CN108777844B - 一种基于蓝牙mesh网络的定位方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于蓝牙MESH网络的定位方法及系统，该方法包括：第一MESH节点确定待定位对象，其中，所述第一MESH节点，是指所述蓝牙MESH网络中的任一MESH节点，所述第一MESH节点获取所述待定位对象的至少一个邻居节点的标识信息和位置，所述第一MESH节点根据所述至少一个邻居节点的标识信息和位置，确定出所述待定位对象的第一位置，解决了现有技术中蓝牙MESH网络不具有定位功能的问题。

Description

一种基于蓝牙MESH网络的定位方法及系统

技术领域

本发明涉及定位技术领域，具体涉及一种基于蓝牙MESH网络定位的方法及系统。

背景技术

现有技术中，蓝牙MESH网络无法实现定位功能。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于蓝牙MESH网络的定位方法及系统，用以解决现有技术中蓝牙MESH网络无法实现定位功能的问题。

为实现上述目的，本发明的技术方案为：

本发明提供一种基于蓝牙MESH网络的定位方法，所述方法包括：

第一MESH节点确定待定位对象，其中，所述第一MESH节点，是指所述蓝牙MESH网络中的任一MESH节点；

所述第一MESH节点获取所述待定位对象的至少一个邻居节点的标识信息和位置；

所述第一MESH节点根据所述至少一个邻居节点的标识信息和位置，确定出所述待定位对象的第一位置。

进一步的，所述待定位对象，为Beacon设备或第二MESH节点，其中，所述第二MESH节点，是指所述蓝牙MESH网络中除了所述第一MESH节点之外的、位置未知的任一MESH节点。

进一步的，若所述待定位对象，为Beacon设备或第二MESH节点，则所述第一MESH节点获取所述待定位对象的至少一个邻居节点的标识信息和位置，具体包括：

所述第一MESH节点向所述蓝牙MESH网络中的所有MESH节点广播第一询问信息，其中，所述第一询问信息中包括所述待定位对象的第一标识信息；

所述所有MESH节点中的每个MESH节点接收到所述第一询问信息；

所述所有MESH节点中的每个MESH节点，判断该MESH节点本地是否保存有所述第一标识信息；

若判断结果为是，则该MESH节点判断该MESH节点的位置是否已知；

若判断结果为是，则该MESH节点将自身确定为所述邻居节点，并将该邻居节点的标识信息发送给所述第一MESH节点；

所述第一MESH节点接收各邻居节点发送的该邻居节点的标识信息；

所述第一MESH节点根据该邻居节点的标识信息，获取该邻居节点的位置。

进一步的，若所述待定位对象，为第二MESH节点，则所述第一MESH节点获取所述待定位对象的至少一个邻居节点的标识信息和位置，具体包括：

所述第一MESH节点向所述待定位对象发送第二询问信息；

所述待定位对象接收所述第二询问信息；

所述待定位对象向预设通信范围内的、所述蓝牙MESH网络中的、各MESH节点发送第三询问信息，其中，所述第三询问信息中包括所述第一MESH节点的标识信息；

接收到所述第三询问信息的各MESH节点，判断该MESH节点的位置是否已知；

若判断结果为是，则该MESH节点确定自身为邻居节点，并将该邻居节点的标识信息和位置发送给所述第一MESH节点；

所述第一MESH节点接收各邻居节点发送的该邻居节点的标识信息；

所述第一MESH节点根据该邻居节点的标识信息，获取该邻居节点的位置。

进一步的，所述至少一个邻居节点的数量不小于3。

进一步的，所述方法还包括：

各邻居节点将该邻居节点检测到的所述待定位对象的蓝牙信号的RSSI值发送给所述第一MESH节点；则

所述方法还包括：

所述第一MESH节点接收各RSSI值；

所述第一MESH节点根据各邻居节点的位置、标识信息，以及各RSSI值，并根据RSSI定位方法，确定出所述待定位对象的第二位置。

进一步的，所述该邻居节点检测到的所述待定位对象的蓝牙信号的RSSI值，是所述该邻居节点至少两次检测到的所述待定位对象的蓝牙信号的RSSI值的平均值。

进一步的，所述方法还包括：

所述第一MESH节点将所述第一位置和所述第二位置发送给服务器，以使得所述服务器接收所述第一位置和所述第二位置后，将所述第一位置和所述第二位置发送给终端设备，以使得所述终端设备根据所述第一位置和所述第二位置，控制机器人和/或机械臂工作。

