噪点中与所述第一点的距离大于第一阈值的噪点去除；

或者，所述去除模块，用于选取所述极小值噪点中的峰值作为第二点，并将所述极小值噪点中与所述第二点的距离大于第二阈值的噪点去除。

可选的，所述去除模块包括：

确定子模块，用于确定所述第二类噪点中的起始点和终止点；

判断子模块，用于判断所述第二类噪点中的每一个噪点分别与所述起始点和所述终止点的连线构成的目标夹角是否大于目标角度；

去除子模块，用于将所述目标夹角大于所述目标角度的噪点去除。

本发明实施例还提供一种危化品仓储激光扫描装置，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述实施例中所述的去除噪点的方法中的步骤。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例中所述的去除噪点的方法中的步骤。

上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：

本发明实施例提供的一种去除噪点的方法，包括：在显示的数据点中确定基准数据点；获取所述数据点中的噪点与所述基准数据点的距离；将所述数据点中的与所述基准数据点的距离大于第一距离值的噪点，确定为第一类噪点；将所述数据点中的与所述基准数据点的距离小于第二距离值的噪点，确定为第二类噪点，其中，所述第一距离值大于所述第二距离值；将所述第一类噪点去除，且将所述第二类噪点去除，得到目标数据点。这样，通过去除数据点中的第一类噪点和第二类噪点，减小了上述噪点对测量结果造成的误差影响，进而使得得到的测量结果更加准确。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种去除噪点的方法的流程图之一；

图2为本发明实施例提供的一种去除噪点的方法的举例图之一；

图3为本发明实施例提供的一种去除噪点的方法的流程图之二；

图4为本发明实施例提供的一种去除噪点的方法的举例图之二；

图5为本发明实施例提供的一种去除噪点的方法的举例图之三；

图6为本发明实施例提供的一种去除噪点的方法的举例图之四；

图7为本发明实施例提供的一种危化品仓储激光扫描装置的结构图；

图8为本发明实施例提供的一种危化品仓储激光扫描装置的硬件结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，本发明实施例提供一种去除噪点的方法，应用于包括激光仪的危化品仓储激光扫描装置，所述方法包括：

步骤101、在显示的数据点中确定基准数据点。

其中，危化品仓储激光扫描装置中包括激光仪、旋转云台和实验编码器等组成部件，例如：激光仪的激光光源可以是650纳米，测距精度可以是1毫米，测距范围可以是70米，输出功率可以小于1毫瓦，采样频率可以是15赫兹。需要说明的是，危化品仓储激光扫描装置中包括的激光仪的数量可以是至少2个，例如，可以是6个、8个或者10个等，具体数量在此不做限定。

另外，激光仪的数量是至少2个时，相对应的，旋转云台和实验编码器等组成部件也可以是至少2个。如图2所示，在存储有危化品的仓库中，包括有四个激光仪，均用A标识，每个激光仪旋转扫描一个平面，激光遇到物体时返回至危化品仓储激光扫描装置中，从而可以测的物体的距离，同时实验编码器可以记录此时激光仪的角度等数据。

其中，显示的数据点中既包括噪点，也包括了正常的数据点。而噪点指的是该点测得的距离值与预设距离值之间的差值大于目标差值，即可判断为噪点。例如：第一点的预设距离值为5米，目标差值为0.05米，而测得第一点的距离值为4米，可见其测得距离值与预设距离值之间的差值为1米。远大于目标差值，从而可以判断第一点为噪点。需要说明的是，上述基准数据点为正常数据点。

步骤102、获取所述数据点中的噪点与所述基准数据点的距离。

其中，测量并获取噪点与基准数据点的距离，需要说明的是，测量得到噪点与基准数据点的距离之后，可以存储在危化品仓储激光扫描装置中，也可以不存储在危化品仓储激光扫描装置中，具体在此不做限定。

步骤103、将所述数据点中的与所述基准数据点的距离大于第一距离值的噪点，确定为第一类噪点。

其中，第一类噪点一般是由于危化品仓储激光扫描装置中包括的步进电机的抖动、危化品仓储激光扫描装置中包括的固定架松动和光线影响等原因中的至少一项造成的。

步骤104、将所述数据点中的与所述基准数据点的距离小于第二距离值的噪点，确定为第二类噪点，其中，所述第一距离值大于所述第二距离值。

其中，第二类噪点可以分布于正常数据点周围，或者夹杂在正常数据点与正常数据点之间。另外，第二类噪点的产生原因主要有内部原因和外部原因两种，内部原因可以是由于电子元件的光和电的基本性质所引起，如电子或空穴粒子的随机运动形成的散粒噪点或导体中自由电子的无规则热运动所形成的热噪点。也可能由于器材材料本身引起的噪点，如正片和负片的表面颗粒性和磁带磁盘表面缺陷所产生的噪点。外部原因即指系统外部干扰以电磁波或经电源串进系统内部而产生的噪点，例如可以由于电气设备的干扰或者由于天体放电现象等产生。

