CN108762889A - 一种自动驾驶仿真云平台及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种自动驾驶仿真云平台及方法，其中，设置模块设置至少两个目标自动驾驶仿真软件，设置每一个目标自动驾驶仿真软件的仿真参数；动力学模块将用户上传的通用车辆参数分别转换成各个目标自动驾驶仿真软件的目标车辆参数；通用控制模块将用户上传的通用控制参数分别转换成各个目标自动驾驶仿真软件的目标控制参数；传感器控制模块将各个目标自动驾驶仿真软件输出的目标传感器参数分别转换成通用传感器参数，并反馈给用户；仿真模块针对每一个目标自动驾驶仿真软件，均执行：根据当前目标自动驾驶仿真软件、当前目标自动驾驶仿真软件的仿真参数、目标车辆参数和目标控制参数，进行自动驾驶仿真训练。本方案能够简化自动驾驶仿真过程。
Description
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种自动驾驶仿真云平台及方法。
背景技术
在目前的自动驾驶技术领域，自动驾驶仿真技术是不可或缺的重要训练手段。在车辆研发阶段，汽车生产商需要利用自动驾驶仿真软件，根据车辆参数，对车辆进行自动驾驶仿真训练。
目前，为了保证自动驾驶仿真训练结果的可靠性，一般需要利用不同的自动驾驶仿真软件分别对车辆进行自动驾驶仿真训练。但是，现有的平台只能针对单一的自动驾驶仿真软件，当需要利用不同的自动驾驶仿真软件进行自动驾驶仿真训练时，必须将车辆参数分别提供给不同的平台。该自动驾驶仿真过程的比较繁琐。
发明内容
本发明实施例提供了一种自动驾驶仿真云平台及方法，能够简化自动驾驶仿真过程。
第一方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶仿真云平台，包括：仿真模块、动力学模块、通用控制模块、传感器控制模块和设置模块；
所述设置模块，用于设置至少两个自动驾驶仿真软件；在所述至少两个自动驾驶仿真软件中设置至少两个目标自动驾驶仿真软件；为每一个所述自动驾驶仿真软件分别设置第一转换方法、第二转换方法和第三转换方法；设置每一个所述目标自动驾驶仿真软件的仿真参数；
所述动力学模块，用于利用与各个所述目标自动驾驶仿真软件相对应的第一转换方法，将用户上传的通用车辆参数分别转换成各个所述目标自动驾驶仿真软件的目标车辆参数；
所述通用控制模块，用于利用与各个所述目标自动驾驶仿真软件相对应的第二转换方法，将所述用户上传的通用控制参数分别转换成各个所述目标自动驾驶仿真软件的目标控制参数；
所述传感器控制模块，用于利用与各个所述目标自动驾驶仿真软件相对应的第三转换方法，将各个所述目标自动驾驶仿真软件输出的目标传感器参数分别转换成通用传感器参数，并反馈给所述用户；
所述仿真模块，用于针对每一个目标自动驾驶仿真软件，均执行：根据当前目标自动驾驶仿真软件、所述当前目标自动驾驶仿真软件的仿真参数、目标车辆参数和目标控制参数，进行自动驾驶仿真训练。
优选地，
所述通用控制模块，包括：速度控制接口；
所述速度控制接口，用于利用与各个所述目标自动驾驶仿真软件相对应的第二转换方法，将所述用户上传的通用速度参数分别转换成各个所述目标自动驾驶仿真软件的目标速度参数。
优选地，
所述通用控制模块，包括：换挡控制接口；
所述换挡控制接口，用于利用与各个所述目标自动驾驶仿真软件相对应的第二转换方法，将所述用户上传的通用换挡参数分别转换成各个所述目标自动驾驶仿真软件的目标换挡参数。
优选地，
所述通用控制模块，包括：转向控制接口；
所述转向控制接口，用于利用与各个所述目标自动驾驶仿真软件相对应的第二转换方法，将所述用户上传的通用转向参数分别转换成各个所述目标自动驾驶仿真软件的目标转向参数。
优选地，
所述通用控制模块，包括：刹车控制接口；
所述刹车控制接口，用于利用与各个所述目标自动驾驶仿真软件相对应的第二转换方法，将所述用户上传的通用刹车参数分别转换成各个所述目标自动驾驶仿真软件的目标刹车参数。