本发明还提供一种基于蓝牙MESH网络的定位系统，所述系统包括所述蓝牙MESH网络、第一MESH节点、待定位对象：

所述第一MESH节点，用于确定所述待定位对象，其中，所述第一MESH节点，是指所述蓝牙MESH网络中的任一MESH节点；

所述第一MESH节点，还用于获取所述待定位对象的至少一个邻居节点的标识信息和位置；

所述第一MESH节点，还用于根据所述至少一个邻居节点的标识信息和位置，确定出所述待定位对象的第一位置。

本发明具有如下优点：

第一MESH节点确定待定位对象，其中，所述第一MESH节点，是指所述蓝牙MESH网络中的任一MESH节点，所述第一MESH节点获取所述待定位对象的至少一个邻居节点的标识信息和位置，所述第一MESH节点根据所述至少一个邻居节点的标识信息和位置，确定出所述待定位对象的第一位置，其中，第一MESH节点可以确定出待定位对象的第一位置，解决了现有技术中蓝牙MESH网络不具有定位功能的问题。

附图说明

图1为本发明提供的一种蓝牙MESH网络结构示意图；

图2为本发明提供的一种基于蓝牙MESH网络的定位方法的流程示意图；

图3为本发明提供的另一种基于蓝牙MESH网络的定位方法的流程示意图；

图4为本发明提供的另一种基于蓝牙MESH网络的定位方法的流程示意图；

图5为本发明提供的一种基于蓝牙MESH网络的定位系统的结构示意图。

具体实施方式

以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

实施例1

本发明实施例1提供一种基于蓝牙MESH网络的定位方法，其中，上述蓝牙MESH网络可部署在任意一个房间中，该蓝牙MESH网络对应的结构示意图可参见图1，图1中，该蓝牙MESH网络中可包括下述设备：至少一个机柜，至少一个网关，多个MESH节点。

机柜位于蓝牙MESH网络中，网关位于MESH节点上。网关，用于MESH节点与服务器、云端或任意终端设备进行网络通信。所有的MESH节点阵列排布，任意相邻的两个MESH节点之间的距离相同。其中，有的MESH节点位置未知，有的MESH节点位置已知，可根据实际需求设置哪些MESH节点的位置已知，哪些MESH节点的位置未知。

蓝牙MESH网络中的每个MESH节点都有一个通信范围，这个通信范围可根据实际需求进行设置，不同的MESH节点的通信范围可相同，也可不同，这里不进行任何限定。每个MESH节点只能直接将待传输信息，发送给通信范围内的MESH节点，无法将待传输信息直接发送给通信范围之外的MESH节点。若初始MESH节点需要将待传输信息，传输至通信范围之外的目标MESH节点，初始MESH节点便可先将待传输信息直接发送给通信范围内的某一MESH节点(后文可称第一级MESH节点)，该第一级MESH节点将待传输信息直接发送给通信范围内的另一MESH节点(后文可称第二级MESH节点)，以此类推，直至传输给目标MESH节点。蓝牙MESH网络中，将信息从一个MESH节点直接发送给另一个MESH节点，称为0跳。信息传输过程中，将信息通过N个MESH节点，传输给某一MESH节点，称为N跳，N为不小于1的整数。

该方法的流程示意图参见图2，该方法包括下述步骤：

步骤101，第一MESH节点确定待定位对象。

上述第一MESH节点，可以是指蓝牙MESH网络中的任一MESH节点，该第一MESH节点的位置可以是已知的，也可以是未知的，本发明实施例1对此不进行任何限定。

待定位对象，可以为Beacon设备或者第二MESH节点。

其中，Beacon设备，可以为信标，需要说明的是，本发明实施例1中提及的Beacon设备，只能广播预设固定信息，无法接收信息。

第二MESH节点，可以是指蓝牙MESH网络中的除了第一MESH节点之外的、位置未知的任一MESH节点。

具体的，第一MESH节点可以接收用户通过任意终端设备发送的确定信息，或者接收蓝牙MESH网络中其他的MESH节点发送的确定信息，确定信息中可包括第一标识信息，第一MESH节点可将该第一标识信息对应的对象，确定为待定位对象。