步骤105、将所述第一类噪点去除，且将所述第二类噪点去除，得到目标数据点。

其中，去除第一类噪点和第二类噪点，即不显示上述噪点，剩下的数据点即为目标数据点。

参见图3，图3是本发明实施例提供的另一种去除噪点的方法的流程图。如图3所示，该方法应用于包括激光仪的危化品仓储激光扫描装置，且该方法包括以下步骤：

步骤301、控制所述激光仪发射激光对目标物体进行扫描，得到所述数据点并进行显示。

其中，目标物体可以是仓库中的危化品，例如：具有腐蚀性的酸液或者碱液等等，具体类型在此不做限定。

步骤302、在显示的数据点中确定基准数据点。

其中，关于基准数据点的表述可以参见上个实施例中步骤101中的表述，其能够达到与步骤101同样的有益技术效果，在此不再赘述。

步骤303、获取所述数据点中的噪点与所述基准数据点的距离。

步骤304、将所述数据点中的与所述基准数据点的距离大于第一距离值的噪点，确定为第一类噪点。

步骤305、将所述数据点中的与所述基准数据点的距离小于第二距离值的噪点，确定为第二类噪点，其中，所述第一距离值大于所述第二距离值。

其中，单独出现的噪点可以称为孤立点，小范围集中出现的噪点称之为孤立群点。进一步的，如图4所示，按照与基准数据点的距离的不同，可以将孤立点分为奇异点和误差点，其中，与基准数据点的距离小于目标距离值的称为误差点，与基准数据点的距离大于或等于目标距离值的称为奇异点。需要说明的是，目标距离值在此不做限定，例如：可以是5纳米或者10微米等等。另外，沿着基准数据点的第一方向的奇异点可以为极大奇异点，沿着第二方向的奇异点可以为极小奇异点。例如：当基准数据点显示在显示器上，第一方向可以是由基准数据点指向基准数据点的上方，第二方向可以是由基准数据点指向基准数据点的下方，第一方向和第二方向为相反的方向。同理，孤立群点也可以分为奇异群点和误差群点，而奇异群点又可以分为极小奇异群点和极大奇异群点。

步骤306、将所述第一类噪点去除，且将所述第二类噪点去除，得到目标数据点。

可选的，所述第一类噪点包括极大值噪点和极小值噪点，所述极大值噪点沿所述基准数据点的第一方向分布，所述极小值噪点沿所述基准数据点的第二方向分布，所述第一方向和所述第二方向为相反的方向；步骤306可以包括：

其中，极大值噪点中可以包括至少2个噪点，同理，极小值噪点中也可以包括至少2个噪点。需要说明的是，第一阈值和第二阈值的具体的取值在此不做限定。另外，第一方向可以指的是由基准数据点指向基准数据点的上方，第二方向可以指的是由基准数据点指向基准数据点的下方。

另外，可以先筛选出全部数据点的一部分，将上述一部分数据点中包括的噪点分类为第一类噪点和第二类噪点，并进行去除噪点处理，之后再将全部数据点的另一部分中包括的噪点进行分类，并进行去除噪点处理。当然，也可以将全部数据点中包括的噪点进行分类，并进行去除噪点处理，具体形式在此不做限定。具体的，例如：可以一次性选取50个数据点，并将上述50个数据点进行分类，并进行去除噪点处理，之后可以进行多次选取50个数据点，并进行相应处理。当然，也可以选取全部的数据点，并进行相应处理。

