CN108789434A - 一种矿用救灾探测子母机器人 - Google Patents

一种矿用救灾探测子母机器人 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种矿用救灾探测子母机器人，包括母机器人、子机器人，所述母机器人由机身、底座、光纤通讯接受设备、远程监控设备、画面信息接收屏、无线通讯发射装置和生命探测接收装置组成，所述子机器人由外壳、链轮、探测影像收集装置、探测摄影传输装置、生命探测探测装置、无线通讯接收装置和电机组成，所述外壳的四边安装有链轮，链轮由第一链轮、第二链轮、第三链轮和第四链轮组成，外壳两侧安装有探测影像收集装置，本发明一种救灾探测子母机器人，通过探测影像收集装置、探测摄影传输装置、生命探测探测装置和无线通讯接收装置，将探测到的信息传输到母机器人上，更方便检测人不方便到达的地方，了解灾难现场方便实施营救。

Description

一种矿用救灾探测子母机器人
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体为一种矿用救灾探测子母机器人。
背景技术
目前国内乃至国际在研制的矿用救灾探测机器人的工作方式均为单机机器人在煤矿井下灾变现场进行环境探测和人员搜索，需要对机器人的远距离移动、越障、环境探测、影像声讯采集传输等功能进行综合考虑，大部分机器人外形尺寸的长宽高均大于500mm，重量大于100公斤。而大部分灾害现场的地形结构较为复杂，这种机器人无法适用于所有灾害现场的非结构地形，通常情况下仅能到达灾害现场的外围，而不能对灾害现场的内部情况进行更为深入的探测。
中国专利号CN201010146118.7公开了矿用子母机器人救灾探测系统，可以更为有效地对灾害现场的内部情况进行深入探测，但是这种子母机器人救灾探测系统没有具体形态，大部分功能无法实现。
发明内容
本发明的目的在于提供一种矿用救灾探测子母机器人，具备小巧灵敏，稳定性高，使用方便，移动性好，方便携带，可以更为有效地对灾害现场的内部情况进行深入探测的特点，解决了现有技术中的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种矿用救灾探测子母机器人，包括母机器人、子机器人，所述母机器人由机身、底座、光纤通讯接受设备、远程监控设备、画面信息接收屏、无线通讯发射装置和生命探测接收装置组成，所述机身内部设置有无线通讯发射装置和生命探测接收装置，机身上侧的面板上安装有画面信息接收屏、光纤通讯接受设备和远程监控设备，所述机身下方连接有底座；
所述子机器人由外壳、链轮、探测影像收集装置、探测摄影传输装置、生命探测探测装置、无线通讯接收装置和电机组成，所述外壳的四周安装有链轮；
所述链轮由第一链轮、第二链轮、第三链轮和第四链轮组成，第一链轮安装于外壳的一侧下方，第二链轮安装于外壳的一侧上方，第三链轮安装于外壳的另一侧下方，第四链轮安装于外壳的另一侧的上方，链轮上安装有第一固定轴、第二固定固定轴和转动轴，所述转动轴的一端与外壳连接；
所述外壳的内部设置有探测影像收集装置、探测摄影传输装置、生命探测探测装置、无线通讯接收装置和电机，所述探测影像收集装置安装于外壳内部的两侧，探测影像收集装置的前端安装有摄像头，探测影像收集装置的下方固定设置有电机，探测影像收集装置的上方连接有探测摄影传输装置，探测摄影传输装置的上方连接有无线通讯接收装置，无线通讯接收装置的上方连接有生命探测探测装置。
优选的，所述底座下方安装有滚轮，滚轮有四个，分别安装于底座四个边角。
优选的，所述第一链轮、第二链轮、第三链轮和第四链轮上均安装有第一固定轴、第二固定固定轴和转动轴。
优选的，所述链轮通过第一固定轴和第二固定固定轴固定于外壳两侧。