步骤102，第一MESH节点获取待定位对象的至少一个邻居节点的标识信息和位置。

其中，邻居节点，可以是在待定位对象广播范围或通信范围内的MESH节点。上述邻居节点的位置是已知的。

Beacon设备只能进行单向传输，即只能向外发送信息，无法接收信息，而MESH节点可进行双向传输，即可接收信息，又可发送信息，那么根据Beacon设备和MESH节点的特性，可按照下述两种方法获取待定位对象的至少一个邻居节点的标识信息和位置：

第一种方法：待定位对象，为Beacon设备或第二MESH节点

第一MESH节点获取待定位对象的至少一个邻居节点的标识信息和位置的方法包括下述步骤：

步骤1021，第一MESH节点向蓝牙MESH网络中的所有MESH节点广播第一询问信息。

其中，第一询问信息中包括待定位对象的第一标识信息。第一标识信息，可以为任意类型的信息，只要可以唯一标识待定位对象即可。比如，第一标识信息可以为数字编号、名称、或128比特的通用唯一识别码(Universally Unique Identifier，UUID)等。

步骤1022，所有MESH节点中的每个MESH节点接收到第一询问信息。

步骤1023，所有MESH节点中的每个MESH节点，判断该MESH节点本地是否保存有第一标识信息。

其中，MESH节点本地保存第一标识信息的方法如下：

若待定位对象为Beacon设备，Beacon设备可按照预设时间间隔，向蓝牙MESH网络节点的所有MESH节点广播自身的第一标识信息，那么任一接收到第一标识信息的MESH节点，可将该第一标识信息以及接收到第一标识信息的时间保存在本地，判断在预设时长内是否再次接收到Beacon设备广播的第一标识信息，若判断结果为否，则删除保存在本地的第一标识信息，若判断结果为是，则将最新接收到的第一标识信息和接收到该第一标识信息的时间，替换掉之前保存在本地的第一标识信息和接收到该第一标识信息的时间。

若待定位对象为第二MESH节点，第二MESH节点可按照预设时间间隔，向蓝牙MESH网络节点的其他MESH节点广播自身的第一标识信息，那么任一接收到第一标识信息的MESH节点，可将该第一标识信息以及接收到第一标识信息的时间保存在本地，判断在预设时长内是否再次接收到Beacon设备广播的第一标识信息，若判断结果为否，则删除保存在本地的第一标识信息，若判断结果为是，则将最新接收到的第一标识信息和接收到该第一标识信息的时间，替换掉之前保存在本地的第一标识信息和接收到该第一标识信息的时间。第一MESH节点，也可能是Beacon设备的邻居节点。

若判断结果为是，则执行步骤1024；否则，结束进程。

步骤1024，该MESH节点判断该MESH节点的位置是否已知。

若判断结果为是，则执行步骤1025；否则，结束进程。

步骤1025，该MESH节点将自身确定为邻居节点，并将该邻居节点的标识信息和位置发送给第一MESH节点。

步骤1026，第一MESH节点接收各邻居节点发送的该邻居节点的标识信息和位置。

需要说明的是，在执行上述第一种方法时，可能存在下述问题：

问题1：高密度Beacon的广播信道干扰规避问题。

上述问题1可以通过涓流算法减轻。

问题2：所有Beacon的邻居节点同时响应带来的包触发网络流量风暴问题。

上述问题2可通过随机延时响应减轻。

另外，在执行上述第一种方法时，还可以实行错开响应机制，即第一MESH节点在收到邻居节点发送的RSSI值后，可按照优先级向邻居节点发送已经收到的消息，其中，优先级，是根据收到的RSSI值的大小设定的，邻居节点发送来的RSSI值越大，则越先给该邻居节点发送已经收到的消息，延迟较小；反之，则越迟给该邻居节点发送已经收到的消息，延迟较大。

第二种方法：待定位对象，为Beacon设备

第一MESH节点获取待定位对象的至少一个邻居节点的标识信息和位置的方法的流程示意图参见图3，该方法包括下述步骤：

步骤1031，第一MESH节点向待定位对象发送第二询问信息。

其中，第二询问信息，用于询问谁是待定位对象的邻居节点。第二询问信息中可包括任意预设信息，比如数字、字符串或文字等信息，待定位对象接收到第二询问信息后，便执行步骤1032。