其中，可选的，所述获取所述数据点中的噪点与所述基准数据点的距离的步骤之后，上述方法还可以包括以下步骤：

所述第一公式为θ＝360°/n；

所述第二公式为A＝(L₂*2*PI)/360*θ*(α/θ)；

所述第三公式为B＝(L₁*2*PI)/360*θ*(α/θ)；

所述θ为任意两个相邻数据点之间的角度值的差值；

所述L₂为所述激光仪测距的最远距离；

所述L₁为所述激光仪测距的最近距离；

所述α为调节角度权值；

所述PI为圆周率；

所述A为所述第一阈值；

所述B为所述第二阈值。

在该实施方式中，经过试验结果可知，上述第一公式、第二公式和第三公式确定的第一阈值和第二阈值，在判断极大值噪点中与第一点的距离大于第一阈值的噪点，以及极小值噪点中与第二点的距离大于第二阈值的噪点时，判断结果更加准确，减少了误判现象的发生。

本实施方式中，将极大值噪点中与第一点的距离大于第一阈值的噪点去除，或者，将极小值噪点中与第二点的距离大于第二阈值的噪点去除，这样，通过具体检测距离，并与第一阈值或者第二阈值进行比较，从而使得判断结果更加准确。

可选的，步骤306可以包括：

确定所述第二类噪点中的起始点和终止点；

将所述目标夹角大于所述目标角度的噪点去除。

其中，目标角度的取值可以是80度、90度或者100度等，优选的，为90度。另外，起始点可以指的是第二类噪点中处于两端的噪点，例如：当显示器上显示有多个第二类噪点，其中，最左边显示的噪点可以确定为起始点，最右边显示的噪点可以确定为终止点。如图5所示，起始点为图5中的阈值起始点，终止点为图5中的阈值结尾点，峰值点为第二类噪点中一个噪点，峰值点与阈值起始点的连线为图5中的L1，峰值与阈值结尾点的连线为图5中的L2，这样，可以判断L1和L2构成的目标夹角θ是否大于目标角度。

具体的，检测结果可以参见图6，图6中的分布拟合去噪算法即为本实施方式中描述的步骤，而图6中所述的自适应分层去躁算法则是现有技术，从图6中，可见，本实施方式中采用的步骤(即分布拟合去噪算法)的去躁效果更好，连续性更好。

本实施方式中，确定第二类噪点中的起始点和终止点；判断第二类噪点中的每一个噪点分别与起始点和终止点的连线构成的目标夹角是否大于目标角度；将目标夹角大于所述目标角度的噪点去除。这样，经过试验可以得知，可以较好的去除第二类噪点，同时又减小了失真现象的发生。

步骤307、根据所述目标数据点计算所述目标物体的位置。

需要说明的是，步骤301和307均是可选的。

其中，根据目标数据点可以计算目标物体的位置，或者目标物体与其他物体之间的距离等数据。

本发明实施例中，通过步骤301至307，去除了激光扫描得到的数据点中的第一类噪点和第二类噪点，根据得到的目标数据点计算目标物体的位置。这样，排出了噪点对判断结果的影响，从而使得计算得到的目标物体的位置的结果更加准确，精度更高。

参见图7，图7是本发明实施例提供的一种危化品仓储激光扫描装置的结构图，能实现上述实施例中一种去除噪点的方法的细节，并达到相同的效果。如图7所示，危化品仓储激光扫描装置700包括：

显示模块701，用于在显示的数据点中确定基准数据点；

获取模块702，用于获取所述数据点中的噪点与所述基准数据点的距离；

第一确定模块703，用于将所述数据点中的与所述基准数据点的距离大于第一距离值的噪点，确定为第一类噪点；

第二确定模块704，用于将所述数据点中的与所述基准数据点的距离小于第二距离值的噪点，确定为第二类噪点，其中，所述第一距离值大于所述第二距离值；

去除模块705，用于将所述第一类噪点去除，且将所述第二类噪点去除，得到目标数据点。

所述去除模块705，用于选取所述极大值噪点中的峰值作为第一点，并将所述极大值噪点中与所述第一点的距离大于第一阈值的噪点去除；

或者，所述去除模块705，用于选取所述极小值噪点中的峰值作为第二点，并将所述极小值噪点中与所述第二点的距离大于第二阈值的噪点去除。

可选的，所述去除模块705包括：

危化品仓储激光扫描装置700能实现图1和图3的方法实施例中危化品仓储激光扫描装置实现的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。

本发明实施例提供的危化品仓储激光扫描装置能够实现图1和图3的方法实施例中危化品仓储激光扫描装置实现的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。本发明实施例提供的危化品仓储激光扫描装置同样可以使得得到的测量结果更加准确。