优选地，
所述传感器控制模块，包括：视频控制接口；
所述视频控制接口，用于利用与各个所述目标自动驾驶仿真软件相对应的第三转换方法，将各个所述目标自动驾驶仿真软件输出的目标视频参数分别转换成通用视频参数。
优选地，
所述传感器控制模块，包括：激光雷达控制接口；
所述激光雷达控制接口，用于利用与各个所述目标自动驾驶仿真软件相对应的第三转换方法，将各个所述目标自动驾驶仿真软件输出的目标激光雷达参数分别转换成通用激光雷达参数。
优选地，
所述传感器控制模块，包括：GPS控制接口；
所述GPS控制接口，用于利用与各个所述目标自动驾驶仿真软件相对应的第三转换方法，将各个所述目标自动驾驶仿真软件输出的目标GPS参数分别转换成通用GPS参数。
优选地，
所述仿真参数，包括：仿真场景、仿真次数、传感器类型、传感器型号、传感器位置中任意一种或多种的组合。
第二方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶仿真方法，包括：
设置模块设置至少两个自动驾驶仿真软件，在所述至少两个自动驾驶仿真软件中设置至少两个目标自动驾驶仿真软件；为每一个所述自动驾驶仿真软件分别设置第一转换方法、第二转换方法和第三转换方法；设置每一个所述目标自动驾驶仿真软件的仿真参数；
动力学模块利用与各个所述目标自动驾驶仿真软件相对应的第一转换方法，将用户上传的通用车辆参数分别转换成各个所述目标自动驾驶仿真软件的目标车辆参数；
通用控制模块利用与各个所述目标自动驾驶仿真软件相对应的第二转换方法，将所述用户上传的通用控制参数分别转换成各个所述目标自动驾驶仿真软件的目标控制参数；
针对每一个目标自动驾驶仿真软件，均执行：仿真模块根据当前目标自动驾驶仿真软件、所述当前目标自动驾驶仿真软件的仿真参数、目标车辆参数和目标控制参数，进行自动驾驶仿真训练；
传感器控制模块利用与各个所述目标自动驾驶仿真软件相对应的第三转换方法，将各个所述目标自动驾驶仿真软件输出的目标传感器参数分别转换成通用传感器参数，并反馈给所述用户。
优选地，
所述通用控制模块利用与各个所述目标自动驾驶仿真软件相对应的第二转换方法，将所述用户上传的通用控制参数分别转换成各个所述目标自动驾驶仿真软件的目标控制参数，包括：
所述速度控制接口利用与各个所述目标自动驾驶仿真软件相对应的第二转换方法，将所述用户上传的通用速度参数分别转换成各个所述目标自动驾驶仿真软件的目标速度参数。
优选地，
所述通用控制模块利用与各个所述目标自动驾驶仿真软件相对应的第二转换方法，将所述用户上传的通用控制参数分别转换成各个所述目标自动驾驶仿真软件的目标控制参数，包括：
所述换挡控制接口利用与各个所述目标自动驾驶仿真软件相对应的第二转换方法，将所述用户上传的通用换挡参数分别转换成各个所述目标自动驾驶仿真软件的目标换挡参数。
优选地，
所述通用控制模块利用与各个所述目标自动驾驶仿真软件相对应的第二转换方法，将所述用户上传的通用控制参数分别转换成各个所述目标自动驾驶仿真软件的目标控制参数，包括：
所述转向控制接口利用与各个所述目标自动驾驶仿真软件相对应的第二转换方法，将所述用户上传的通用转向参数分别转换成各个所述目标自动驾驶仿真软件的目标转向参数。
优选地，
所述通用控制模块利用与各个所述目标自动驾驶仿真软件相对应的第二转换方法，将所述用户上传的通用控制参数分别转换成各个所述目标自动驾驶仿真软件的目标控制参数，包括：
所述刹车控制接口利用与各个所述目标自动驾驶仿真软件相对应的第二转换方法，将所述用户上传的通用刹车参数分别转换成各个所述目标自动驾驶仿真软件的目标刹车参数。
优选地，
所述传感器控制模块利用与各个所述目标自动驾驶仿真软件相对应的第三转换方法，将各个所述目标自动驾驶仿真软件输出的目标传感器参数分别转换成通用传感器参数，包括：
所述视频控制接口利用与各个所述目标自动驾驶仿真软件相对应的第三转换方法，将各个所述目标自动驾驶仿真软件输出的目标视频参数分别转换成通用视频参数。
优选地，
