CN103387016B - 半球差动可伸缩式球形机器人 - Google Patents

半球差动可伸缩式球形机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN103387016B
CN103387016B CN201310331622.8A CN201310331622A CN103387016B CN 103387016 B CN103387016 B CN 103387016B CN 201310331622 A CN201310331622 A CN 201310331622A CN 103387016 B CN103387016 B CN 103387016B
Authority
CN
China
Prior art keywords
shell
hemisphere
robot
telescoping
loadings
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201310331622.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN103387016A (zh
Inventor
刘少刚
王飞
陈璐
赵丹
舒海生
梁磊
程千驹
鱼展
郭云龙
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Harbin Engineering University
Original Assignee
Harbin Engineering University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Harbin Engineering University filed Critical Harbin Engineering University
Priority to CN201310331622.8A priority Critical patent/CN103387016B/zh
Publication of CN103387016A publication Critical patent/CN103387016A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN103387016B publication Critical patent/CN103387016B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Abstract

本发明的目的在于提供半球差动可伸缩式球形机器人,包括外壳半球壳体、驱动部分、伸缩机构,驱动部分采用双电机驱动结构,左右半球各由一个电机驱动,应用半球差动原理,实现机器人的前进、后退、原地转向等运动功能;机器人的伸缩机构应用丝杠的螺纹传动原理,实现两个外壳半球的伸缩;机器人的伸缩机构采用双十字形四伸缩杆结构设计。本发明的伸缩机构采用双十字形四伸缩杆结构设计,增大了机器人在行进时所能承受的最大载荷,并且提高了机器人滚动前进时的内部结构的稳定性与可靠性。该伸缩球形机器人用途广泛,通过搭载不同的传感器等,能够实现相应的执行现场任务的技术应用需求。