图8为实现本发明各个实施例的一种危化品仓储激光扫描装置的硬件结构示意图。

该危化品仓储激光扫描装置800包括但不限于：射频单元801、网络模块802、音频输出单元803、输入单元804、传感器805、显示单元806、用户输入单元807、接口单元808、存储器809、处理器810、以及电源811等部件。本领域技术人员可以理解，图8中示出的危化品仓储激光扫描装置结构并不构成对危化品仓储激光扫描装置的限定，危化品仓储激光扫描装置可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

其中，处理器810，用于：

在显示的数据点中确定基准数据点；

获取所述数据点中的噪点与所述基准数据点的距离；

可选的，所述第一类噪点包括极大值噪点和极小值噪点，所述极大值噪点沿所述基准数据点的第一方向分布，所述极小值噪点沿所述基准数据点的第二方向分布，所述第一方向和所述第二方向为相反的方向；处理器810执行的所述将所述第一类噪点去除，包括：

可选的，所述处理器810执行的所述将所述第二类噪点去除，包括：

确定所述第二类噪点中的起始点和终止点；

将所述目标夹角大于所述目标角度的噪点去除。

可选的，所述处理器810还用于：

所述处理器810还用于：根据所述目标数据点计算所述目标物体的位置。

可选的，所述处理器810还用于：

所述第一公式为θ＝360°/n；

所述第二公式为A＝(L₂*2*PI)/360*θ*(α/θ)；

所述第三公式为B＝(L₁*2*PI)/360*θ*(α/θ)；

所述θ为任意两个相邻数据点之间的角度值的差值；

所述L₂为所述激光仪测距的最远距离；

所述L₁为所述激光仪测距的最近距离；

所述α为调节角度权值；

所述PI为圆周率；

所述A为所述第一阈值；

所述B为所述第二阈值。

本发明实施例提供的危化品仓储激光扫描装置同样可以使得使得得到的测量结果更加准确。

应理解的是，本发明实施例中，射频单元801可用于收发信息或通话过程中，信号的接收和发送，具体的，将来自基站的下行数据接收后，给处理器810处理；另外，将上行的数据发送给基站。通常，射频单元801包括但不限于天线、至少一个放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器、双工器等。此外，射频单元801还可以通过无线通信系统与网络和其他设备通信。

危化品仓储激光扫描装置通过网络模块802为用户提供了无线的宽带互联网访问，如帮助用户收发电子邮件、浏览网页和访问流式媒体等。

音频输出单元803可以将射频单元801或网络模块802接收的或者在存储器809中存储的音频数据转换成音频信号并且输出为声音。而且，音频输出单元803还可以提供与危化品仓储激光扫描装置800执行的特定功能相关的音频输出(例如，呼叫信号接收声音、消息接收声音等等)。音频输出单元803包括扬声器、蜂鸣器以及受话器等。

输入单元804用于接收音频或视频信号。输入单元804可以包括图形处理器(Graphics Processing Unit，GPU)8041和麦克风8042，图形处理器8041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。处理后的图像帧可以显示在显示单元806上。经图形处理器8041处理后的图像帧可以存储在存储器809(或其它存储介质)中或者经由射频单元801或网络模块802进行发送。麦克风8042可以接收声音，并且能够将这样的声音处理为音频数据。处理后的音频数据可以在电话通话模式的情况下转换为可经由射频单元801发送到移动通信基站的格式输出。

危化品仓储激光扫描装置800还包括至少一种传感器805，比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示面板8061的亮度，接近传感器可在危化品仓储激光扫描装置800移动到耳边时，关闭显示面板8061和/或背光。作为运动传感器的一种，加速计传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别危化品仓储激光扫描装置姿态(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；传感器805还可以包括指纹传感器、压力传感器、虹膜传感器、分子传感器、陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等，在此不再赘述。

显示单元806用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息。显示单元806可包括显示面板8061，可以采用液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)、有机发光二极管(Organic Light-Emitting Diode,OLED)等形式来配置显示面板8061。

用户输入单元807可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与危化品仓储激光扫描装置的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。具体地，用户输入单元807包括触控面板8071以及其他输入设备8072。触控面板8071，也称为触摸屏，可收集用户在其上或附近的触摸操作(比如用户使用手指、触笔等任何适合的物体或附件在触控面板8071上或在触控面板8071附近的操作)。触控面板8071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其中，触摸检测装置检测用户的触摸方位，并检测触摸操作带来的信号，将信号传送给触摸控制器；触摸控制器从触摸检测装置上接收触摸信息，并将它转换成触点坐标，再送给处理器810，接收处理器810发来的命令并加以执行。此外，可以采用电阻式、电容式、红外线以及表面声波等多种类型实现触控面板8071。除了触控面板8071，用户输入单元807还可以包括其他输入设备8072。具体地，其他输入设备8072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。