所述传感器控制模块利用与各个所述目标自动驾驶仿真软件相对应的第三转换方法，将各个所述目标自动驾驶仿真软件输出的目标传感器参数分别转换成通用传感器参数，包括：
所述激光雷达控制接口利用与各个所述目标自动驾驶仿真软件相对应的第三转换方法，将各个所述目标自动驾驶仿真软件输出的目标激光雷达参数分别转换成通用激光雷达参数。
优选地，
所述传感器控制模块利用与各个所述目标自动驾驶仿真软件相对应的第三转换方法，将各个所述目标自动驾驶仿真软件输出的目标传感器参数分别转换成通用传感器参数，包括：
所述GPS控制接口利用与各个所述目标自动驾驶仿真软件相对应的第三转换方法，将各个所述目标自动驾驶仿真软件输出的目标GPS参数分别转换成通用GPS参数。
优选地，
所述仿真参数，包括：仿真场景、仿真次数、传感器类型、传感器型号、传感器位置中任意一种或多种的组合。
本发明实施例提供了一种自动驾驶仿真云平台及方法，其中，该云平台上设置有不同的自动驾驶仿真软件，用户可以根据自身的需求在其中选择需要进行仿真训练的至少两个目标自动驾驶仿真软件。该云平台将用户上传的通用车辆参数、通用控制参数分别转换成各个目标自动驾驶仿真软件所采用的目标车辆参数、目标控制参数，以使各个目标自动驾驶仿真软件利用相应的目标车辆参数、目标控制参数进行自动驾驶仿真训练，并且，将各个目标自动驾驶仿真软件经过仿真训练输出的目标传感器参数分别转换成通用传感器参数，并反馈给所述用户。该云平台能够对车辆参数、控制参数进行转换，以实现同时对不同的自动驾驶仿真软件进行自动驾驶仿真训练。与现有技术相比，该云平台能够简化自动驾驶仿真过程。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一个实施例提供的一种自动驾驶仿真云平台的结构示意图；
图2是本发明一个实施例提供的一种自动驾驶仿真方法的流程图；
图3是本发明另一个实施例提供的一种自动驾驶仿真方法的流程图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，本发明实施例提供了一种自动驾驶仿真云平台，包括：仿真模块101、动力学模块102、通用控制模块103、传感器控制模块104和设置模块105；
设置模块105，用于设置至少两个自动驾驶仿真软件；在至少两个自动驾驶仿真软件中设置至少两个目标自动驾驶仿真软件；为每一个自动驾驶仿真软件分别设置第一转换方法、第二转换方法和第三转换方法；设置每一个目标自动驾驶仿真软件的仿真参数；
动力学模块102，用于利用与各个目标自动驾驶仿真软件相对应的第一转换方法，将用户上传的通用车辆参数分别转换成各个目标自动驾驶仿真软件的目标车辆参数；
通用控制模块103，用于利用与各个目标自动驾驶仿真软件相对应的第二转换方法，将用户上传的通用控制参数分别转换成各个目标自动驾驶仿真软件的目标控制参数；
传感器控制模块104，用于利用与各个目标自动驾驶仿真软件相对应的第三转换方法，将各个目标自动驾驶仿真软件输出的目标传感器参数分别转换成通用传感器参数，并反馈给用户；
仿真模块101，用于针对每一个目标自动驾驶仿真软件，均执行：根据当前目标自动驾驶仿真软件、当前目标自动驾驶仿真软件的仿真参数、目标车辆参数和目标控制参数，进行自动驾驶仿真训练。
该云平台上设置有不同的自动驾驶仿真软件，用户可以根据自身的需求在其中选择需要进行仿真训练的至少两个目标自动驾驶仿真软件。该云平台将用户上传的通用车辆参数、通用控制参数分别转换成各个目标自动驾驶仿真软件所采用的目标车辆参数、目标控制参数，以使各个目标自动驾驶仿真软件利用相应的目标车辆参数、目标控制参数进行自动驾驶仿真训练，并且，将各个目标自动驾驶仿真软件经过仿真训练输出的目标传感器参数分别转换成通用传感器参数，并反馈给用户。该云平台能够对车辆参数、控制参数进行转换，以实现同时对不同的自动驾驶仿真软件进行自动驾驶仿真训练。与现有技术相比，该云平台能够简化自动驾驶仿真过程。
在本发明的一个实施例中，通用控制模块采用不同的接口，传输不同类型的车辆参数，接口的类型以及车辆参数的种类包括以下几种情况；
