CN108789393A - 一种消防机器人机械手升降旋转装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种消防机器人机械手升降旋转装置，本发明具有结构合理简单、生产成本低、安装方便，本装置可作为消防机器人上手臂升降和旋转装置，该装置可在无上升轨道的前提下进行手臂的升降，并且可以在此基础上进行 度的旋转，旋动把手，折叠升降架在螺栓杆的作用下进行升降，第一电机带动齿轮转动，齿轮在齿条上运动，实现升降板高度的调节，第二电机带动第一转轴转动，第一转轴上的小齿轮带动大齿轮转动，实现角度的旋转，第三电机带动第一伞齿转动，第一伞齿带动第二伞齿转动，实现角度的旋转，液压缸对第四底板高度进行升降，通过上述技术手段，实现了消防机器人上手臂升降和旋转功能。

Description

一种消防机器人机械手升降旋转装置

技术领域：

本发明涉及消防技术领域，特别涉及一种消防机器人机械手升降旋转装置。

背景技术：

“消防”即消除防患（即预防和解决人们在生活、工作、学习过程中遇到的人为与自然、偶然灾害的总称），当然狭义的意思在人们认识初期是：（扑灭）火灾的意思。

Fire control;Fire fighting;Fire protection灭火与防火。亦指灭火、防火人员。郭孝成《浙江光复记》：“卫队及巡警消防，见势已烈，均袖缀白布，以表输诚。”如：必须抓好消防工作。例如：消防车、消防技术。中国已有两千多年的消防历史，“消防”一词是二十世纪从日本引进的，是一个外来语。但“消防”的根在中国。日本的文字是从中国的汉字演变而来，汉字早在西晋太康五年（284年）就开始传入日本。“消防”一词不仅字形与汉字完全相同，字义也无差别。现代意义的消防可以更深层的理解为消除危险和防止灾难。

目前火灾一旦发生,便难以控制,将给受害人带来无法挽回的损失。如果仅仅靠消防人员来抢救伤员与控制火势,可能会带来更大的人员伤亡。现代生活中火灾的控制迫切需要一种消防机器人，这种机器人应该具有灵活的手臂来进行排障 以辅助控制火灾。

发明内容：

本发明的目的就在于为了解决上述问题，而提供一种消防机器人机械手升降旋转装置。

为了解决上述问题，本发明提供了一种技术方案：一种消防机器人机械手升降旋转装置，包括第一底板、右齿条、左齿条、左立板、右立板、齿轮、升降板、第一电机、第一皮带、第二电机、第二皮带、第一转轴、皮带轮、小齿轮、凹字架、第二转轴、轴承和大齿轮；所述第一底板上表面左侧固定连接有一个左齿条；所述第一底板上表面右侧固定连接有一个右齿条；所述右齿条顶端上固定连接有一个右立板；所述左齿条顶端上固定连接有一个左立板；所述右齿条和左齿条上均啮合连接有一个齿轮；所述齿轮之间连接有一个升降板；所述升降板下表面两侧均固定连接有一个第一电机；所述第一电机的输出轴上均通过第一皮带与对应的齿轮输入轴相连接在一起；所述升降板的下表面中心位置上固定连接有一个第二电机；所述升降板的上表面上固定连接有一个凹字架；所述凹字架中通过轴承活动连接有一个第二转轴；所述第二转轴的末端上固定连接有一个大齿轮；所述升降板中活动连接有一个第一转轴；所述第一转轴的顶端上固定连接有一个小齿轮，所述小齿轮与大齿轮相互啮合在一起；所述第一转轴的末端上固定连接有一个皮带轮，所述皮带轮通过第二皮带与第二电机的输出轴相连接在一起。