步骤1032，待定位对象接收第二询问信息。

步骤1033，待定位对象向预设通信范围内的、蓝牙MESH网络中的、各MESH节点发送第三询问信息，其中，第三询问信息中包括第一MESH节点的标识信息。

步骤1034，接收到第三询问信息的各MESH节点，判断该MESH节点的位置是否已知。

若判断结果为是，则执行步骤1035，否则，结束进程。

步骤1035，该MESH节点确定自身为邻居节点，并将该邻居节点的标识信息发送给第一MESH节点。

步骤1036，第一MESH节点接收各邻居节点发送的该邻居节点的标识信息。

步骤1037，所述第一MESH节点根据该邻居节点的标识信息，获取该邻居节点的位置。

可根据预设的标识信息与位置的对应关系，并根据该邻居节点的标识信息，获取该邻居节点的标识信息对应的位置。

需要说明的是，在执行上述第二种方法时，需要注意下述问题：

问题1：重传控制各层重传次数需要恰到好处，不能太多拥塞网络，也不能太少使得丢包概率过高。

问题2：中继过多导致ADV队列过深，双层ADV队列，对优先级高的比如本地产生的包，队列深；对中继的包，队列浅。

需要说明的是，还可根据其他方法获取获取邻居节点的位置，比如，各邻居节点将该邻居节点的标识信息发送给第一MESH节点之外，还可将该邻居节点的位置发送给第一MESH节点，使得第一MESH节点无需再根据标识信息获取位置，可直接接收邻居节点的位置。

步骤103，第一MESH节点根据至少一个邻居节点的标识信息和位置，确定出待定位对象的第一位置。

上述第一位置，为邻居节点的通信范围内的位置。

具体的，由于邻居节点，是广播范围或通信范围内的MESH节点，那么知道了邻居节点的标识信息和位置，便可知道待定位对象的第一位置。比如，若邻居节点为图1中某一网格上的四个MESH节点，那么待定位对象便位于这四个MESH节点组成的网格内。

需要说明的是，上述至少一个邻居节点的数量可以不小于3。那么，各邻居节点除了将该邻居节点的标识信息和位置发送给第一MESH节点之外，还可以将该邻居节点检测到的待定位对象的蓝牙信号的接收的信号强度指示(Received Signal StrengthIndication，RSSI)值，发送给第一MESH节点，第一MESH节点接收各RSSI值，根据各邻居节点的位置、标识信息，以及各RSSI值，并根据RSSI定位方法，确定出待定位对象的第二位置。其中，为了提高最终得到的第二位置的准确性，该邻居节点检测到的待定位对象的蓝牙信号的RSSI值，可以是该邻居节点至少两次检测到的待定位对象的蓝牙信号的RSSI值的平均值。

另外，在执行步骤103后，第一MESH节点还可以将第一位置和第二位置发送给服务器，以使得服务器接收第一位置和第二位置后，将第一位置和第二位置发送给终端设备，以使得终端设备根据第一位置和第二位置，控制机器人和/或机械臂工作。终端设备可以为任意类型的终端设备，比如手机、平板电脑或个人电脑等。其中，第二位置，可以为具体的位置坐标。

需要说明的是，本发明实施例1提供的基于蓝牙MESH网络的定位方法，可设置于蓝牙MESH网络中的任意层，优选的，可设置于modellayer这一层中。其中，蓝牙MESH网络的层次构架可为：Model

Layer—Foundation Model Layer---Access Layer---Upper Transport

Layer---Lower Transport Layer---Network Layer---Bearer Layer-Bluetooth

Low Energy Core Specification。

第一，本发明实施例1中，第一MESH节点确定待定位对象，其中，所述第一MESH节点，是指所述蓝牙MESH网络中的任一MESH节点，所述第一MESH节点获取所述待定位对象的至少一个邻居节点的标识信息和位置，所述第一MESH节点根据所述至少一个邻居节点的标识信息和位置，确定出所述待定位对象的第一位置，其中，第一MESH节点可以确定出待定位对象的第一位置，解决了现有技术中蓝牙MESH网络不具有定位功能的问题。

第二，第一MESH节点可根据待定位对象的邻居节点的位置、RSSI值，并根据RSSI定位方法，确定出待定位节点的第二位置，该位置相对于第一位置来说更加精确，不仅解决了现有技术中蓝牙MESH网络不具有定位功能的问题，还提高了定位的准确性。