情况1：通用控制模块103，包括：速度控制接口；
速度控制接口，用于利用与各个目标自动驾驶仿真软件相对应的第二转换方法，将用户上传的通用速度参数分别转换成各个目标自动驾驶仿真软件的目标速度参数；
情况2：通用控制模块103，包括：换挡控制接口；
换挡控制接口，用于利用与各个目标自动驾驶仿真软件相对应的第二转换方法，将用户上传的通用换挡参数分别转换成各个目标自动驾驶仿真软件的目标换挡参数；
情况3：通用控制模块103，包括：转向控制接口；
转向控制接口，用于利用与各个目标自动驾驶仿真软件相对应的第二转换方法，将用户上传的通用转向参数分别转换成各个目标自动驾驶仿真软件的目标转向参数；
情况4：通用控制模块104，包括：刹车控制接口；
刹车控制接口，用于利用与各个目标自动驾驶仿真软件相对应的第二转换方法，将用户上传的通用刹车参数分别转换成各个目标自动驾驶仿真软件的目标刹车参数。
其中，通用控制模块可以同时包括不同的接口，例如，通用控制模块包括速度控制接口和换挡控制接口，或者，通用控制模块包括速度控制接口、换挡控制接口、转向控制接口和刹车控制接口。通过设置不同的接口能够提高数据的传输效率，进而提高自动驾驶仿真过程的效率。在实际应用场景中，通用控制模块包括的接口种类并不局限于上述提到的，可以根据需要进行添加。
在本发明的一个实施例中，与通用控制模块相似地，传感器控制模块也通过不同的接口采集仿真训练得到的不同类型的传感器参数，接口的类型和传感器参数的类型包括以下几种情况：
情况A：传感器控制模块104，包括：视频控制接口；
视频控制接口，用于利用与各个目标自动驾驶仿真软件相对应的第三转换方法，将各个目标自动驾驶仿真软件输出的目标视频参数分别转换成通用视频参数。
情况B：传感器控制模块104，包括：激光雷达控制接口；
激光雷达控制接口，用于利用与各个目标自动驾驶仿真软件相对应的第三转换方法，将各个目标自动驾驶仿真软件输出的目标激光雷达参数分别转换成通用激光雷达参数；
情况C：传感器控制模块104，包括：GPS控制接口；
GPS控制接口，用于利用与各个目标自动驾驶仿真软件相对应的第三转换方法，将各个目标自动驾驶仿真软件输出的目标GPS参数分别转换成通用GPS参数。
传感器控制模块中的接口能够将不同目标自动驾驶仿真软件输出的传感器参数的格式进行统一，转换成通用格式，以方便用户将不同目标自动驾驶仿真软件输出的数据进行比对。
在本发明的一个实施例中，仿真参数，包括：仿真场景、仿真次数、传感器类型、传感器型号、传感器位置中任意一种或多种的组合。
其中，目标自动驾驶仿真软件中的传感器由传感器类型、传感器型号、传感器位置等相关参数确定，其能够采集在仿真训练过程中得到的目标传感器参数，并将目标传感器参数统一为通用传感器参数。
如图2所示，本发明实施例提供了一种自动驾驶仿真方法，包括：
步骤201：设置模块设置至少两个自动驾驶仿真软件，在至少两个自动驾驶仿真软件中设置至少两个目标自动驾驶仿真软件；为每一个自动驾驶仿真软件分别设置第一转换方法、第二转换方法和第三转换方法；设置每一个目标自动驾驶仿真软件的仿真参数；
步骤202：动力学模块利用与各个目标自动驾驶仿真软件相对应的第一转换方法，将用户上传的通用车辆参数分别转换成各个目标自动驾驶仿真软件的目标车辆参数；
步骤203：通用控制模块利用与各个目标自动驾驶仿真软件相对应的第二转换方法，将用户上传的通用控制参数分别转换成各个目标自动驾驶仿真软件的目标控制参数；
步骤204：针对每一个目标自动驾驶仿真软件，均执行：仿真模块根据当前目标自动驾驶仿真软件、当前目标自动驾驶仿真软件的仿真参数、目标车辆参数和目标控制参数，进行自动驾驶仿真训练；
步骤205：传感器控制模块利用与各个目标自动驾驶仿真软件相对应的第三转换方法，将各个目标自动驾驶仿真软件输出的目标传感器参数分别转换成通用传感器参数，并反馈给用户。