作为优选，还包括第二底板、第一滑轮架、第二滑轮架、滑轮、电机座、第三电机、第一伞齿、第二伞齿、第三转轴、第三底板、液压缸和第四底板；所述第二转轴的顶端上固定连接有一个第二底板；所述第二底板下表面两侧均固定连接有相互间隔的第一滑轮架和第二滑轮架；所述第一滑轮架和第二滑轮架之间均活动连接有一个滑轮，所述滑轮均设置在对应的左立板和右立板上；所述第二底板上表面的中心位置上固定连接有一个第三转轴；所述第二底板上表面的右侧固定连接有一个电机座；所述电机座上固定连接有一个第三电机；所述第三电机的输出轴上轴连接有一个第一伞齿；所述第三转轴上固定连接有一个第二伞齿，所述第二伞齿与第一伞齿相互啮合在一起；所述第三转轴的顶端上固定连接有一个第三底板；所述第三底板上表面两侧均固定连接有一个液压缸；所述液压缸顶端上固定连接有一个第四底板。

作为优选，还包括销轴、上凹槽、螺栓杆、把手、支撑平台、下凹槽和折叠升降架；所述第一底板的下方设有一个支撑平台；所述第一底板与支撑平台之间设有一个折叠升降架；所述第一底板的右侧位置设有一个上凹槽；所述支撑平台的右侧位置设有一个下凹槽；所述折叠升降架的左侧端均通过销轴连接在第一底板和支撑平台的左侧；所述折叠升降架的右侧端均滑动连接在上凹槽和下凹槽中；所述折叠升降架中设有一个调节折叠升降架高度的螺栓杆；所述螺栓杆的右端固定连接有一个把手。

作为优选，所述把手的外表面上设有防滑纹。

作为优选，所述第一电机、第二电机和第三电机均为变频电机。

作为优选，所述轴承为滚珠轴承。

作为优选，所述第一皮带和第二皮带均为同步带。

本发明的有益效果：本发明具有结构合理简单、生产成本低、安装方便，本装置可作为消防机器人上手臂升降和旋转装置，该装置可在无上升轨道的前提下进行手臂的升降，并且可以在此基础上进行 度的旋转，旋动把手，折叠升降架在螺栓杆的作用下进行升降，第一电机带动齿轮转动，齿轮在齿条上运动，实现升降板高度的调节，第二电机带动第一转轴转动，第一转轴上的小齿轮带动大齿轮转动，实现角度的旋转，第三电机带动第一伞齿转动，第一伞齿带动第二伞齿转动，实现角度的旋转，液压缸对第四底板高度进行升降，通过上述技术手段，实现了消防机器人上手臂升降和旋转功能。

附图说明：

为了易于说明，本发明由下述的具体实施及附图作以详细描述。

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明的部分结构示意图。

图3为本发明的部分结构示意图。

1-第一底板；2-右齿条；3-左齿条；4-左立板；5-右立板；6-齿轮；7-升降板；8-第一电机；9-第一皮带；10-第二电机；11-第二皮带；12-第一转轴；13-皮带轮；14-小齿轮；15-凹字架；16-第二转轴；17-轴承；18-大齿轮；19-第二底板；20-第一滑轮架；21-第二滑轮架；22-滑轮；23-电机座；24-第三电机；25-第一伞齿；26-第二伞齿；27-第三转轴；28-第三底板；29-液压缸；30-第四底板；31-销轴；32-上凹槽；33-螺栓杆；34-把手；35-支撑平台；36-下凹槽；37-折叠升降架。