Description

半球差动可伸缩式球形机器人
技术领域
[0001] 本发明涉及的是一种机器人,具体地说是球形机器人。
背景技术
[0002] 随着现代机器人技术的飞速发展,各种各样的机器人投入到了实际使用当中。其中,球形机器人具有良好的动态和静态平衡性,不会因为碰撞和跌落产生失稳状态,以及高机动性、灵活性等特点。目前,国内外也已经研宄出很多结构不同的球形机器人,但是现有的球形机器人都是半球不可伸缩式的,因此,在某些特殊环境和场合里极大地限制住了球形机器人的应用。
发明内容
[0003] 本发明的目的在于提供适用于娱乐、运输、探测、消防、灾难救援以及太空探索等领域的半球差动可伸缩式球形机器人。
[0004] 本发明的目的是这样实现的:
[0005] 本发明半球差动可伸缩式球形机器人,其特征是:包括第一外壳半球机构、第二外壳半球机构,第一外壳半球机构包括外壳半球壳体、伸缩机构部分、驱动部分;驱动部分包括车体架,车体架上安装驱动电机和蜗轮蜗杆减速箱,驱动电机和蜗轮蜗杆减速箱的输入轴相连;伸缩机构包括十字形伸缩管连架、十字形伸缩电机架、外壳连接架,十字形伸缩管连架的四个支出的边上分别安装第一-第四外伸缩管,十字形伸缩电机架的四个支出的边上分别安装第一-第四内伸缩管,第一-第四内伸缩管分别安装在第一-第四外伸缩管里、并可分别沿第一-第四外伸缩管往复移动,十字形伸缩电机架的中心位置安装伸缩电机,伸缩电机连接伸缩丝杠,伸缩丝杠穿过十字形伸缩管连架的中心并与其螺纹传动配合,蜗轮蜗杆减速箱的输出轴与十字形伸缩电机架固连,第一-第四外伸缩管均与外壳连接架固连,外壳连接架与外壳半球壳体的内表面固连;第二外壳半球机构与第一外壳半球机构结构相同,第一外壳半球机构的车体架与第二外壳半球机构的车体架固连在一起,当第一外壳半球机构和第二外壳半球机构的伸缩机构处于收缩状态时,第一外壳半球机构的外壳半球壳体和第二外壳半球机构的外壳半球壳体相连形成球体。
[0006] 本发明还可以包括:
[0007] 1、第一外壳半球机构的外壳半球壳体的断面和第二外壳半球机构的外壳半球壳体的断面上均安装密封圈,当第一外壳半球机构的外壳半球壳体和第二外壳半球机构的外壳半球壳体相连形成球体时,密封圈将球体密封;第一外壳半球机构的外壳半球壳体上和第二外壳半球机构的外壳半球壳体上沿圆周方向分别安装有外部小轮。
[0008] 2、第一外壳半球机构的驱动电机与第二外壳半球机构的驱动电机的位置相差180度。
[0009] 本发明的优势在于:本发明是一种基于丝杠传动原理的可伸缩式球形机器人。通过球体内伸缩机构的收缩与张开可以实现机器人外部半球的合紧与分离,从而提高了球形机器人的越障能力及扩展应用能力等。机器人内收缩机构可以实现完全收缩,机器人的两个半球处于合紧状态,从而将机器人内部与外界隔绝,使机器人处于封闭状态,具有隔水隔热隔绝外部空气的功能。机器人的伸缩机构采用双十字形四伸缩杆结构设计,增大了机器人在行进时所能承受的最大载荷,并且提高了机器人滚动前进时的内部结构的稳定性与可靠性。该伸缩球形机器人用途广泛,通过搭载不同的传感器等,能够实现相应的执行现场任务的技术应用需求。该球形机器人通过外壳半球的分离,除了可以提高越障通行能力外,在半球打开后还可以将球体内所携带的物品完全释放出来,这在作为运输机器人方面有极大的实用价值,因此,做为火灾、地震等灾难救援机器人,可将所携带的救援物品及时方便地送达到被困人员处。本发明还可作为娱乐机器人、家庭服务机器人,可在其使用完毕后自行收缩回球形。当机器人内收缩机构处于完全收缩状态时,机器人的两个半球处于合紧状态,可以将内部与外界完全隔绝,具有隔水隔热等功能,因此本发明还可以作为星球探测机器人,当机器人进入安全环境后,机器人半球才完全打开,机器人球体内携带的各种探测传感器可以对所在星球环境进行充分探测。因此,本发明中的半球差动可伸缩式球形机器人有良好的研宄和应用发展前景。
附图说明
[0010]图1为本发明处于合紧状态时传动关系全剖示意图;
[0011] 图2为本发明处于完全张开状态时传动关系全剖示意图;
[0012] 图3为本发明外部小轮安装布置示意图;
[0013] 图4a为机器人伸缩机构部分I全剖示意三视图a ;图4b为机器人伸缩机构部分I全剖示意三视图b ;图4c为机器人伸缩机构部分I全剖示意三视图c ;
[0014] 图5a为机器人张开、合紧、前进、后退、原地转向等动作过程示意图a ;图5b为机器人张开、合紧、前进、后退、原地转向等动作过程示意图b ;图5c为机器人张开、合紧、前进、后退、原地转向等动作过程示意图c ;图5d为机器人张开、合紧、前进、后退、原地转向等动作过程示意图d ;图5e为机器人张开、合紧、前进、后退、原地转向等动作过程示意图e ;图5f为机器人张开、合紧、前进、后退、原地转向等动作过程示意图f ;