在本发明的一个实施例中，通用控制模块利用与各个目标自动驾驶仿真软件相对应的第二转换方法，将用户上传的通用控制参数分别转换成各个目标自动驾驶仿真软件的目标控制参数，包括：
速度控制接口利用与各个目标自动驾驶仿真软件相对应的第二转换方法，将用户上传的通用速度参数分别转换成各个目标自动驾驶仿真软件的目标速度参数。
在本发明的一个实施例中，通用控制模块利用与各个目标自动驾驶仿真软件相对应的第二转换方法，将用户上传的通用控制参数分别转换成各个目标自动驾驶仿真软件的目标控制参数，包括：
换挡控制接口利用与各个目标自动驾驶仿真软件相对应的第二转换方法，将用户上传的通用换挡参数分别转换成各个目标自动驾驶仿真软件的目标换挡参数。
在本发明的一个实施例中，通用控制模块利用与各个目标自动驾驶仿真软件相对应的第二转换方法，将用户上传的通用控制参数分别转换成各个目标自动驾驶仿真软件的目标控制参数，包括：
转向控制接口利用与各个目标自动驾驶仿真软件相对应的第二转换方法，将用户上传的通用转向参数分别转换成各个目标自动驾驶仿真软件的目标转向参数。
在本发明的一个实施例中，通用控制模块利用与各个目标自动驾驶仿真软件相对应的第二转换方法，将用户上传的通用控制参数分别转换成各个目标自动驾驶仿真软件的目标控制参数，包括：
刹车控制接口利用与各个目标自动驾驶仿真软件相对应的第二转换方法，将用户上传的通用刹车参数分别转换成各个目标自动驾驶仿真软件的目标刹车参数。
在本发明的一个实施例中，传感器控制模块利用与各个目标自动驾驶仿真软件相对应的第三转换方法，将各个目标自动驾驶仿真软件输出的目标传感器参数分别转换成通用传感器参数，包括：
视频控制接口利用与各个目标自动驾驶仿真软件相对应的第三转换方法，将各个目标自动驾驶仿真软件输出的目标视频参数分别转换成通用视频参数。
在本发明的一个实施例中，传感器控制模块利用与各个目标自动驾驶仿真软件相对应的第三转换方法，将各个目标自动驾驶仿真软件输出的目标传感器参数分别转换成通用传感器参数，包括：
激光雷达控制接口利用与各个目标自动驾驶仿真软件相对应的第三转换方法，将各个目标自动驾驶仿真软件输出的目标激光雷达参数分别转换成通用激光雷达参数。
在本发明的一个实施例中，传感器控制模块利用与各个目标自动驾驶仿真软件相对应的第三转换方法，将各个目标自动驾驶仿真软件输出的目标传感器参数分别转换成通用传感器参数，包括：
GPS控制接口利用与各个目标自动驾驶仿真软件相对应的第三转换方法，将各个目标自动驾驶仿真软件输出的目标GPS参数分别转换成通用GPS参数。
在本发明的一个实施例中，仿真参数，包括：仿真场景、仿真次数、传感器类型、传感器型号、传感器位置中任意一种或多种的组合。
上述装置内的各单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本发明方法实施例基于同一构思，具体内容可参见本发明方法实施例中的叙述，此处不再赘述。
如图3所示，本发明实施例以自动驾驶仿真云平台为例，对自动驾驶仿真方法进行详细地说明，该方法包括：
步骤301：设置模块设置三个自动驾驶仿真软件，在三个自动驾驶仿真软件中设置两个目标自动驾驶仿真软件。
自动驾驶仿真软件包括M、N、P，目标自动驾驶仿真软件为M、N。
步骤302：设置模块为每一个自动驾驶仿真软件分别设置第一转换方法、第二转换方法和第三转换方法。
M对应的第一转换方法、第二转换方法和第三转换方法分别为M1、M2、M3；
N对应的第一转换方法、第二转换方法和第三转换方法分别为N1、N2、N3；
P对应的第一转换方法、第二转换方法和第三转换方法分别为P1、P2、P3。
步骤303：设置模块设置每一个目标自动驾驶仿真软件的仿真参数。
设置M、N、P对应的仿真次数分别为5、2、3。
步骤304：动力学模块利用与各个目标自动驾驶仿真软件相对应的第一转换方法，将用户上传的通用车辆参数分别转换成各个目标自动驾驶仿真软件的目标车辆参数。
通用车辆参数包括车辆的动力学参数、物理参数、外观参数等。例如，车排量。
例如，分别利用M1、N1和P1将通用的车排量转换成使用各个目标自动驾驶仿真软件的车排量。