进一步的，触控面板8071可覆盖在显示面板8061上，当触控面板8071检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给处理器810以确定触摸事件的类型，随后处理器810根据触摸事件的类型在显示面板8061上提供相应的视觉输出。虽然在图8中，触控面板8071与显示面板8061是作为两个独立的部件来实现危化品仓储激光扫描装置的输入和输出功能，但是在某些实施例中，可以将触控面板8071与显示面板8061集成而实现危化品仓储激光扫描装置的输入和输出功能，具体此处不做限定。

接口单元808为外部装置与危化品仓储激光扫描装置800连接的接口。例如，外部装置可以包括有线或无线头戴式耳机端口、外部电源(或电池充电器)端口、有线或无线数据端口、存储卡端口、用于连接具有识别模块的装置的端口、音频输入/输出(I/O)端口、视频I/O端口、耳机端口等等。接口单元808可以用于接收来自外部装置的输入(例如，数据信息、电力等等)并且将接收到的输入传输到危化品仓储激光扫描装置800内的一个或多个元件或者可以用于在危化品仓储激光扫描装置800和外部装置之间传输数据。

存储器809可用于存储软件程序以及各种数据。存储器809可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器809可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

处理器810是危化品仓储激光扫描装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个危化品仓储激光扫描装置的各个部分，通过运行或执行存储在存储器809内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器809内的数据，执行危化品仓储激光扫描装置的各种功能和处理数据，从而对危化品仓储激光扫描装置进行整体监控。处理器810可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器810可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器810中。

危化品仓储激光扫描装置800还可以包括给各个部件供电的电源811(比如电池)，优选的，电源811可以通过电源管理系统与处理器810逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。

另外，危化品仓储激光扫描装置800包括一些未示出的功能模块，在此不再赘述。

优选的，本发明实施例还提供一种危化品仓储激光扫描装置，包括处理器810，存储器809，存储在存储器809上并可在所述处理器810上运行的计算机程序，该计算机程序被处理器810执行时实现上述一种去除噪点的方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现一种去除噪点的方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，所述的计算机可读存储介质，如只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本发明的保护之内。

Claims

1.一种去除噪点的方法，应用于包括激光仪的危化品仓储激光扫描装置，其特征在于，所述方法包括：

在显示的数据点中确定基准数据点；

获取所述数据点中的噪点与所述基准数据点的距离；

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一类噪点包括极大值噪点和极小值噪点，所述极大值噪点沿所述基准数据点的第一方向分布，所述极小值噪点沿所述基准数据点的第二方向分布，所述第一方向和所述第二方向为相反的方向；

所述将所述第一类噪点去除的步骤，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述第二类噪点去除的步骤，包括：

确定所述第二类噪点中的起始点和终止点；

将所述目标夹角大于所述目标角度的噪点去除。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在显示的数据点中确定基准数据点的步骤之前，还包括：

根据所述目标数据点计算所述目标物体的位置。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述数据点中的噪点与所述基准数据点的距离的步骤之后，还包括：

所述第一公式为θ＝360°/n；

所述第二公式为A＝(L₂*2*PI)/360*θ*(α/θ)；

所述第三公式为B＝(L₁*2*PI)/360*θ*(α/θ)；

所述θ为任意两个相邻数据点之间的角度值的差值；

所述L₂为所述激光仪测距的最远距离；

所述L₁为所述激光仪测距的最近距离；

所述α为调节角度权值；

所述PI为圆周率；

所述A为所述第一阈值；

所述B为所述第二阈值。

6.一种危化品仓储激光扫描装置，其特征在于，包括：

显示模块，用于在显示的数据点中确定基准数据点；

7.根据权利要求6所述的危化品仓储激光扫描装置，其特征在于，所述第一类噪点包括极大值噪点和极小值噪点，所述极大值噪点沿所述基准数据点的第一方向分布，所述极小值噪点沿所述基准数据点的第二方向分布，所述第一方向和所述第二方向为相反的方向；

8.根据权利要求6所述的危化品仓储激光扫描装置，其特征在于，所述去除模块包括：

9.一种危化品仓储激光扫描装置，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5中任一项所述的去除噪点的方法中的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的去除噪点的方法中的步骤。