CN108818567B - 一种智能救援机器人及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能救援机器人，包括第一探测器、第二探测器、第三探测器和清理机构，所述第一探测器前侧固定连接清理机构，且所述第一探测器后侧固定连接第二探测器，所述第二探测器后侧固定连接第三探测器，所述第一探测器、第二探测器和第三探测器可根据需求组合分离，同时每个探测器的前后机身通过万向接头连接，车轮根据不同环境进行适当调整；探测器组合方式多样，能够适应各种环境的救援工作，大大提高了救援的效率，为救援工作节省宝贵的救援时间。

Description

一种智能救援机器人及其控制方法

技术领域

本发明属于救援技术领域，特别涉及一种智能救援机器人及其控制方法。

背景技术

救援机器人，为救援而采取先进科学技术研制的机器人，如地震救援机器人，它是一种专门用于大地震后在地下商场的废墟中寻找幸存者执行救援任务的机器人。可以分为:军用救援机器人，灾后救援机器人，水下救援机器人、灾难侦察机器人等，传统的救援机器人不但结构复杂，而且针对救援环境的不同需要不类型的救援机器人，不仅成本高昂，而且救援效率低下，多数救援机器人仅能实现特定救援环境的救援工作。

发明内容

本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种智能救援机器人解决了现有救援机器人技术问题，大大提高了救援机器人的实用性。

为了解决上述问题，本发明提供了一种技术方案：一种智能救援机器人，包括第一探测器、第二探测器、第三探测器和清理机构，其特征在于：所述第一探测器前侧固定连接清理机构，且所述第一探测器后侧固定连接第二探测器，所述第二探测器后侧固定连接第三探测器。

所述第一探测器包括第一前机身和第一后机身，所述第一前机身与第一后机身之间通过第一万向接头固定连接，且所述第一前机身和第一后机身侧面均设有车轮，所述车轮通过传动轴与动力系统传动连接，所述第一前机身上侧设有摄像头和生命探测仪，且所述摄像头和生命探测仪与第一前机身内侧的微控模块信号连接，所述第一前机身前侧中部固定连接有清理机构，且所述第一前机身前侧两端设有探照灯，所述清理机构和探照灯均与第一前机身内的微控模块信号连接；所述第一后机身上侧设有指示灯和声音探测仪，且所述指示灯和声音探测仪均与第一后机身内的微控模块信号连接，所述第一后机身后侧设有锁扣机构，且所述锁扣机构与第一后机身内的微控模块信号连接，

所述第二探测器包括第二前机身和第二后机身，所述第二前机身与第二后机身之间通过第二万向接头固定连接，且所述第二前机身和第二后机身侧面均设有车轮，所述车轮通过传动轴与动力系统传动连接，所述第二前机身上侧设有抛投枪，且所述抛投枪与第二前机身内侧的微控模块信号连接，所述第二前机身前侧中部设有锁环；所述锁环内侧与第二前机身连接处设有安全接口，所述第二后机身上侧设有运输箱，所述第二后机身后侧设有锁扣机构，且所述锁扣机构与第二后机身内的微控模块信号连接。

所述第三探测器包括第三前机身和第三后机身，所述第三前机身与第三后机身之间通过第三万向接头固定连接，且所述第三前机身和第三后机身侧面均设有车轮，所述车轮通过传动轴与动力系统传动连接，所述第三前机身和第三后机身上侧均设有第二液压缸，所述第三前机身和第三后机身下侧顶角均设有第一液压缸，且所述第一液压缸和第二液压缸与对应的第三前机身和第三后机身内侧的微控模块信号连接，所述第三前机身前侧中部设有锁环；所述锁环内侧与第三前机身连接处设有安全接口，所述第三后机身后侧设有锁扣机构，且所述锁扣机构与第三后机身内的微控模块信号连接。

所述动力系统包括第一电机、变速箱、差动器和运动控制卡，所述第一电机的转轴通过第一联轴器与变速箱输入轴转动连接，所述变速箱的输出轴通过第二联轴器与差动器输入轴转动连接，所差动器通过传动轴与车轮传动连接，所述车轮包括内侧的第一四爪轮腿和外侧的第二四爪轮腿，所述第一四爪轮腿直接与传动轴端部固定连接，所述第二四爪轮腿通过垫圈与固定在传动轴端部内腔的旋转舵机转动连接。

