CN108818584B - 一种机器人末端工具快换强制锁紧装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及机械加工设备领域，特别涉及一种机器人末端工具快换强制锁紧装置，包括有机械手、与机械手末端固定连接的安装盘、与安装盘锁紧连接的工具盘、锁紧机构和控制装置，所述安装盘与工具盘待接触的端部设置有强力磁吸组件，所述工具盘设置有用于检测安装盘的感应机构，所述锁紧机构包括有若干个设置在安装盘上的锁紧组件，所述控制装置包括有控制器和与控制器电性连接的传感器组件，所述传感器组件设置在安装盘上，所有所述锁紧组件均与控制器电性连接，本发明的强力电磁铁和所有电磁阀配合将该工具盘同时锁紧，双重保护，避免意外脱落现象发生杜绝机器人末端工具快换的安全隐患。

Description

一种机器人末端工具快换强制锁紧装置
技术领域
本发明涉及机械加工设备领域，特别涉及一种机器人末端工具快换强制锁紧装置。
背景技术
一个机器人末端执行器指的是任何一个连接在机器人边缘(关节)具有一定功能的工具。这可能包含机器人抓手，机器人工具快换装置，机器人碰撞传感器，机器人旋转连接器，机器人压力工具，顺从装置，机器人喷涂枪，机器人毛刺清理工具，机器人弧焊焊枪，机器人电焊焊枪等等。机器人末端执行器通常被认为是机器人的外围设备，机器人末端工具快换在汽车制造行业运用多年，但是在运用调试过程中，机器人末端工具快换一般采用气动锁紧方式，由于密封性精度的问题，经常有工具意外脱落现象发生，目前，市场上使用机器人末端工具快换的生产商大多使用的安全措施是使用气动电磁阀来实现锁紧，当机械手在工作的时候，活动性较大，气密性无法保证，存在着安全隐患。
发明内容
本发明的目的在于针对现有技术的不足，提供一种机器人末端工具快换强制锁紧装置。
为解决上述问题，本发明提供以下技术方案：
一种机器人末端工具快换强制锁紧装置，包括有机械手、与机械手末端固定连接的安装盘、与安装盘锁紧连接的工具盘、锁紧机构和控制装置，所述安装盘与工具盘待接触的端部设置有强力磁吸组件，所述工具盘设置有用于检测安装盘的感应机构，所述锁紧机构包括有若干个设置在安装盘上的锁紧组件，所述控制装置包括有控制器和与控制器电性连接的传感器组件，所述传感器组件设置在安装盘上，所有所述锁紧组件均与控制器电性连接。
进一步的，所述安装盘包括有圆形结构的连接盘和套在连接盘上外侧的连接筒，所述连接筒为圆柱体结构，所述连接筒通过若干个锁紧螺栓固定连接，所有所述锁紧螺栓设置在连接筒的一端外侧且沿着自身周向等角度差分布。
进一步的，所述强力磁吸组件设置在连接盘上，所述强力磁吸组件包括有强力电磁铁，所述强力电磁铁为矩形结构，所述工具盘上设置有用于容纳强力电磁铁的容纳槽，所述强力电磁铁通过接触器与控制器电性连接。
进一步的，所述工具盘设置有与连接筒滑动配合的柱头，所述容纳槽设置在柱头上，所有锁紧组件均设置在连接筒上，所有锁紧组件均包括有液压式的电磁阀，所有电磁阀均与控制器电性连接，连接筒绕自身周向设置有若干个用于一一容纳所有电磁阀的缺口，所有所述电磁阀的输出端均能够贯穿柱头与强力电磁铁抵触。
进一步的，所述传感器组件包括有若干个发射式的光电传感器，所有所述光电传感器的发射端均指向感应机构，所有光电传感器均与控制器电性连接。
进一步的，所述感应机构包括有若干接收器，所有所述接收器与所有光电传感器一一信号连接。
进一步的，所述连接筒上设置有电连接触点，所述工具盘上设置有与电连接触点电性连接的电连接片。
有益效果：
本发明的一种机器人末端工具快换强制锁紧装置，当安装盘与工具盘接触的时候，电连接触点与电连接片接触，所有接收器通电接收到光电传感器发射光信号之后，分别传送一个信号给控制器，控制器通过接触器给强力电磁铁通电将工具盘吸住，同时控制器控制所有液压式的电磁阀将工具盘与安装盘锁紧，强力电磁铁和所有电磁阀配合将该工具盘同时锁紧，双重保护，避免意外脱落现象发生杜绝机器人末端工具快换的安全隐患。
附图说明
图1为本发明的立体结构示意图；
图2为本发明的剖视图；
图3为本发明的结构分解示意图一；
图4为本发明的结构分解示意图二；
附图标记说明：安装盘1，连接盘11，连接筒12，工具盘2，柱头21，容纳槽22，锁紧机构3，电磁阀31，强力磁吸组件4，强力电磁铁41，感应机构5，接收器51，传感器组件6，光电传感器61，锁紧螺栓7。
具体实施方式：
下面结合说明书附图和实施例，对本发明的具体实施例做进一步详细描述：
参照图1至图4所示的一种机器人末端工具快换强制锁紧装置，包括有机械手、与机械手末端固定连接的安装盘1、与安装盘1锁紧连接的工具盘2、锁紧机构3和控制装置，所述安装盘1与工具盘2待接触的端部设置有强力磁吸组件4，所述工具盘2设置有用于检测安装盘1的感应机构5，所述锁紧机构3包括有若干个设置在安装盘1上的锁紧组件，所述控制装置包括有控制器和与控制器电性连接的传感器组件6，所述传感器组件6设置在安装盘1上，所有所述锁紧组件均与控制器电性连接，控制器通过接触器给强力磁吸组件4通电将工具盘2吸住，同时控制器控制所有锁紧组件将工具盘2与安装盘1锁紧，强力磁吸组件4和所有强力磁吸组件4配合将该工具盘2同时锁紧。
所述安装盘1包括有圆形结构的连接盘11和套在连接盘11上外侧的连接筒12，所述连接筒12为圆柱体结构，所述连接筒12通过若干个锁紧螺栓7固定连接，所有所述锁紧螺栓7设置在连接筒12的一端外侧且沿着自身周向等角度差分布，连接筒12与安装盘1通过锁紧螺栓7锁紧配合，方便拆装维修，为检修人员提供便利。
所述强力磁吸组件4设置在连接盘11上，所述强力磁吸组件4包括有强力电磁铁41，所述强力电磁铁41为矩形结构，所述工具盘2上设置有用于容纳强力电磁铁41的容纳槽22，所述强力电磁铁41通过接触器与控制器电性连接，控制器通过接触器给强力电磁铁41通电将工具盘2吸住，能够保证即使松动也不会掉落，避免工具盘2掉落情况。
所述工具盘2设置有与连接筒12滑动配合的柱头21，所述容纳槽22设置在柱头21上，所有锁紧组件均设置在连接筒12上，所有锁紧组件均包括有液压式的电磁阀31，所有电磁阀31均与控制器电性连接，连接筒12绕自身周向设置有若干个用于一一容纳所有电磁阀31的缺口，所有所述电磁阀31的输出端均能够贯穿柱头21与强力电磁铁41抵触，控制器通过接触器给强力电磁铁41通电将工具盘2吸住，同时控制器控制所有液压式的电磁阀31将工具盘2与安装盘1锁紧，强力电磁铁41和所有电磁阀31配合将该工具盘2同时锁紧。
所述传感器组件6包括有若干个发射式的光电传感器61，所有所述光电传感器61的发射端均指向感应机构5，所有光电传感器61均与控制器电性连接，当安装盘1与工具盘2接触的时候，感应机构5接收到光电传感器61发射光信号之后，分别传送一个信号给控制器，控制器通过接触器给强力电磁铁41通电将工具盘2吸住。
所述感应机构5包括有若干接收器51，所有所述接收器51与所有光电传感器61一一信号连接，当安装盘1与工具盘2接触的时候，电连接触点与电连接片接触，所有接收器51通电接收到光电传感器61发射光信号之后，分别传送一个信号给控制器，控制器控制控制器控制所有锁紧组件将工具盘2与安装盘1锁紧。
所述连接筒12上设置有电连接触点，所述工具盘2上设置有与电连接触点电性连接的电连接片。
工作原理：当安装盘1与工具盘2接触的时候，电连接触点与电连接片接触，所有接收器51通电接收到光电传感器61发射光信号之后，分别传送一个信号给控制器，控制器通过接触器给强力电磁铁41通电将工具盘2吸住，同时控制器控制所有液压式的电磁阀31将工具盘2与安装盘1锁紧，强力电磁铁41和所有电磁阀31配合将该工具盘2同时锁紧。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明的技术范围作出任何限制，故凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何细微修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明的技术方案的范围内。