第三，由于现有技术中，蓝牙Beacon定位技术只能广播固定信息，各蓝牙Beacon无法形成网络，不能实现数据交互通信功能。而本发明实施例1提供的方法，除了可实现定位功能外，蓝牙MESH网络中的各MESH节点还可以形成网络，实现数据交互通信功能。

第四，现有技术中的蓝牙Beacon定位技术若想要实现各蓝牙Beacon数据交互通信功能，需要给每个蓝牙锚点(即为位置已知的、用于定位蓝牙Beacon的蓝牙通信节点)接入互联网，这就涉及部署大量的WiFi路由器或者有线网络，导致耗费资源较多，部署过程较为复杂，而蓝牙Mesh网络本身并不需要WiFi或者有线网络进行连接，只需要少量的网关设备即可接入互联网，因此，本发明实施例1提供的方法，可解决现有技术中定位技术耗费资源较多，部署过程较为复杂的问题。

第五，本发明实施例1中，待定位节点可以为MESH节点，也可以为Beacon设备，其中，MESH节点需要的硬件资源较多，成本较高，Beacon设备成本低，耗电量低，可大量部署Beacon设备，节省资源，降低成本。

第六，本发明实施例1提供的基于蓝牙MESH网络的定位方法可以支持定位现有技术中的ibeacon信标，兼容性较强。

实施例2

本发明实施例2提供另一种基于蓝牙MESH网络的定位方法。该方法的流程示意图可参见图3，该方法包括下述步骤：

步骤201，第一MESH节点获取待定位Beacon设备的第一标识信息。

待定位Beacon设备，相当于实施例1提及的待定位对象。

步骤202，第一MESH节点向蓝牙MESH网络中的所有MESH节点广播包括待定位Beacon设备的第一标识信息的第一询问信息。

该第一询问信息，可表示为[SRC＝M，DST＝A][TTL＝127]，[SRC＝M，DST＝B][TTL＝127]等。其中，SRC表示第一询问信息发出者，M是第一询问信息发出者的标识信息，DST表示第一询问信息接收者，A、B是第一询问信息接收者的标识信息，TTL＝127表示该第一询问信息允许最多通过127个MESH节点传输。

步骤203，每个MESH节点接收第一询问信息。

步骤204，每个MESH节点判断该MESH节点本地是否保存有第一标识信息。

若判断结果为是，则执行步骤205，否则，结束流程。

步骤205，该MESH节点判断该MESH节点的位置是否已知。

若判断结果为是，则执行步骤206，否则，结束流程。

步骤206，该MESH节点将该MESH节点确定为邻居节点。

步骤207，该MESH节点向第一MESH节点发送回复消息。

回复消息中包括该MESH节点的标识信息。若该MESH节点的标识信息为A，该回复消息可以表示为：[SRC＝A，DST＝M][TTL＝127]。

步骤208，第一MESH节点接收该邻居节点发送的回复消息。

步骤209，第一MESH节点根据各邻居节点发送的回复消息中的标识信息，确定出该邻居节点的位置。

步骤210，第一MESH节点根据各邻居节点的标识信息、位置，确定出待定位Beacon设备的第一位置。

需要说明的是，回复消息中还可包括RSSI值。那么第一MESH节点可根据各邻居节点的标识信息、位置及RSSI值，确定出待定位Beacon设备与至少三个邻居节点的距离远近的信息。其中，RSSI值越大，表示两者间距离较近，反之，较远。

比如，获取到三个邻居节点的标识信息依次为1、2、3，邻居节点1发送来的RSSI是10，邻居节点2发送来的RSSI是2，邻居节点3发送来的RSSI是5。那么确定出的待定位Beacon设备与至少三个邻居节点的距离远近的信息可以为：待定位Beacon设备与邻居节点1、2、3的距离远近顺序为邻居节点2、3、1，其中，距离邻居节点1最近，距离邻居节点2最远。

第一MESH节点通过获取待定位Beacon设备的至少三个邻居节点的标识信息以及至少三个RSSI值，可以确定出待定位Beacon设备与至少三个邻居节点的距离远近的信息，在一定程度上，解决了现有技术中蓝牙MESH网络不具有定位功能的问题。