所述锁扣机构包括支杆、横杆和气压缸，所述支杆左侧一端侧面均匀固定六个固定座，每个所述固定座均与一个横杆的侧面铰接连接，所述横杆左侧面与气压缸顶端铰接连接，所述气压缸固定在第一后机身侧面，所述横杆穿出第一后机身，且所述横杆右端侧面设有挂钩，所述横杆右侧端面固定连接有压力传感器，所气压缸和压力传感器均与第一后机身内的微控模块信号连接。

所述清理机构包括第二电机和旋转盘，所述第二电机通过安全接头与旋转盘后侧面转动连接，所述旋转盘前侧面边缘均匀分布设置有四个第一摇摆舵机，所述第一摇摆舵机与一级手指转动连接，所述一级手指另一端通过第二摇摆舵机与二级手指转动连接，所述第二电机、第一摇摆舵机和第二摇摆舵机均与第一前机身内侧的微控模块信号连接。

所述安全接头包括底座、安全锁块、从动转头和端盖，所述底座内腔底侧设有直角三角形的挡齿，且所述底座底侧中部设有凹槽与弹簧一端固定连接，所述弹簧另一端与安全锁块底端中部的凹槽固定连接，所述安全锁块底侧设有与底座内腔底侧挡齿配合的挂齿，所述安全锁块左端穿过端盖底侧中部与从动转头固定连接，所述端盖与底座通过螺栓固定连接，所述端盖外侧为底端有孔的杯形结构。

作为优选的：所述微控模块选用PLC可编程逻辑控制器，且所有微控模块与控制机构信号连接。

作为优选的：所述一级手指和二级手指外侧面均为螺纹状。

具体救援方法为：

工作人员通过运输车、运输船等运输机构将本发明运送到搜救地点，利用控制机构对本发明进行操作，首先，控制机构根据救援场地的环境向各个模块的微控模块发送统一指令，微控模块启动旋转舵机调整第二四爪轮腿，使第一四爪轮腿和第二四爪轮腿的支撑部位错开或者重合，适应各种路况，通过摄像头拍摄的信息确认路况，利用生命探测仪和声音探测仪对被救人员进行探测，当前方有障碍物时，利用清理机构进行清理，当障碍物较小时，直接张开手指夹持搬移开，当障碍物较大时，收起手指，形成锥形的钻头，将大型障碍物击碎或者进行钻孔形成通道，当需要停止旋转的时候，控制机构控制本发明后退即可，在安全接头的作用下，即使第二电机由于惯性原因会延迟停止，手指依旧能够及时停止；

在第一探测器进行探测的过程中，控制机构向本发明的各个模块中的微控模块发送指令，微控模块根据指令，通过各个模块中动力系统的运动控制卡控制所有车轮保持统一转速，同时，第一万向接头、第二万向接头和第三万向接头保持本发明能够多维弯曲；

根据救援需求，可在适当位置发射第二探测器上的抛投枪，将抛投枪内的缆绳发射出去，第二探测器上的运输箱可根据救援需求放置必要的救援物品；第三探测器则停留在塌陷或者地质不稳定区域支撑部分地区，保证安全通道畅通，第一探测器、第二探测器和第三探测器之间通过锁环和锁扣连接，在救援过程中，可及时将第一探测器、第二探测器和第三探测器分离，分别实现各自功能，同时还可以根据救援任务，进行拼接，需要合并的时候，控制机构分别操作不同探测器，进行对接，当锁扣机构上的压力传感器同时进入安全接口后，压力传感器发送给对应模块的微控模块信息，微控模块收到安全对接的信息后，伸长气压缸。

本发明的有益效果：本发明结构简单实用，所述第一探测器、第二探测器和第三探测器可根据需求组合分离，同时每个探测器的前后机身通过万向接头连接，车轮根据不同环境进行适当调整；探测器组合方式多样，能够适应各种环境的救援工作，大大提高了救援的效率，为救援工作节省宝贵的救援时间。