Claims (1)

1.一种机器人末端工具快换强制锁紧装置，包括有机械手，其特征在于：还包括有与机械手末端固定连接的安装盘(1)、与安装盘(1)锁紧连接的工具盘(2)、锁紧机构(3)和控制装置，所述安装盘(1)与工具盘(2)待接触的端部设置有强力磁吸组件(4)，所述工具盘(2)设置有用于检测安装盘(1)的感应机构(5)，所述锁紧机构(3)包括有若干个设置在安装盘(1)上的锁紧组件，所述控制装置包括有控制器和与控制器电性连接的传感器组件(6)，所述传感器组件(6)设置在安装盘(1)上，所有所述锁紧组件均与控制器电性连接。
所述安装盘(1)包括有圆形结构的连接盘(11)和套在连接盘(11)上外侧的连接筒(12)，所述连接筒(12)为圆柱体结构，所述连接筒(12)通过若干个锁紧螺栓(7)固定连接，所有所述锁紧螺栓(7)设置在连接筒(12)的一端外侧且沿着自身周向等角度差分布。
所述强力磁吸组件(4)设置在连接盘(11)上，所述强力磁吸组件(4)包括有强力电磁铁(41)，所述强力电磁铁(41)为矩形结构，所述工具盘(2)上设置有用于容纳强力电磁铁(41)的容纳槽(22)，所述强力电磁铁(41)通过接触器与控制器电性连接。
所述工具盘(2)设置有与连接筒(12)滑动配合的柱头(21)，所述容纳槽(22)设置在柱头(21)上，所有锁紧组件均设置在连接筒(12)上，所有锁紧组件均包括有液压式的电磁阀(31)，所有电磁阀(31)均与控制器电性连接，连接筒(12)绕自身周向设置有若干个用于一一容纳所有电磁阀(31)的缺口，所有所述电磁阀(31)的输出端均能够贯穿柱头(21)与强力电磁铁(41)抵触。
所述传感器组件(6)包括有若干个发射式的光电传感器(61)，所有所述光电传感器(61)的发射端均指向感应机构(5)，所有光电传感器(61)均与控制器电性连接。
所述感应机构(5)包括有若干接收器(51)，所有所述接收器(51)与所有光电传感器(61)一一信号连接。
所述连接筒(12)上设置有电连接触点，所述工具盘(2)上设置有与电连接触点电性连接的电连接片。
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