步骤305：通用控制模块利用与各个目标自动驾驶仿真软件相对应的第二转换方法，将用户上传的通用控制参数分别转换成各个目标自动驾驶仿真软件的目标控制参数。
通用控制模块包括：速度控制接口、换挡控制接口、转向控制接口和刹车控制接口。
速度控制接口、换挡控制接口、转向控制接口和刹车控制接口分别以松耦合构架与不同的自动驾驶仿真软件相对接。
其中，速度控制接口利用与各个目标自动驾驶仿真软件相对应的第二转换方法，将用户上传的通用速度参数分别转换成各个目标自动驾驶仿真软件的目标速度参数。
换挡控制接口利用与各个目标自动驾驶仿真软件相对应的第二转换方法，将用户上传的通用换挡参数分别转换成各个目标自动驾驶仿真软件的目标换挡参数。
转向控制接口利用与各个目标自动驾驶仿真软件相对应的第二转换方法，将用户上传的通用转向参数分别转换成各个目标自动驾驶仿真软件的目标转向参数。
刹车控制接口利用与各个目标自动驾驶仿真软件相对应的第二转换方法，将用户上传的通用刹车参数分别转换成各个目标自动驾驶仿真软件的目标刹车参数。
步骤306：针对每一个目标自动驾驶仿真软件，均执行：仿真模块根据当前目标自动驾驶仿真软件、当前目标自动驾驶仿真软件的仿真参数、目标车辆参数和目标控制参数，进行自动驾驶仿真训练。
以M为例，M根据目标车辆参数和目标控制参数进行仿真训练，仿真次数为5次。
步骤307：传感器控制模块利用与各个目标自动驾驶仿真软件相对应的第三转换方法，将各个目标自动驾驶仿真软件输出的目标传感器参数分别转换成通用传感器参数，并反馈给用户。
传感器控制模块包括：GPS控制接口、激光雷达控制接口和视频控制接口。
视频控制接口利用与各个目标自动驾驶仿真软件相对应的第三转换方法，将各个目标自动驾驶仿真软件输出的目标视频参数分别转换成通用视频参数。
激光雷达控制接口利用与各个目标自动驾驶仿真软件相对应的第三转换方法，将各个目标自动驾驶仿真软件输出的目标激光雷达参数分别转换成通用激光雷达参数。
GPS控制接口利用与各个目标自动驾驶仿真软件相对应的第三转换方法，将各个目标自动驾驶仿真软件输出的目标GPS参数分别转换成通用GPS参数。
GPS控制接口、激光雷达控制接口和视频控制接口分别以松耦合构架与不同的自动驾驶仿真软件相对接。
通过本发明公开的方法，能够极大的增加自动驾驶仿真效率，降低成本。同时，通过云平台同时利用多种自动驾驶仿真软件进行仿真训练，能够有效增加仿真效果，最大化每种仿真软件的优势并互相弥补不足之处。同时，基于云平台的操作能够大幅增加计算效率并节约软件成本，减少购买商业软件的成本和计算力需求成本。
综上，本发明各个实施例至少具有如下效果：
1、在本发明实施例中，该云平台上设置有不同的自动驾驶仿真软件，用户可以根据自身的需求在其中选择需要进行仿真训练的至少两个目标自动驾驶仿真软件。该云平台将用户上传的通用车辆参数、通用控制参数分别转换成各个目标自动驾驶仿真软件所采用的目标车辆参数、目标控制参数，以使各个目标自动驾驶仿真软件利用相应的目标车辆参数、目标控制参数进行自动驾驶仿真训练，并且，将各个目标自动驾驶仿真软件经过仿真训练输出的目标传感器参数分别转换成通用传感器参数，并反馈给用户。该云平台能够对车辆参数、控制参数进行转换，以实现同时对不同的自动驾驶仿真软件进行自动驾驶仿真训练。与现有技术相比，该云平台能够简化自动驾驶仿真过程。
2、在本发明实施例中，通过云平台，提供针对多种不同仿真环境的统一接口服务，并自动执行仿真任务，进行云端运算。有效的减少了仿真运算的成本，极大的提升了仿真训练效率。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个······”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同因素。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储在计算机可读取的存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质中。