[0015] 图6a为机器人遇到小障碍物动作过程示意图a ;图6b为机器人遇到小障碍物动作过程示意图b ;图6c为机器人遇到小障碍物动作过程示意图c ;图6d为机器人遇到小障碍物动作过程示意图d ;
[0016] 图7a为机器人遇到大障碍物动作过程示意图a ;图7b为机器人遇到大障碍物动作过程示意图b ;图7c为机器人遇到大障碍物动作过程示意图c ;图7d为机器人遇到大障碍物动作过程示意图d ;图7e为机器人遇到大障碍物动作过程示意图e ;图7f为机器人遇到大障碍物动作过程示意图f ;
[0017] 图8a为机器人投放落地后任意状态张开动作过程示意图a ;图Sb为机器人投放落地后任意状态张开动作过程示意图b ;图Sc为机器人投放落地后任意状态张开动作过程示意图c ;图8d为机器人投放落地后任意状态张开动作过程示意图d ;
[0018] 图9a为机器人狭窄区域通过过程示意图a ;图9b为机器人狭窄区域通过过程示意图b ;图9c为机器人狭窄区域通过过程示意图c ;图9d为机器人狭窄区域通过过程示意图d。
具体实施方式
[0019] 下面结合附图举例对本发明做更详细地描述:
[0020] 结合图1〜9,本发明半球差动可伸缩式的球形机器人的运动机构采用双电机驱动结构,左右半球各由一个电机驱动,应用半球差动原理,实现机器人的前进、后退、原地转向等运动功能;机器人的伸缩机构应用丝杠的螺纹传动原理,实现两个外壳半球的伸缩,提高了机器人的灵活性和机动性。机器人的伸缩机构采用双十字形四伸缩杆结构设计,增大了机器人在行进时所能承受的最大载荷,并且提高了机器人滚动前进时的内部结构的稳定性与可靠性。
[0021] 本发明包含的部件:机器人主要是由外壳半球2、35、外壳连接架7、26、伸缩机构5、6、9、10、11、12、13、14、23、24、27、28、29、30、31、32、十字形伸缩管连架 15、33、伸缩电机16、22、伸缩丝杠8、25、十字形伸缩电机架4、34、联轴器3、17、20、21、减速箱18、36、驱动电机1、19、车体架37、外部小轮38、41、密封圈39、40构成。
[0022] 本发明采取了如下的技术方案:机器人本体为对称式结构,外壳半球部分I与外壳半球部分I1、伸缩机构部分I与伸缩机构部分I1、驱动部分I与驱动部分II结构相同。以下仅对外壳半球1、伸缩机构部分I和驱动部分I的结构组成做出详细说明:
[0023] 结合图1,图2,图3,对外壳半球部分I详细说明。外壳半球部分I由外壳半球12、外部小轮1141、密封圈1140以及外壳连接架7组成。外壳半球12采用整体成型结构,密封圈1140固定安装于外壳半球12的断面上,在伸缩机构收紧之后,用于密封机器人内部,使机器人内部与外界隔绝,可以防止外界气体和液体进入机器人内部。外部小轮1141均匀分布安装于外壳半球12的断面边缘一圈,紧挨密封圈1140的内侧,且外部小轮1141的转动方向与内部伸缩机构的伸缩方向一致,在机器人外壳半球12打开或者收缩时,外部小轮1141沿伸缩方向转动,可以极大地减小了机构伸缩时的阻力。外壳半球12通过外壳连接架17与内部伸缩机构部分I固定连接。
[0024] 结合图1,图2,图4,对伸缩机构部分I详细说明。伸缩机构部分I由外伸缩管15、内伸缩管16、外伸缩管119、内伸缩管1110、外伸缩管11111、内伸缩管11112、外伸缩管IV 13、内伸缩管IV 14、十字形伸缩管连架115、伸缩电机116、十字形伸缩电机架14和伸缩丝杠18组成。外伸缩管15、外伸缩管119、外伸缩管IIIll和外伸缩管IV 13通过十字形伸缩管连架115固连为一体,且外伸缩管15、外伸缩管119、外伸缩管IIIll和外伸缩管IV 13又分别与外壳连接架7固连,内伸缩管16、内伸缩管1110、内伸缩管11112、内伸缩管IV 14分别与十字形伸缩电机架14固连,十字形伸缩电机架14又通过联轴器1117与蜗轮蜗杆减速箱118的输出轴固定连接。伸缩电机116安装于十字形伸缩电机架14上。十字形伸缩管连架115与伸缩丝杠18为螺纹传动配合。根据以上连接关系,伸缩电机116驱动伸缩丝杠18输出的回转运动即可转化为十字形伸缩管连架115的直线运动,从而实现机器人外壳半球部分I的移动。通过伸缩电机116和伸缩电机1122的配合工作,最终实现机器人外壳半球12和外壳半球1135的合紧与分离动作。
[0025] 结合图1,图2,对驱动部分I详细说明。驱动部分I由驱动电机I1、联轴器13、蜗轮蜗杆减速箱118、联轴器1117和车体架37组成。驱动电机Il和蜗轮蜗杆减速箱118分别安装固定于车体架37上,驱动电机Il的输出轴通过联轴器13与蜗轮蜗杆减速箱118的输入轴固连,蜗轮蜗杆减速箱118的输出轴通过联轴器1117与十字形伸缩电机架115固连。根据以上连接关系,驱动电机Il工作时,即可驱动半球外壳12转动。通过驱动电机Il和驱动电机1119的配合工作,最终实现机器人的前进、后退和原地转向等动作。