具体实施方式：

如图1至图3所示，本具体实施方式采用以下技术方案：一种消防机器人机械手升降旋转装置，包括第一底板1、右齿条2、左齿条3、左立板4、右立板5、齿轮6、升降板7、第一电机8、第一皮带9、第二电机10、第二皮带11、第一转轴12、皮带轮13、小齿轮14、凹字架15、第二转轴16、轴承17、大齿轮18、第二底板19、第一滑轮架20、第二滑轮架21、滑轮22、电机座23、第三电机24、第一伞齿25、第二伞齿26、第三转轴27、第三底板28、液压缸29和第四底板30；所述第一底板1上表面左侧固定连接有一个左齿条3；所述第一底板1上表面右侧固定连接有一个右齿条2；所述右齿条2顶端上固定连接有一个右立板5；所述左齿条3顶端上固定连接有一个左立板4；所述右齿条2和左齿条3上均啮合连接有一个齿轮6；所述齿轮6之间连接有一个升降板7；所述升降板7下表面两侧均固定连接有一个第一电机8；所述第一电机8的输出轴上均通过第一皮带9与对应的齿轮6输入轴相连接在一起；所述升降板7的下表面中心位置上固定连接有一个第二电机10；所述升降板7的上表面上固定连接有一个凹字架15；所述凹字架15中通过轴承17活动连接有一个第二转轴16；所述第二转轴16的末端上固定连接有一个大齿轮18；所述升降板7中活动连接有一个第一转轴12；所述第一转轴12的顶端上固定连接有一个小齿轮14，所述小齿轮14与大齿轮18相互啮合在一起；所述第一转轴12的末端上固定连接有一个皮带轮13，所述皮带轮13通过第二皮带11与第二电机10的输出轴相连接在一起；所述第二转轴16的顶端上固定连接有一个第二底板19；所述第二底板19下表面两侧均固定连接有相互间隔的第一滑轮架20和第二滑轮架21；所述第一滑轮架20和第二滑轮架21之间均活动连接有一个滑轮22，所述滑轮22均设置在对应的左立板4和右立板5上；所述第二底板19上表面的中心位置上固定连接有一个第三转轴27；所述第二底板19上表面的右侧固定连接有一个电机座23；所述电机座23上固定连接有一个第三电机24；所述第三电机24的输出轴上轴连接有一个第一伞齿25；所述第三转轴27上固定连接有一个第二伞齿26，所述第二伞齿26与第一伞齿25相互啮合在一起；所述第三转轴27的顶端上固定连接有一个第三底板28；所述第三底板28上表面两侧均固定连接有一个液压缸29；所述液压缸29顶端上固定连接有一个第四底板30。

还包括销轴31、上凹槽32、螺栓杆33、把手34、支撑平台35、下凹槽36和折叠升降架37；所述第一底板1的下方设有一个支撑平台35；所述第一底板1与支撑平台35之间设有一个折叠升降架37；所述第一底板1的右侧位置设有一个上凹槽32；所述支撑平台35的右侧位置设有一个下凹槽36；所述折叠升降架37的左侧端均通过销轴31连接在第一底板1和支撑平台35的左侧；所述折叠升降架37的右侧端均滑动连接在上凹槽32和下凹槽36中；所述折叠升降架37中设有一个调节折叠升降架37高度的螺栓杆33；所述螺栓杆33的右端固定连接有一个把手34。

其中，所述把手34的外表面上设有防滑纹；所述第一电机8、第二电机10和第三电机24均为变频电机；所述轴承17为滚珠轴承；所述第一皮带9和第二皮带11均为同步带。

本发明的使用状态为：本发明具有结构合理简单、生产成本低、安装方便，本装置可作为消防机器人上手臂升降和旋转装置，该装置可在无上升轨道的前提下进行手臂的升降，并且可以在此基础上进行360 度的旋转，旋动把手34，折叠升降架37在螺栓杆33的作用下进行升降，第一电机8带动齿轮6转动，齿轮6在齿条上运动，实现升降板7高度的调节，第二电机10带动第一转轴12转动，第一转轴12上的小齿轮14带动大齿轮18转动，实现角度的旋转，第三电机24带动第一伞齿25转动，第一伞齿25带动第二伞齿26转动，实现角度的旋转，液压缸29对第四底板30高度进行升降，通过上述技术手段，实现了消防机器人上手臂升降和旋转功能。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点，本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内，本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (7)