附图说明：

为了易于说明，本发明由下述的具体实施及附图作以详细描述。

图1为本发明整体结构图；

图2为本发明第一探测器结构图；

图3为本发明第二探测器结构图；

图4为本发明第三探测器结构图；

图5为本发明锁扣机构结构图；

图6为本发明图4中A局部放大图；

图7为本发明动力系统结构图；

图8为本发明图7中B局部放大图；

图9为本发明清理机构结构图一；

图10为本发明清理机构结构图二；

图11为本发明图10中C局部放大图；

图12为本发明安全接头结构图；

图13为本发明工作流程图；

图中：1、第一探测器；2、第二探测器、3、第三探测器、4、清理机构；5、第一前机身；6、第一后机身；7、第一万向接头；8、摄像头；9、生命探测仪；10、指示灯；11、声音探测仪；12、车轮；13、探照灯；14、第二前机身；15、第二后机身；16、抛投枪；17、运输箱；18、第二万向接头；19、锁环；20、第三前机身；21、第三后机身；22、第一液压缸；23、第二液压缸；24、第三万向接头；25、微控模块、26、动力系统；27、锁扣机构；28、支杆；29、横杆；30、挂钩；31、压力传感器；32、固定座；33、气压缸；34、安全接口；35、第一电机；36、第一联轴器；37、变速箱；38、第二联轴器；39、传动轴；40、差动器；41、运动控制卡；42、第一四爪轮腿；43、第二四爪轮腿；44、旋转舵机；45、垫圈；46、第二电机；47、旋转盘；48、第一摇摆舵机；49、一级手指；50、第二摇摆舵机；51二级手指；52、安全接头；53、底座；54、弹簧；55、安全锁块；56、从动转头；57、挡齿；58、挂齿；59、端盖。

具体实施方式：

如图1-13所示，本具体实施方式采用以下技术方案：一种智能救援机器人，包括第一探测器1、第二探测器2、第三探测器3和清理机构4，所述第一探测器1前侧固定连接清理机构4，且所述第一探测器1后侧固定连接第二探测器2，所述第二探测器2后侧固定连接第三探测器3。

所述第一探测器1包括第一前机身5和第一后机身6，所述第一前机身5与第一后机身6之间通过第一万向接头7固定连接，且所述第一前机身5和第一后机身6侧面均设有车轮12，所述车轮12通过传动轴39与动力系统26传动连接，所述第一前机身5上侧设有摄像头8和生命探测仪9，且所述摄像头8和生命探测仪9与第一前机身5内侧的微控模块25信号连接，所述第一前机身5前侧中部固定连接有清理机构4，且所述第一前机身5前侧两端设有探照灯13，所述清理机构4和探照灯13均与第一前机身5内的微控模块25信号连接；所述第一后机身6上侧设有指示灯10和声音探测仪11，且所述指示灯10和声音探测仪11均与第一后机身6内的微控模块25信号连接，所述第一后机身6后侧设有锁扣机构27，且所述锁扣机构27与第一后机身6内的微控模块25信号连接，

所述第二探测器2包括第二前机身14和第二后机身15，所述第二前机身14与第二后机身15之间通过第二万向接头18固定连接，且所述第二前机身14和第二后机身15侧面均设有车轮12，所述车轮12通过传动轴39与动力系统26传动连接，所述第二前机身14上侧设有抛投枪16，且所述抛投枪16与第二前机身14内侧的微控模块25信号连接，所述第二前机身14前侧中部设有锁环19；所述锁环19内侧与第二前机身14连接处设有安全接口34，所述第二后机身15上侧设有运输箱17，所述第二后机身15后侧设有锁扣机构27，且所述锁扣机构27与第二后机身15内的微控模块25信号连接。

所述第三探测器3包括第三前机身20和第三后机身21，所述第三前机身20与第三后机身21之间通过第三万向接头24固定连接，且所述第三前机身20和第三后机身21侧面均设有车轮12，所述车轮12通过传动轴39与动力系统26传动连接，所述第三前机身20和第三后机身21上侧均设有第二液压缸23，所述第三前机身20和第三后机身21下侧顶角均设有第一液压缸22，且所述第一液压缸22和第二液压缸23与对应的第三前机身20和第三后机身21内侧的微控模块25信号连接，所述第三前机身20前侧中部设有锁环19；所述锁环19内侧与第三前机身20连接处设有安全接口34，所述第三后机身21后侧设有锁扣机构27，且所述锁扣机构27与第三后机身21内的微控模块25信号连接。