优选的，所述转动轴通过贯穿外壳与电机连接。
优选的，所述探测影像收集装置和摄像头有两个分别安装于外壳内部的两侧，且摄像头贯穿外壳安装于外壳表面。
优选的，所述探测影像收集装置、探测摄影传输装置、生命探测探测装置和无线通讯接收装置之间均设置有一层防震海绵。
优选的，所述第一链轮、第二链轮、第三链轮和第四链轮的表面上均设置有防滑纹。
与现有技术相比，本发明的有益效果如下：
1、本发明矿用救灾探测子母机器人，底座下方安装有滚轮，滚轮有四个，分别安装于底座四个边角，安装滚轮的作用使母机器人可以方便移动，增加便携性，使用时可以随时推走，简单方便，省时省力。
2、本发明矿用救灾探测子母机器人，探测影像收集装置、探测摄影传输装置、生命探测探测装置和无线通讯接收装置之间均设置有一层防震海绵，防震海绵的作用是减少行驶过程中的震动，使内部结构更稳定，探测结果更为清楚，且增加了装置的使用寿命。
3、本发明矿用救灾探测子母机器人，第一链轮、第二链轮、第三链轮和第四链轮上均安装有第一固定轴、第二固定轴和转动轴，转动轴通过贯穿外壳与电机连接，使用时，第一链轮和第三链轮在下方，滚动行驶，当遇到较高的障碍物时，整个机器会往前翻转，翻过障碍物，这样使第二链轮和第四链轮在下面继续行驶，增加了灵敏度，加强了行驶的方便程度，且第一链轮、第二链轮、第三链轮和第四链轮的表面上均设置有防滑纹，增加爬坡的摩擦力，和抓地能力，使机器行驶的时候更稳定，能更好更有效的勘测。
4、本发明矿用救灾探测子母机器人，探测影像收集装置和摄像头有两个分别安装于外壳内部的两侧，且摄像头贯穿外壳安装于外壳表面，探测影像收集装置的上方连接有探测摄影传输装置，探测摄影传输装置的上方连接有无线通讯接收装置，无线通讯接收装置的上方连接有生命探测探测装置，使用时，子机器人进入灾害现场，通过无线通讯接收装置接受命令，探测影像收集装置收集内部环境状况，生命探测探测装置探测生命迹象，确定需要求援的人的位置，通过探测摄影传输装置传输信息，可以更为有效地对灾害现场的内部情况进行深入探测，更方便救援。
附图说明
图1为本发明的子机器人整体结构示意图；
图2为本发明的母机器人整体结构示意图；
图3为本发明的子机器人的前视图；
图4为本发明的外壳内部剖面图；
图5为本发明的防滑纹安装示意图；
图6为本发明的第一固定轴、第二固定轴和转动轴安装示意图。
图中：1、母机器人；2、子机器人；3、机身；4、底座；401、滚轮；5、光纤通讯接受设备；6、远程监控设备；7、画面信息接收屏；8、无线通讯发射装置；9、生命探测接收装置；10、外壳；11、链轮；111、第一链轮；112、第二链轮；113、第三链轮；114、第四链轮；12、探测影像收集装置；13、探测摄影传输装置；14、生命探测探测装置；15、无线通讯接收装置；16、电机；17、第一固定轴；18、第二固定轴；19、转动轴；20、摄像头；21、防震海绵；22、防滑纹。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-6，一种矿用救灾探测子母机器人，包括母机器人1、子机器人2，母机器人1由机身3、底座4、光纤通讯接受设备5、远程监控设备6、画面信息接收屏7、无线通讯发射装置8和生命探测接收装置9组成，机身3 内部设置有无线通讯发射装置8和生命探测接收装置9，机身3上侧的面板上安装有画面信息接收屏7、光纤通讯接受设备5和远程监控设备6，机身3下方连接有底座4；底座4下方安装有滚轮401，滚轮401有四个，分别安装于底座4四个边角，安装滚轮401的作用使母机器人1可以方便移动，增加便携性，使用时可以随时推走，简单方便，省时省力；子机器人2由外壳10、链轮11、探测影像收集装置12、探测摄影传输装置13、生命探测探测装置14、无线通讯接收装置15和电机16组成，探测影像收集装置12、探测摄影传输装置13、生命探测探测装置14和无线通讯接收装置15之间均设置有一层防震海绵21，防震海绵21的作用是减少行驶过程中的震动，使内部结构更稳定，探测结果更为清楚，且增加了装置的使用寿命；外壳10的四周安装有链轮11；链轮11由第一链轮111、第二链轮112、第三链轮113和第四链轮 