[0026] 结合图5,对机器人在实现分离、前进、后退、原地转向、合紧动作过程的情况进行说明。首先,伸缩电机116、伸缩电机1122同时分别驱动伸缩机构部分1、伸缩机构部分II实现伸出动作,使机器人外壳半球12、外壳半球1135分离,从而使机器人实现分离动作。与地面接触的外部小轮Π41随着外壳半球12、外壳半球1135的分离而转动,可以极大地减小了机构伸开时的阻力。外壳半球12、外壳半球1135打开至合适位置。其次,驱动电机I1、驱动电机Π19以相同转速、相同转向通过前文所述的固连关系驱动机器人外壳半球12、夕卜壳半球Π35相同速度、相同方向转动,从而使机器人实现前进动作。驱动电机I1、驱动电机1119再以相同速度逆向转动,从而使机器人实现后退动作。驱动电机I1、驱动电机1119分别以相同速度、相反转向通过前文所述的固连关系驱动机器人外壳半球12、外壳半球1135进行转动,从而实现机器人原地转向动作。最后,伸缩电机116、伸缩电机1122同时分别驱动伸缩机构部分1、伸缩机构部分II实现收缩动作,使机器人外壳半球12、外壳半球1135合紧,从而使机器人实现合紧动作。与地面接触的外部小轮1141随着外壳半球12、外壳半球1135的合紧而转动,减小了机构合紧时的阻力。
[0027] 在机器人前进时遇到障碍物,机器人可以根据所携带的传感器对障碍物大小进行判断,从而确定是否可以直接进行越障。经判断后,遇到小障碍物(42)机器人可以直接进行越障通过,遇到大障碍物(43)机器人则进行避障及越障通过。
[0028] 结合图6,对机器人在行进移动时遇到小障碍物42时的越障情况进行说明。首先,伸缩电机116、伸缩电机1122同时分别驱动伸缩机构部分1、伸缩机构部分II伸出,从而使机器人实现分离动作,机器人外壳半球12、外壳半球1135逐渐打开至合适位置。其次,驱动电机I1、驱动电机1119以相同转速、相同转向通过前文所述的固连关系驱动机器人外壳半球12、外壳半球1135相同速度、相同方向转动,从而使机器人实现前进动作。机器人从小障碍物42上方通过。最后,在障碍物不阻碍机器人前进的情况下,机器人完全越过小障碍物42,最终机器人实现越障并继续前进。
[0029] 结合图7,对机器人在行进移动时遇到大障碍物43时的越障情况进行说明。在机器人行进过程中遇到无法直接越长通过的大障碍物(43)时,机器人会经过避障处理后进行越障,首先,驱动电机I1、驱动电机1119分别以相同速度、相反转向通过前文所述的固连关系驱动机器人外壳半球12、外壳半球1135进行转动,从而实现机器人原地转向动作,使机器人转过合适的角度。其次,驱动电机I1、驱动电机1119以相同转速、相同转向通过前文所述的固连关系驱动机器人外壳半球12、外壳半球1135相同速度、相同方向转动,从而使机器人实现前进动作,机器人前进至合适的位置,停止前进。再次,驱动电机I1、驱动电机1119分别以相同速度、相反转向通过前文所述的固连关系驱动机器人外壳半球12、外壳半球1135进行转动,从而实现机器人原地转向动作,使机器人转过合适的角度。最后,驱动电机I1、驱动电机1119以相同转速、相同转向通过前文所述的固连关系驱动机器人外壳半球12、外壳半球1135相同速度、相同方向转动,从而使机器人实现前进动作,最终机器人通过绕行大障碍物43的方式完全越过大障碍物43并继续前进。
[0030] 结合图8,对机器人在投放落地后处于任意状态张开动作过程进行说明。在机器人投放落地后,外壳半球12、外壳半球1135可能处于任意状态,如:外壳半球1135与地面44接触而外壳半球12未与地面44接触的不平衡状态,机器人需要通过张开动作使外壳半球12、外壳半球1135同时与地面44接触,从而使机器人处于平衡状态。结合图8,伸缩电机116、伸缩电机1122同时分别驱动伸缩机构部分1、伸缩机构部分II实现伸出动作,使机器人外壳半球12、外壳半球1135分离,从而使机器人实现分离动作。在外壳半球12、外壳半球1135打开的过程中,机器人重心发生偏移,外壳半球12缓慢下落。当外壳半球12、夕卜壳半球1135打开至一定位置后,外壳半球12最终完全与地面44接触。最后,外壳半球12、外壳半球Π35分别与地面44接触,从而使机器人处于平衡状态。
[0031] 结合图9,对机器人在狭窄区域(45)通过过程进行说明。机器人在行进过程中遇到狭窄区域,机器人需要通过外壳半球12、外壳半球1135的合紧动作减小机器人的外形体积,以求在狭窄区域中通过。首先,伸缩电机116、伸缩电机1122同时分别驱动伸缩机构部分1、伸缩机构部分II实现收缩动作,从而使机器人实现合紧动作,机器人外壳半球12、夕卜壳半球1135逐渐收缩至合适位置。其次,驱动电机I1、驱动电机1119以相同转速、相同转向通过前文所述的固连关系驱动机器人外壳半球12、外壳半球1135相同速度、相同方向转动,从而使机器人实现前进动作。通过上述一系列动作使机器人实现在狭窄区域45中前进。最终,机器人完全通过狭窄区域(45)并继续前进。