所述动力系统26包括第一电机35、变速箱37、差动器40和运动控制卡41，所述第一电机35的转轴通过第一联轴器36与变速箱37输入轴转动连接，所述变速箱37的输出轴通过第二联轴器38与差动器40输入轴转动连接，所差动器40通过传动轴39与车轮12传动连接，所述车轮12包括内侧的第一四爪轮腿42和外侧的第二四爪轮腿43，所述第一四爪轮腿42直接与传动轴39端部固定连接，所述第二四爪轮腿43通过垫圈45与固定在传动轴39端部内腔的旋转舵机44转动连接。

所述锁扣机构27包括支杆28、横杆29和气压缸33，所述支杆28左侧一端侧面均匀固定六个固定座32，每个所述固定座32均与一个横杆29的侧面铰接连接，所述横杆29左侧面与气压缸33顶端铰接连接，所述气压缸33固定在第一后机身6侧面，所述横杆29穿出第一后机身6，且所述横杆29右端侧面设有挂钩30，所述横杆29右侧端面固定连接有压力传感器31，所气压缸33和压力传感器31均与第一后机身6内的微控模块25信号连接。

所述清理机构4包括第二电机46和旋转盘47，所述第二电机46通过安全接头52与旋转盘47后侧面转动连接，所述旋转盘47前侧面边缘均匀分布设置有四个第一摇摆舵机48，所述第一摇摆舵机48与一级手指49转动连接，所述一级手指49另一端通过第二摇摆舵机50与二级手指51转动连接，所述第二电机46、第一摇摆舵机48和第二摇摆舵机50均与第一前机身5内侧的微控模块25信号连接。

所述安全接头52包括底座53、安全锁块55、从动转头56和端盖59，所述底座53内腔底侧设有直角三角形的挡齿57，且所述底座53底侧中部设有凹槽与弹簧54一端固定连接，所述弹簧54另一端与安全锁块55底端中部的凹槽固定连接，所述安全锁块55底侧设有与底座53内腔底侧挡齿57配合的挂齿58，所述安全锁块55左端穿过端盖59底侧中部与从动转头56固定连接，所述端盖59与底座53通过螺栓固定连接，所述端盖59外侧为底端有孔的杯形结构。

其中，所述微控模块25选用PLC可编程逻辑控制器，且所有微控模块25与控制机构信号连接。

其中，所述一级手指49和二级手指51外侧面均为螺纹状。

具体救援方法为：

工作人员通过运输车、运输船等运输机构将本发明运送到搜救地点，利用控制机构对本发明进行操作，首先，控制机构根据救援场地的环境向各个模块的微控模块25发送统一指令，微控模块25启动旋转舵机44调整第二四爪轮腿43，使第一四爪轮腿42和第二四爪轮腿43的支撑部位错开或者重合，适应各种路况，通过摄像头8拍摄的信息确认路况，利用生命探测仪9和声音探测仪11对被救人员进行探测，当前方有障碍物时，利用清理机构4进行清理，当障碍物较小时，直接张开手指夹持搬移开，当障碍物较大时，收起手指，形成锥形的钻头，将大型障碍物击碎或者进行钻孔形成通道，当需要停止旋转的时候，控制机构控制本发明后退即可，在安全接头52的作用下，即使第二电机46由于惯性原因会延迟停止，手指依旧能够及时停止；

在第一探测器1进行探测的过程中，控制机构向本发明的各个模块中的微控模块25发送指令，微控模块25根据指令，通过各个模块中动力系统26的运动控制卡41控制所有车轮12保持统一转速，同时，第一万向接头7、第二万向接头18和第三万向接头24保持本发明能够多维弯曲；

根据救援需求，可在适当位置发射第二探测器2上的抛投枪16，将抛投枪16内的缆绳发射出去，第二探测器2上的运输箱17可根据救援需求放置必要的救援物品；第三探测器3则停留在塌陷或者地质不稳定区域支撑部分地区，保证安全通道畅通，第一探测器1、第二探测器2和第三探测器3之间通过锁环19和锁扣机构27连接，在救援过程中，可及时将第一探测器1、第二探测器2和第三探测器3分离，分别实现各自功能，同时还可以根据救援任务，进行拼接，需要合并的时候，控制机构分别操作不同探测器，进行对接，当锁扣机构27上的压力传感器31同时进入安全接口34后，压力传感器31发送给对应模块的微控模块25信息，微控模块收到安全对接的信息后，伸长气压缸33。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点，本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内，本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (9)