114组成，第一链轮111安装于外壳10的一侧下方，第二链轮112安装于外壳10的一侧上方，第三链轮113安装于外壳10的另一侧下方，第四链轮114安装于外壳10的另一侧的上方，第一链轮111、第二链轮112、第三链轮113 和第四链轮114上均安装有第一固定轴17、第二固定轴18和转动轴19，转动轴19通过贯穿外壳10与电机16连接，使用时，第一链轮111和第三链轮 113在下方，滚动行驶，当遇到较高的障碍物时，整个机器会往前翻转，翻过障碍物，这样使第二链轮112和第四链轮114在下面继续行驶，加强了行驶的方便程度，且第一链轮111、第二链轮112、第三链轮113和第四链轮114 的表面上均设置有防滑纹22，增加爬坡的摩擦力，和抓地能力，使机器行驶的时候更稳定，能更好更有效的勘测；链轮11上安装有第一固定轴17、第二固定轴18和转动轴19，链轮11通过第一固定轴17和第二固定轴18固定于外壳10两侧，转动轴19的一端与外壳10连接；外壳10的内部设置有探测影像收集装置12、探测摄影传输装置13、生命探测探测装置14、无线通讯接收装置15和电机16，探测影像收集装置12安装于外壳10内部的两侧，探测影像收集装置12的前端安装有摄像头20，探测影像收集装置12和摄像头20 有两个分别安装于外壳10内部的两侧，且摄像头20贯穿外壳10安装于外壳 10表面，探测影像收集装置12的下方固定设置有电机16，探测影像收集装置12的上方连接有探测摄影传输装置13，探测摄影传输装置13的上方连接有无线通讯接收装置15，无线通讯接收装置15的上方连接有生命探测探测装置14，使用时，子机器人2进入灾害现场，通过无线通讯接收装置15接受命令，探测影像收集装置12收集内部环境状况，生命探测探测装置14探测生命迹象，确定需要求援的人的位置，通过探测摄影传输装置13传输信息，可以更为有效地对灾害现场的内部情况进行深入探测，更方便救援。
综上所述：本发明矿用救灾探测子母机器人，底座4下方安装有滚轮401，滚轮401有四个，分别安装于底座4四个边角，安装滚轮401的作用使母机器人1可以方便移动，增加便携性，使用时可以随时推走，简单方便，省时省力；探测影像收集装置12、探测摄影传输装置13、生命探测探测装置14 和无线通讯接收装置15之间均设置有一层防震海绵21，防震海绵21的作用是减少行驶过程中的震动，使内部结构更稳定，探测结果更为清楚，且增加了装置的使用寿命；第一链轮111、第二链轮112、第三链轮113和第四链轮 114上均安装有第一固定轴17、第二固定轴18和转动轴19，转动轴19通过贯穿外壳10与电机16连接，使用时，第一链轮111和第三链轮113在下方，滚动行驶，当遇到较高的障碍物时，整个机器会往前翻转，翻过障碍物，这样使第二链轮112和第四链轮114在下面继续行驶，加强了行驶的方便程度，且第一链轮111、第二链轮112、第三链轮113和第四链轮114的表面上均设置有防滑纹22，增加爬坡的摩擦力，和抓地能力，使机器行驶的时候更稳定，能更好更有效的勘测；探测影像收集装置12和摄像头20有两个分别安装于外壳10内部的两侧，且摄像头20贯穿外壳10安装于外壳10表面，探测影像收集装置12的上方连接有探测摄影传输装置13，探测摄影传输装置13的上方连接有无线通讯接收装置15，无线通讯接收装置15的上方连接有生命探测探测装置14，使用时，子机器人2进入灾害现场，通过无线通讯接收装置 15接受命令，探测影像收集装置12收集内部环境状况，生命探测探测装置 14探测生命迹象，确定需要求援的人的位置，通过探测摄影传输装置13传输信息，可以更为有效地对灾害现场的内部情况进行深入探测，更方便救援。