最后需要说明的是：以上所述仅为本发明的较佳实施例，仅用于说明本发明的技术方案，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所做的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。
Claims (8)
1.一种自动驾驶仿真云平台，其特征在于，包括：仿真模块、动力学模块、通用控制模块、传感器控制模块和设置模块；
所述设置模块，用于设置至少两个自动驾驶仿真软件；在所述至少两个自动驾驶仿真软件中设置至少两个目标自动驾驶仿真软件；为每一个所述自动驾驶仿真软件分别设置第一转换方法、第二转换方法和第三转换方法；设置每一个所述目标自动驾驶仿真软件的仿真参数；
所述动力学模块，用于利用与各个所述目标自动驾驶仿真软件相对应的第一转换方法，将用户上传的通用车辆参数分别转换成各个所述目标自动驾驶仿真软件的目标车辆参数；
所述通用控制模块，用于利用与各个所述目标自动驾驶仿真软件相对应的第二转换方法，将所述用户上传的通用控制参数分别转换成各个所述目标自动驾驶仿真软件的目标控制参数；
所述传感器控制模块，用于利用与各个所述目标自动驾驶仿真软件相对应的第三转换方法，将各个所述目标自动驾驶仿真软件输出的目标传感器参数分别转换成通用传感器参数，并反馈给所述用户；
所述仿真模块，用于针对每一个目标自动驾驶仿真软件，均执行：根据当前目标自动驾驶仿真软件、所述当前目标自动驾驶仿真软件的仿真参数、目标车辆参数和目标控制参数，进行自动驾驶仿真训练。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶仿真云平台，其特征在于，
所述通用控制模块，包括：速度控制接口；
所述速度控制接口，用于利用与各个所述目标自动驾驶仿真软件相对应的第二转换方法，将所述用户上传的通用速度参数分别转换成各个所述目标自动驾驶仿真软件的目标速度参数；
和/或，
所述通用控制模块，包括：换挡控制接口；
所述换挡控制接口，用于利用与各个所述目标自动驾驶仿真软件相对应的第二转换方法，将所述用户上传的通用换挡参数分别转换成各个所述目标自动驾驶仿真软件的目标换挡参数；
和/或，
所述通用控制模块，包括：转向控制接口；
所述转向控制接口，用于利用与各个所述目标自动驾驶仿真软件相对应的第二转换方法，将所述用户上传的通用转向参数分别转换成各个所述目标自动驾驶仿真软件的目标转向参数；
和/或，
所述通用控制模块，包括：刹车控制接口；
所述刹车控制接口，用于利用与各个所述目标自动驾驶仿真软件相对应的第二转换方法，将所述用户上传的通用刹车参数分别转换成各个所述目标自动驾驶仿真软件的目标刹车参数。
3.根据权利要求1所述的自动驾驶仿真云平台，其特征在于，
所述传感器控制模块，包括：视频控制接口；
所述视频控制接口，用于利用与各个所述目标自动驾驶仿真软件相对应的第三转换方法，将各个所述目标自动驾驶仿真软件输出的目标视频参数分别转换成通用视频参数；
和/或，
所述传感器控制模块，包括：激光雷达控制接口；
所述激光雷达控制接口，用于利用与各个所述目标自动驾驶仿真软件相对应的第三转换方法，将各个所述目标自动驾驶仿真软件输出的目标激光雷达参数分别转换成通用激光雷达参数；
和/或，
所述传感器控制模块，包括：GPS控制接口；
所述GPS控制接口，用于利用与各个所述目标自动驾驶仿真软件相对应的第三转换方法，将各个所述目标自动驾驶仿真软件输出的目标GPS参数分别转换成通用GPS参数。
4.根据权利要求1-3所述的自动驾驶仿真云平台，其特征在于，
所述仿真参数，包括：仿真场景、仿真次数、传感器类型、传感器型号、传感器位置中任意一种或多种的组合。
5.一种自动驾驶仿真方法，其特征在于，包括：