1.一种智能救援机器人，包括第一探测器（1）、第二探测器（2）、第三探测器（3）和清理机构（4），其特征在于：所述第一探测器（1）前侧固定连接清理机构（4），且所述第一探测器（1）后侧固定连接第二探测器（2），所述第二探测器（2）后侧固定连接第三探测器（3），所述第一探测器（1）包括第一前机身（5）和第一后机身（6），所述第一前机身（5）与第一后机身（6）之间通过第一万向接头（7）固定连接，且所述第一前机身（5）和第一后机身（6）侧面均设有车轮（12），所述车轮（12）通过传动轴（39）与动力系统（26）传动连接，所述第一前机身（5）上侧设有摄像头（8）和生命探测仪（9），所述第一前机身（5）前侧中部固定连接有清理机构（4），且所述第一前机身（5）前侧两端设有探照灯（13），所述第一后机身（6）上侧设有指示灯（10）和声音探测仪（11），所述第一后机身（6）后侧设有锁扣机构（27），所述摄像头（8）、生命探测仪（9）、清理机构（4）、探照灯（13）、指示灯（10）、声音探测仪（11）和锁扣机构（27）均与第一后机身（6）内的微控模块（25）信号连接；所述第二探测器（2）包括第二前机身（14）和第二后机身（15），所述第二前机身（14）与第二后机身（15）之间通过第二万向接头（18）固定连接，且所述第二前机身（14）和第二后机身（15）侧面均设有车轮（12），所述车轮（12）通过传动轴（39）与动力系统（26）传动连接，所述第二前机身（14）上侧设有抛投枪（16），且所述抛投枪（16）与第二后机身（15）内的微控模块（25）信号连接，所述第二前机身（14）前侧中部设有锁环（19）；所述锁环（19）内侧与第二前机身（14）连接处设有安全接口（34），所述第二后机身（15）上侧设有运输箱（17），所述第二后机身（15）后侧设有锁扣机构（27），且所述锁扣机构（27）与第二后机身（15）内的微控模块（25）信号连接。

2.根据权利要求1所述的一种智能救援机器人，其特征在于：所述第三探测器（3）包括第三前机身（20）和第三后机身（21），所述第三前机身（20）与第三后机身（21）之间通过第三万向接头（24）固定连接，且所述第三前机身（20）和第三后机身（21）侧面均设有车轮（12），所述车轮（12）通过传动轴（39）与动力系统（26）传动连接，所述第三前机身（20）和第三后机身（21）上侧均设有第二液压缸（23），所述第三前机身（20）和第三后机身（21）下侧顶角均设有第一液压缸（22），且所述第一液压缸（22）和第二液压缸（23）与对应的第三前机身（20）和第三后机身（21）内侧的微控模块（25）信号连接，所述第三前机身（20）前侧中部设有锁环（19），所述锁环（19）内侧与第三前机身（20）连接处设有安全接口（34），所述第三后机身（21）后侧设有锁扣机构（27），且所述锁扣机构（27）与第三后机身（21）内的微控模块（25）信号连接。

3.根据权利要求1-2任一权利要求所述的一种智能救援机器人，其特征在于：所述动力系统（26）包括第一电机（35）、变速箱（37）、差动器（40）和运动控制卡（41），所述第一电机（35）的转轴通过第一联轴器（36）与变速箱（37）输入轴转动连接，所述变速箱（37）的输出轴通过第二联轴器（38）与差动器（40）输入轴转动连接，所差动器（40）通过传动轴（39）与对应的车轮（12）传动连接，所述车轮（12）包括内侧的第一四爪轮腿（42）和外侧的第二四爪轮腿（43），所述第一四爪轮腿（42）直接与传动轴（39）端部固定连接，所述第二四爪轮腿（43）通过垫圈（45）与固定在传动轴（39）端部内腔的旋转舵机（44）转动连接。

4.根据权利要求1-2任一权利要求所述的一种智能救援机器人，其特征在于：所述锁扣机构（27）包括支杆（28）、横杆（29）和气压缸（33），所述支杆（28）左侧一端侧面均匀固定六个固定座（32），每个所述固定座（32）均与一个横杆（29）的内侧面铰接连接，所述横杆（29）左侧面与气压缸（33）顶端铰接连接，所述气压缸（33）分别固定在各后机身侧面，所述横杆（29）穿出各后机身，且所述横杆（29）右端侧面设有挂钩（30），所述横杆（29）右侧端面固定连接有压力传感器（31），所气压缸（33）和压力传感器（31）均与第一后机身（6）内的微控模块（25）信号连接。