Claims (3)

1.半球差动可伸缩式球形机器人,其特征是:包括第一外壳半球机构、第二外壳半球机构,第一外壳半球机构包括外壳半球壳体、伸缩机构部分、驱动部分;驱动部分包括车体架,车体架上安装驱动电机和蜗轮蜗杆减速箱,驱动电机和蜗轮蜗杆减速箱的输入轴相连;伸缩机构包括十字形伸缩管连架、十字形伸缩电机架、外壳连接架,十字形伸缩管连架的四个支出的边上分别安装第一-第四外伸缩管,十字形伸缩电机架的四个支出的边上分别安装第一-第四内伸缩管,第一-第四内伸缩管分别安装在第一-第四外伸缩管里、并可分别沿第一-第四外伸缩管往复移动,十字形伸缩电机架的中心位置安装伸缩电机,伸缩电机连接伸缩丝杠,伸缩丝杠穿过十字形伸缩管连架的中心并与其螺纹传动配合,蜗轮蜗杆减速箱的输出轴与十字形伸缩电机架固连,第一-第四外伸缩管均与外壳连接架固连,外壳连接架与外壳半球壳体的内表面固连;第二外壳半球机构与第一外壳半球机构结构相同,第一外壳半球机构的车体架与第二外壳半球机构的车体架固连在一起,当第一外壳半球机构和第二外壳半球机构的伸缩机构处于收缩状态时,第一外壳半球机构的外壳半球壳体和第二外壳半球机构的外壳半球壳体相连形成球体。
2.根据权利要求1所述的半球差动可伸缩式球形机器人,其特征是:第一外壳半球机构的外壳半球壳体的断面和第二外壳半球机构的外壳半球壳体的断面上均安装密封圈,当第一外壳半球机构的外壳半球壳体和第二外壳半球机构的外壳半球壳体相连形成球体时,密封圈将球体密封;第一外壳半球机构的外壳半球壳体上和第二外壳半球机构的外壳半球壳体上沿圆周方向分别安装有外部小轮。
3.根据权利要求1或2所述的半球差动可伸缩式球形机器人,其特征是:第一外壳半球机构的驱动电机与第二外壳半球机构的驱动电机的位置相差180度。
CN201310331622.8A 2013-08-01 2013-08-01 半球差动可伸缩式球形机器人 Active CN103387016B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201310331622.8A CN103387016B (zh) 2013-08-01 2013-08-01 半球差动可伸缩式球形机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201310331622.8A CN103387016B (zh) 2013-08-01 2013-08-01 半球差动可伸缩式球形机器人

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN103387016A CN103387016A (zh) 2013-11-13
CN103387016B true CN103387016B (zh) 2015-09-30

Family

ID=49531472

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201310331622.8A Active CN103387016B (zh) 2013-08-01 2013-08-01 半球差动可伸缩式球形机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN103387016B (zh)