设置模块设置至少两个自动驾驶仿真软件，在所述至少两个自动驾驶仿真软件中设置至少两个目标自动驾驶仿真软件；为每一个所述自动驾驶仿真软件分别设置第一转换方法、第二转换方法和第三转换方法；设置每一个所述目标自动驾驶仿真软件的仿真参数；
动力学模块利用与各个所述目标自动驾驶仿真软件相对应的第一转换方法，将用户上传的通用车辆参数分别转换成各个所述目标自动驾驶仿真软件的目标车辆参数；
通用控制模块利用与各个所述目标自动驾驶仿真软件相对应的第二转换方法，将所述用户上传的通用控制参数分别转换成各个所述目标自动驾驶仿真软件的目标控制参数；
针对每一个目标自动驾驶仿真软件，均执行：仿真模块根据当前目标自动驾驶仿真软件、所述当前目标自动驾驶仿真软件的仿真参数、目标车辆参数和目标控制参数，进行自动驾驶仿真训练；
传感器控制模块利用与各个所述目标自动驾驶仿真软件相对应的第三转换方法，将各个所述目标自动驾驶仿真软件输出的目标传感器参数分别转换成通用传感器参数，并反馈给所述用户。
6.根据权利要求5所述的自动驾驶仿真方法，其特征在于，
所述通用控制模块利用与各个所述目标自动驾驶仿真软件相对应的第二转换方法，将所述用户上传的通用控制参数分别转换成各个所述目标自动驾驶仿真软件的目标控制参数，包括：
所述速度控制接口利用与各个所述目标自动驾驶仿真软件相对应的第二转换方法，将所述用户上传的通用速度参数分别转换成各个所述目标自动驾驶仿真软件的目标速度参数；
和/或，
所述通用控制模块利用与各个所述目标自动驾驶仿真软件相对应的第二转换方法，将所述用户上传的通用控制参数分别转换成各个所述目标自动驾驶仿真软件的目标控制参数，包括：
所述换挡控制接口利用与各个所述目标自动驾驶仿真软件相对应的第二转换方法，将所述用户上传的通用换挡参数分别转换成各个所述目标自动驾驶仿真软件的目标换挡参数；
和/或，
所述通用控制模块利用与各个所述目标自动驾驶仿真软件相对应的第二转换方法，将所述用户上传的通用控制参数分别转换成各个所述目标自动驾驶仿真软件的目标控制参数，包括：
所述转向控制接口利用与各个所述目标自动驾驶仿真软件相对应的第二转换方法，将所述用户上传的通用转向参数分别转换成各个所述目标自动驾驶仿真软件的目标转向参数；
和/或，
所述通用控制模块利用与各个所述目标自动驾驶仿真软件相对应的第二转换方法，将所述用户上传的通用控制参数分别转换成各个所述目标自动驾驶仿真软件的目标控制参数，包括：
所述刹车控制接口利用与各个所述目标自动驾驶仿真软件相对应的第二转换方法，将所述用户上传的通用刹车参数分别转换成各个所述目标自动驾驶仿真软件的目标刹车参数。
7.根据权利要求5所述的自动驾驶仿真方法，其特征在于，
所述传感器控制模块利用与各个所述目标自动驾驶仿真软件相对应的第三转换方法，将各个所述目标自动驾驶仿真软件输出的目标传感器参数分别转换成通用传感器参数，包括：
所述视频控制接口利用与各个所述目标自动驾驶仿真软件相对应的第三转换方法，将各个所述目标自动驾驶仿真软件输出的目标视频参数分别转换成通用视频参数；
和/或，
所述传感器控制模块利用与各个所述目标自动驾驶仿真软件相对应的第三转换方法，将各个所述目标自动驾驶仿真软件输出的目标传感器参数分别转换成通用传感器参数，包括：
所述激光雷达控制接口利用与各个所述目标自动驾驶仿真软件相对应的第三转换方法，将各个所述目标自动驾驶仿真软件输出的目标激光雷达参数分别转换成通用激光雷达参数；
和/或，
所述传感器控制模块利用与各个所述目标自动驾驶仿真软件相对应的第三转换方法，将各个所述目标自动驾驶仿真软件输出的目标传感器参数分别转换成通用传感器参数，包括：
所述GPS控制接口利用与各个所述目标自动驾驶仿真软件相对应的第三转换方法，将各个所述目标自动驾驶仿真软件输出的目标GPS参数分别转换成通用GPS参数。
8.根据权利要求5-7所述的自动驾驶仿真方法，其特征在于，
所述仿真参数，包括：仿真场景、仿真次数、传感器类型、传感器型号、传感器位置中任意一种或多种的组合。
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