5.根据权利要求1所述的一种智能救援机器人，其特征在于：所述清理机构（4）包括第二电机（46）和旋转盘（47），所述第二电机（46）通过安全接头（52）与旋转盘（47）后侧面转动连接，所述旋转盘（47）前侧面边缘均匀分布设置有四个第一摇摆舵机（48），所述第一摇摆舵机（48）与一级手指（49）转动连接，所述一级手指（49）另一端通过第二摇摆舵机（50）与二级手指（51）转动连接，所述第二电机（46）、第一摇摆舵机（48）和第二摇摆舵机（50）均与第一前机身（5）内侧的微控模块（25）信号连接。

6.根据权利要求5所述的一种智能救援机器人，其特征在于：所述安全接头（52）包括底座（53）、安全锁块（55）、从动转头（56）和端盖（59），所述底座（53）内腔底侧设有直角三角形的挡齿（57），且所述底座（53）底侧中部设有凹槽与弹簧（54）一端固定连接，所述弹簧（54）另一端与安全锁块（55）底端中部的凹槽固定连接，所述安全锁块（55）底侧设有与底座（53）内腔底侧挡齿（57）配合的挂齿（58），所述安全锁块（55）左端穿过端盖（59）底侧中部与从动转头（56）固定连接，所述端盖（59）与底座（53）通过螺栓固定连接，所述端盖（59）外侧为底端有孔的杯形结构。

7.根据权利要求1所述的一种智能救援机器人，其特征在于：所述微控模块（25）选用PLC可编程逻辑控制器，且所有微控模块（25）与控制机构信号连接。

8.根据权利要求5所述的一种智能救援机器人，其特征在于：所述一级手指（49）和二级手指（51）外侧面均为螺纹状。

9.采用权利要求1-8任一权利要求所述的智能救援机器人的救援方法，其特征在于具体步骤为：

1）将智能救援机器人运送到搜救地点，利用控制机构对机器人进行操作，首先，控制机构根据救援场地的环境向各个模块的微控模块（25）发送统一指令，微控模块（25）启动旋转舵机（44）调整第二四爪轮腿（43），使第一四爪轮腿（42）和第二四爪轮腿（43）的支撑部位错开或者重合，适应各种路况，通过摄像头（8）拍摄的信息确认路况，利用生命探测仪（9）和声音探测仪（11）对被救人员进行探测，当前方有障碍物时，利用清理机构（4）进行清理，当障碍物较小时，直接张开手指夹持搬移开，当障碍物较大时，收起手指，形成锥形的钻头，将大型障碍物击碎或者进行钻孔形成通道，当需要停止旋转的时候，控制机构控制机器人后退即可，在安全接头（52）的作用下，即使第二电机（46）由于惯性原因会延迟停止，手指依旧能够及时停止；

2）在第一探测器（1）进行探测的过程中，控制机构向机器人的各个模块中的微控模块（25）发送指令，微控模块（25）根据指令，通过各个模块中动力系统（26）的运动控制卡（41）控制所有车轮（12）保持统一转速，同时，第一万向接头（7）、第二万向接头（18）和第三万向接头（24）保持机器人能够多维弯曲；

3）根据救援需求，可在适当位置发射第二探测器（2）上的抛投枪（16），将抛投枪（16）内的缆绳发射出去，第二探测器（2）上的运输箱（17）可根据救援需求放置必要的救援物品；第三探测器（3）则停留在塌陷或者地质不稳定区域支撑部分地区，保证安全通道畅通，第一探测器（1）、第二探测器（2）和第三探测器（3）之间通过锁环（19）和锁扣机构（27）连接，在救援过程中，可及时将第一探测器（1）、第二探测器（2）和第三探测器（3）分离，分别实现各自功能，同时还可以根据救援任务，进行拼接，需要合并的时候，控制机构分别操作不同探测器，进行对接，当锁扣机构（27）上的压力传感器（31）同时进入安全接口（34）后，压力传感器（31）发送给对应模块的微控模块（25）信息，微控模块收到安全对接的信息后，伸长气压缸（33）。

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