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种矿用救灾探测子母机器人，包括母机器人(1)、子机器人(2)，其特征在于：所述母机器人(1)由机身(3)、底座(4)、光纤通讯接受设备(5)、远程监控设备(6)、画面信息接收屏(7)、无线通讯发射装置(8)和生命探测接收装置(9)组成，所述机身(3)内部设置有无线通讯发射装置(8)和生命探测接收装置(9)，机身(3)上侧的面板上安装有画面信息接收屏(7)、光纤通讯接受设备(5)和远程监控设备(6)，所述机身(3)下方连接有底座(4)；
所述子机器人(2)由外壳(10)、链轮(11)、探测影像收集装置(12)、探测摄影传输装置(13)、生命探测探测装置(14)、无线通讯接收装置(15)和电机(16)组成，所述外壳(10)的四周安装有链轮(11)；
所述链轮(11)由第一链轮(111)、第二链轮(112)、第三链轮(113)和第四链轮(114)组成，第一链轮(111)安装于外壳(10)的一侧下方，第二链轮(112)安装于外壳(10)的一侧上方，第三链轮(113)安装于外壳(10)的另一侧下方，第四链轮(114)安装于外壳(10)的另一侧的上方，链轮(11)上安装有第一固定轴(17)、第二固定轴(18)和转动轴(19)，所述转动轴(19)的一端与外壳(10)连接；
所述外壳(10)的内部设置有探测影像收集装置(12)、探测摄影传输装置(13)、生命探测探测装置(14)、无线通讯接收装置(15)和电机(16)，所述探测影像收集装置(12)安装于外壳(10)内部的两侧，探测影像收集装置(12)的前端安装有摄像头(20)，探测影像收集装置(12)的下方固定设置有电机(16)，探测影像收集装置(12)的上方连接有探测摄影传输装置(13)，探测摄影传输装置(13)的上方连接有无线通讯接收装置(15)，无线通讯接收装置(15)的上方连接有生命探测探测装置(14)。
2.根据权利要求1所述的一种矿用救灾探测子母机器人，其特征在于：所述底座(4)下方安装有滚轮(401)，滚轮(401)有四个，分别安装于底座(4)四个边角。
3.根据权利要求1所述的一种矿用救灾探测子母机器人，其特征在于：所述第一链轮(111)、第二链轮(112)、第三链轮(113)和第四链轮(114)上均安装有第一固定轴(17)、第二固定轴(18)和转动轴(19)。
4.根据权利要求1所述的一种矿用救灾探测子母机器人，其特征在于：所述链轮(11)通过第一固定轴(17)和第二固定轴(18)固定于外壳(10)两侧。
5.根据权利要求1所述的一种矿用救灾探测子母机器人，其特征在于：所述转动轴(19)通过贯穿外壳(10)与电机(16)连接。
6.根据权利要求1所述的一种矿用救灾探测子母机器人，其特征在于：所述探测影像收集装置(12)和摄像头(20)有两个分别安装于外壳(10)内部的两侧，且摄像头(20)贯穿外壳(10)安装于外壳(10)表面。
7.根据权利要求1所述的一种矿用救灾探测子母机器人，其特征在于：所述探测影像收集装置(12)、探测摄影传输装置(13)、生命探测探测装置(14)和无线通讯接收装置(15)之间均设置有一层防震海绵(21)。
8.根据权利要求1所述的一种矿用救灾探测子母机器人，其特征在于：所述第一链轮(111)、第二链轮(112)、第三链轮(113)和第四链轮(114)的表面上均设置有防滑纹(22)。
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