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103847825B (zh) * 2014-02-27 2016-03-30 上海大学 一种行星轮和蜗轮蜗杆传动驱动的球形机器人
CN104192220B (zh) * 2014-08-29 2016-05-25 电子科技大学 一种仿小鼠驱动转笼的球形机器人
CN105091931B (zh) * 2015-08-05 2017-07-14 广州杰赛科技股份有限公司 一种定向爆破方法、传感器及定向爆破装置
CN105774931A (zh) * 2016-03-29 2016-07-20 河南理工大学 一种球形机器人
CN106393128B (zh) * 2016-09-22 2018-10-12 重庆邮电大学 一种可变形重构的球形救援机器人
CN106272472B (zh) * 2016-09-22 2018-10-12 重庆邮电大学 一种变结构球形双臂搜救机器人
CN106379505B (zh) * 2016-11-18 2018-02-27 重庆邮电大学 一种具有变形能力的单摆差动式水下两栖机器人
CN107891969A (zh) * 2017-11-25 2018-04-10 安阳市能成农机设备销售有限公司 一种扩容降低密度增加浮力装置
CN108897320B (zh) * 2018-06-26 2020-11-24 清华大学 一种自驱动行走机器人及其控制方法
CN109533238B (zh) * 2018-11-15 2020-09-01 广西大学 一种水下探测球形变形机器人

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004148439A (ja) * 2002-10-30 2004-05-27 Sony Corp 球形ロボット及び球形ロボットの制御方法
CN101011984A (zh) * 2007-02-08 2007-08-08 上海交通大学 全对称球形机器人
CN101279619A (zh) * 2008-04-21 2008-10-08 战强 高机动球形探测机器人
CN101565062A (zh) * 2009-05-20 2009-10-28 北京邮电大学 半球差动球形机器人
CN201566718U (zh) * 2009-12-17 2010-09-01 华东理工大学 一种球形机器人

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004148439A (ja) * 2002-10-30 2004-05-27 Sony Corp 球形ロボット及び球形ロボットの制御方法
CN101011984A (zh) * 2007-02-08 2007-08-08 上海交通大学 全对称球形机器人
CN101279619A (zh) * 2008-04-21 2008-10-08 战强 高机动球形探测机器人
CN101565062A (zh) * 2009-05-20 2009-10-28 北京邮电大学 半球差动球形机器人
CN201566718U (zh) * 2009-12-17 2010-09-01 华东理工大学 一种球形机器人

Also Published As

Publication number Publication date
CN103387016A (zh) 2013-11-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102412530B (zh) 线航两栖电力线路综合维护机器人的线路维护方法
Joshi et al. Design and analysis of a spherical mobile robot
CN205345098U (zh) 一种行星轮履带式排爆机器人
CN102161202B (zh) 全景监控机器人系统、监控机器人
CN104015827B (zh) 一种能够越障的变结构球形机器人
CN103753528B (zh) 具有关节轴线正交关系的可折叠六自由度轻型操作臂
CN206012760U (zh) 关节式爬杆检测机器人
CN102513987B (zh) 智能消防救援机器人
CN104494818A (zh) 新型四旋翼两栖机器人
CN103407512B (zh) 多态球形跳跃机器人
CN103341865B (zh) 一种三自由度等速解耦空间机器人主动球型腕与万向柔顺控制方法
CN102029614B (zh) 三自由度球型空间机器人手腕
CN105137975A (zh) 六轮双核全自动高速灭火机器人伺服控制器
CN100560307C (zh) 用于机械臂或蛇形机器人的主动手腕机构
CN104925159B8 (zh) 一种侦察型可越障机器蛇
CN203293193U (zh) 水中蛇形机器人装置
CN203496595U (zh) 一种水陆两栖全地形救援智能机器人
CN101134313A (zh) 排爆排险机器人
CN106114668A (zh) 基于蚯蚓运动原理的气动式软体运动机器人
CN205168688U (zh) 球齿轮传动爬杆机器人
CN202241267U (zh) 适用于危险障碍清除的防恐智能小车
CN105835086B (zh) 一种混联式6自由度力反馈机械臂
CN103303449B (zh) 一种水下作业机器人
CN100493937C (zh) 水陆两栖机器人机构
CN104443380B (zh) 一种八字轨迹扑翼机构及微型扑翼飞行器

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
C06 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C10 Entry into substantive examination
GR01 Patent grant
C14 Grant of patent or utility model