实施例3

本发明实施例3提供另一种基于蓝牙MESH网络的定位方法。该方法的流程示意图可参见图4，该方法包括下述步骤：

步骤301，第一MESH节点向待定位MESH节点发送第二询问信息。

其中，第一MESH节点与待定位MESH节点是不同的节点。

待定位MESH节点，相当于实施例1提及的待定位对象。

例如，该第二询问信息，可表示为[SRC＝M，DST＝T][TTL＝127]，其中，T为待定位MESH节点的标识信息。

步骤302，待定位MESH节点接收到第二询问信息。

步骤303，待定位MESH节点向通信范围内的各MESH节点发送包括第一MESH节点的第二标识信息的第三询问信息。

沿用上例，第三询问信息可表示为[SRC＝M，DST＝A][TTL＝127]、[SRC＝M，DST＝B][TTL＝0]等。A和B是接收第三询问信息的MESH节点的标识信息。

步骤304，接收到第三询问信息的各MESH节点，判断该MESH节点的位置是否已知。

若判断结果为是，则执行步骤305，否则，结束流程。

步骤305，该MESH节点确定该MESH节点为邻居节点，向第一MESH节点发送回复消息。其中回复消息中包括该邻居节点的标识信息。

该回复信息，可表示为：[SRC＝A，DST＝M][TTL＝127]。

步骤306，第一MESH节点接收各邻居节点发送的回复消息。

步骤307，第一MESH节点根据各邻居节点发送的回复消息中的该邻居节点的标识信息，获取该邻居节点的位置。

步骤308，第一MESH节点根据各邻居节点的标识信息、位置，确定第一位置。

需要说明的是，回复消息中还可包括RSSI值。那么第一MESH节点可根据各邻居节点的标识信息、位置及RSSI值，确定出待定位Beacon设备与至少三个邻居节点的距离远近的信息。其中，RSSI值越大，表示两者间距离较近，反之，较远。

比如，获取到三个邻居节点的标识信息依次为A、B、C，邻居节点A发送来的RSSI是10，邻居节点B发送来的RSSI是3，邻居节点C发送来的RSSI是5。那么确定出的待定位MESH节点与至少三个邻居节点的距离远近的信息可以为：待定位MESH节点与邻居节点A、B、C的距离远近顺序为邻居节点B、C、A，其中，距离邻居节点A最近，距离邻居节点B最远。

第一MESH节点通过获取待定位MESH节点的至少三个邻居节点的标识信息以及至少三个RSSI值，可以确定出待定位MESH节点与至少三个邻居节点的距离远近的信息，在一定程度上，解决了现有技术中蓝牙MESH网络不具有定位功能的问题。

实施例4

本发明实施例4提供一种基于蓝牙MESH网络的定位系统，所述系统包括所述蓝牙MESH网络401、第一MESH节点402、待定位对象403。该系统的结构示意图可参见图5，其中：

所述第一MESH节点402，用于确定待定位对象403，其中，所述第一MESH节点402，是指所述蓝牙MESH网络401中的任一MESH节点；

所述第一MESH节点402，还用于获取所述待定位对象403的至少一个邻居节点的标识信息和位置；

所述第一MESH节点402，还用于根据所述至少一个邻居节点的标识信息和位置，确定出所述待定位对象403的第一位置。

第一MESH节点确定待定位对象，其中，所述第一MESH节点，是指所述蓝牙MESH网络中的任一MESH节点，所述第一MESH节点获取所述待定位对象的至少一个邻居节点的标识信息和位置，所述第一MESH节点根据所述至少一个邻居节点的标识信息和位置，确定出所述待定位对象的第一位置，其中，第一MESH节点可以确定出待定位对象的第一位置，解决了现有技术中蓝牙MESH网络不具有定位功能的问题。

实施例1～4中的各技术特征，可自由组合，本发明对此不进行任何限定。

虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本发明作了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。

Claims (7)

1.一种基于蓝牙MESH网络的定位方法，其特征在于，所述方法包括：

第一MESH节点确定待定位对象，其中，所述第一MESH节点，是指所述蓝牙MESH网络中的任一MESH节点；

所述第一MESH节点获取所述待定位对象的至少一个邻居节点的标识信息和位置；

所述第一MESH节点根据所述至少一个邻居节点的标识信息和位置，确定出所述待定位对象的第一位置；

所述待定位对象，为Beacon设备或第二MESH节点，其中，所述第二MESH节点，是指所述蓝牙MESH网络中除了所述第一MESH节点之外的、位置未知的任一MESH节点；