1.一种消防机器人机械手升降旋转装置，其特征在于：包括第一底板（1）、右齿条（2）、左齿条（3）、左立板（4）、右立板（5）、齿轮（6）、升降板（7）、第一电机（8）、第一皮带（9）、第二电机（10）、第二皮带（11）、第一转轴（12）、皮带轮（13）、小齿轮（14）、凹字架（15）、第二转轴（16）、轴承（17）和大齿轮（18）；所述第一底板（1）上表面左侧固定连接有一个左齿条（3）；所述第一底板（1）上表面右侧固定连接有一个右齿条（2）；所述右齿条（2）顶端上固定连接有一个右立板（5）；所述左齿条（3）顶端上固定连接有一个左立板（4）；所述右齿条（2）和左齿条（3）上均啮合连接有一个齿轮（6）；所述齿轮（6）之间连接有一个升降板（7）；所述升降板（7）下表面两侧均固定连接有一个第一电机（8）；所述第一电机（8）的输出轴上均通过第一皮带（9）与对应的齿轮（6）输入轴相连接在一起；所述升降板（7）的下表面中心位置上固定连接有一个第二电机（10）；所述升降板（7）的上表面上固定连接有一个凹字架（15）；所述凹字架（15）中通过轴承（17）活动连接有一个第二转轴（16）；所述第二转轴（16）的末端上固定连接有一个大齿轮（18）；所述升降板（7）中活动连接有一个第一转轴（12）；所述第一转轴（12）的顶端上固定连接有一个小齿轮（14），所述小齿轮（14）与大齿轮（18）相互啮合在一起；所述第一转轴（12）的末端上固定连接有一个皮带轮（13），所述皮带轮（13）通过第二皮带（11）与第二电机（10）的输出轴相连接在一起。

2.根据权利要求1所述的一种消防机器人机械手升降旋转装置，其特征在于：还包括第二底板（19）、第一滑轮架（20）、第二滑轮架（21）、滑轮（22）、电机座（23）、第三电机（24）、第一伞齿（25）、第二伞齿（26）、第三转轴（27）、第三底板（28）、液压缸（29）和第四底板（30）；所述第二转轴（16）的顶端上固定连接有一个第二底板（19）；所述第二底板（19）下表面两侧均固定连接有相互间隔的第一滑轮架（20）和第二滑轮架（21）；所述第一滑轮架（20）和第二滑轮架（21）之间均活动连接有一个滑轮（22），所述滑轮（22）均设置在对应的左立板（4）和右立板（5）上；所述第二底板（19）上表面的中心位置上固定连接有一个第三转轴（27）；所述第二底板（19）上表面的右侧固定连接有一个电机座（23）；所述电机座（23）上固定连接有一个第三电机（24）；所述第三电机（24）的输出轴上轴连接有一个第一伞齿（25）；所述第三转轴（27）上固定连接有一个第二伞齿（26），所述第二伞齿（26）与第一伞齿（25）相互啮合在一起；所述第三转轴（27）的顶端上固定连接有一个第三底板（28）；所述第三底板（28）上表面两侧均固定连接有一个液压缸（29）；所述液压缸（29）顶端上固定连接有一个第四底板（30）。

3.根据权利要求2所述的一种消防机器人机械手升降旋转装置，其特征在于：还包括销轴（31）、上凹槽（32）、螺栓杆（33）、把手（34）、支撑平台（35）、下凹槽（36）和折叠升降架（37）；所述第一底板（1）的下方设有一个支撑平台（35）；所述第一底板（1）与支撑平台（35）之间设有一个折叠升降架（37）；所述第一底板（1）的右侧位置设有一个上凹槽（32）；所述支撑平台（35）的右侧位置设有一个下凹槽（36）；所述折叠升降架（37）的左侧端均通过销轴（31）连接在第一底板（1）和支撑平台（35）的左侧；所述折叠升降架（37）的右侧端均滑动连接在上凹槽（32）和下凹槽（36）中；所述折叠升降架（37）中设有一个调节折叠升降架（37）高度的螺栓杆（33）；所述螺栓杆（33）的右端固定连接有一个把手（34）。

4.根据权利要求3所述的一种消防机器人机械手升降旋转装置，其特征在于：所述把手（34）的外表面上设有防滑纹。

5.根据权利要求4所述的一种消防机器人机械手升降旋转装置，其特征在于：所述第一电机（8）、第二电机（10）和第三电机（24）均为变频电机。

6.根据权利要求5所述的一种消防机器人机械手升降旋转装置，其特征在于：所述轴承（17）为滚珠轴承。

7.根据权利要求6所述的一种消防机器人机械手升降旋转装置，其特征在于：所述第一皮带（9）和第二皮带（11）均为同步带。