若所述待定位对象，为Beacon设备或第二MESH节点，则所述第一MESH节点获取所述待定位对象的至少一个邻居节点的标识信息和位置，具体包括：

所述第一MESH节点向所述蓝牙MESH网络中的所有MESH节点广播第一询问信息，其中，所述第一询问信息中包括所述待定位对象的第一标识信息；

所述所有MESH节点中的每个MESH节点接收到所述第一询问信息；

所述所有MESH节点中的每个MESH节点，判断该MESH节点本地是否保存有所述第一标识信息；

若判断结果为是，则该MESH节点判断该MESH节点的位置是否已知；

若判断结果为是，则该MESH节点将自身确定为所述邻居节点，并将该邻居节点的标识信息发送给所述第一MESH节点；

所述第一MESH节点接收各邻居节点发送的该邻居节点的标识信息；

所述第一MESH节点根据该邻居节点的标识信息，获取该邻居节点的位置。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述待定位对象，为第二MESH节点，则所述第一MESH节点获取所述待定位对象的至少一个邻居节点的标识信息和位置，具体包括：

所述第一MESH节点向所述待定位对象发送第二询问信息；

所述待定位对象接收所述第二询问信息；

所述待定位对象向预设通信范围内的、所述蓝牙MESH网络中的、各MESH节点发送第三询问信息，其中，所述第三询问信息中包括所述第一MESH节点的标识信息；

接收到所述第三询问信息的各MESH节点，判断该MESH节点的位置是否已知；

若判断结果为是，则该MESH节点确定自身为邻居节点，并将该邻居节点的标识信息和位置发送给所述第一MESH节点；

所述第一MESH节点接收各邻居节点发送的该邻居节点的标识信息；

所述第一MESH节点根据该邻居节点的标识信息，获取该邻居节点的位置。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个邻居节点的数量不小于3。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

各邻居节点将该邻居节点检测到的所述待定位对象的蓝牙信号的RSSI值发送给所述第一MESH节点；则

所述方法还包括：

所述第一MESH节点接收各RSSI值；

所述第一MESH节点根据各邻居节点的位置、标识信息，以及各RSSI值，并根据RSSI定位方法，确定出所述待定位对象的第二位置。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述该邻居节点检测到的所述待定位对象的蓝牙信号的RSSI值，是所述该邻居节点至少两次检测到的所述待定位对象的蓝牙信号的RSSI值的平均值。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第一MESH节点将所述第一位置和所述第二位置发送给服务器，以使得所述服务器接收所述第一位置和所述第二位置后，将所述第一位置和所述第二位置发送给终端设备，以使得所述终端设备根据所述第一位置和所述第二位置，控制机器人和/或机械臂工作。

7.一种基于蓝牙MESH网络的定位系统，其特征在于，所述系统包括所述蓝牙MESH网络、第一MESH节点、待定位对象：

所述第一MESH节点，用于确定所述待定位对象，其中，所述第一MESH节点，是指所述蓝牙MESH网络中的任一MESH节点；

所述第一MESH节点，还用于获取所述待定位对象的至少一个邻居节点的标识信息和位置；

所述第一MESH节点，还用于根据所述至少一个邻居节点的标识信息和位置，确定出所述待定位对象的第一位置；

所述待定位对象，为Beacon设备或第二MESH节点，其中，所述第二MESH节点，是指所述蓝牙MESH网络中除了所述第一MESH节点之外的、位置未知的任一MESH节点；若所述待定位对象，为Beacon设备或第二MESH节点，则所述第一MESH节点获取所述待定位对象的至少一个邻居节点的标识信息和位置，具体包括：

所述第一MESH节点向所述蓝牙MESH网络中的所有MESH节点广播第一询问信息，其中，所述第一询问信息中包括所述待定位对象的第一标识信息；

所述所有MESH节点中的每个MESH节点接收到所述第一询问信息；

所述所有MESH节点中的每个MESH节点，判断该MESH节点本地是否保存有所述第一标识信息；

若判断结果为是，则该MESH节点判断该MESH节点的位置是否已知；

若判断结果为是，则该MESH节点将自身确定为所述邻居节点，并将该邻居节点的标识信息发送给所述第一MESH节点；

所述第一MESH节点接收各邻居节点发送的该邻居节点的标识信息；

所述第一MESH节点根据该邻居节点的标识信息，获取该邻居节点的位置。

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