CN108762206A - 一种无人机和服务机器人协同作业系统及方法 - Google Patents
一种无人机和服务机器人协同作业系统及方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108762206A CN108762206A CN201810491329.0A CN201810491329A CN108762206A CN 108762206 A CN108762206 A CN 108762206A CN 201810491329 A CN201810491329 A CN 201810491329A CN 108762206 A CN108762206 A CN 108762206A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- unmanned plane
- service robot
- fixing device
- robot
- operation system
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 11
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 21
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims abstract description 3
- 238000011084 recovery Methods 0.000 claims description 13
- 238000012360 testing method Methods 0.000 claims description 12
- 150000001875 compounds Chemical class 0.000 claims description 9
- 238000004064 recycling Methods 0.000 claims description 6
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 3
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 2
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 claims description 2
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 claims description 2
- 230000005611 electricity Effects 0.000 claims 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 2
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 2
- 208000035657 Abasia Diseases 0.000 description 1
- 241001417527 Pempheridae Species 0.000 description 1
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 238000010521 absorption reaction Methods 0.000 description 1
- 230000002490 cerebral effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 1
- 238000010295 mobile communication Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 1
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 description 1
- 230000002792 vascular Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/4185—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the network communication
- G05B19/41855—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the network communication by local area network [LAN], network structure
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/4185—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the network communication
- G05B19/4186—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the network communication by protocol, e.g. MAP, TOP
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/4189—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
- G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本发明公开了一种无人机和服务机器人协同作业系统，由无人机和服务机器人构成，所述无人机和所述服务机器人内部均设有无线通信装置，所述无人机和所述服务机器人可通过所述无线通信装置建立无线通信连接；所述服务机器人上固定设置有用于存放所述无人机的机械结构，所述服务机器人内部还设有用于给所述无人机和所述服务机器人提供电源的供电装置，与现有技术相比，本发明的有益效果是，无人机与服务机器人之间通过无线通信装置实现了信息交互，无人机不仅可以单独执行远距离作业任务，也可以将前方的视频或图像信号等作业信息实时回传给服务机器人，还可以实现对仪器设备的远距离投放，扩展了服务机器人的作业范围，增强了实用性。
Description
技术领域
本发明涉及无人机和服务机器人协同作业领域，尤其涉及一种无人机和服务机器人协同作业系统及实现方法。
背景技术
服务机器人作为机器人家族中的一个年轻成员，其应用范围广泛，主要从事维护保养、修理、运输、清洗、保安、救援、监护等工作。服务机器人分专业领域服务机器人和个人/家庭服务机器人。专业领域的服务机器人如脑外科手术机器人、口腔修复机器人、进入血管机器人、护士助手机器人等可以充当医生的得力助手；个人/家庭服务机器人如扫地机器人、户外清洗机器人、娱乐机器人等不仅可以减轻人们的家务劳动负担，还能给我们的生活增添乐趣。
然而服务机器人的活动范围受限于网络覆盖的范围，人们通过通信网络向服务机器人发送工作指令，服务机器人根据工作指令执行相应任务，服务机器人一旦脱离网络将无法动弹。比如近些年出现的以机器人为主题的餐厅，由于餐厅面积较大通常会存在网络覆盖死角，服务机器人一旦进入到网络死角将无法继续行走，工作人员不得不以人工搬运方式将服务机器人重新移至网络覆盖区域并重新联网，给餐厅日常管理带来麻烦。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于提供一种无人机和服务机器人协同作业系统，以克服上述技术问题。
本发明解决其技术问题可以通过以下技术方案来实现：一种无人机和服务机器人协同作业系统，由无人机和服务机器人构成，所述无人机和所述服务机器人内部均设有无线通信装置，所述无人机和所述服务机器人可通过所述无线通信装置建立无线通信连接；所述服务机器人上固定设置有用于存放所述无人机的机械结构，所述服务机器人内部还设有用于给所述无人机和所述服务机器人提供电源的供电装置。
进一步的，于所述服务机器人上设置的用于存放所述无人机的所述机械结构为一无人机仓，所述无人机仓的内部设置有用以停放所述无人机的无人机平台。
进一步的，于所述服务机器人上固定设置的用于存放所述无人机的机械结构为一连接部件，所述无人机通过所述连接部件搭载在所述服务机器人上。
进一步的，所述服务机器人上还设有用于固定所述无人机的固定装置。
进一步的，所述固定装置为电动机械搭扣式固定装置，和/或电动安全带式固定装置，和/或电磁吸附式固定装置。
进一步的，所述无人机还包括一无线充电装置，所述无线充电装置用于将所述服务机器人的供电电源感应输出给所述无人机充电。
进一步的，所述无人机通过一金属导电装置将所述服务机器人的供电电源输出给所述无人机充电。
进一步的，所述无人机通过一独立供电设备为自身提供工作电源。
本发明还提供一种无人机和服务机器人协同作业方法，通过所述的无人机和服务机器人协同作业系统实现，具体步骤如下：
步骤S1，所述服务机器人向所述无人机发送执行任务工作指令，所述无人机在接收到执行任务工作指令后进行自检并将自检信息反馈给所述服务机器人，所述服务机器人接收到所述无人机状态正常信息后，解锁并打开用于固定所述无人机的固定装置，所述无人机检测到所述固定装置被打开后执行起飞；
步骤S2，所述服务机器人向所述无人机发送回收工作指令，所述无人机在接收到回收工作指令后，向所述服务机器人反馈任务执行情况和飞行状态信息，所述服务机器人根据所述无人机的反馈信息评估是否执行回收：
若否，则服务机器人向所述无人机发送拒绝回收工作指令，所述无人机继续执行飞行任务，所述服务机器人在等待一段时间后再次返回所述步骤S2；
步骤S3，所述服务机器人向所述无人机再次发送回收工作指令，所述无人机根据回收工作指令启动回收模式，并通过实时定位并校准飞行姿态逐步抵近所述服务机器人；
步骤S4，当所述无人机与所述服务机器人两者之间的距离达到一预设距离时，于所述服务机器人上设置的用于固定所述无人机的所述固定装置自动解锁打开，所述无人机在检测到所述固定装置打开后开始与所述服务机器人对接着陆，所述无人机完成着陆后，所述固定装置最终将所述无人机固定在所述服务机器人上。
本发明还提供另外一种无人机和服务机器人协同作业方法，通过所述的无人机和服务机器人协同作业系统实现，具体步骤如下：
步骤A1，所述服务机器人向所述无人机发送执行任务工作指令，所述无人机在接收到执行任务工作指令后进行自检并将自检信息反馈给所述服务机器人，所述服务机器人接收到所述无人机状态正常信息后，解锁并打开用于固定所述无人机的固定装置，所述无人机检测到所述固定装置被打开后执行起飞；
步骤A2，所述无人机在完成执行任务后，向所述服务机器人主动请求返航并将任务执行情况信息发送给所述服务机器人，所述服务机器人接收到所述无人机的返航请求后，评估所述无人机任务执行完成情况并确定是否允许所述无人机人返航；
若否，则服务机器人向所述无人机发送拒绝返航工作指令，所述无人机将继续执行飞行任务，所述无人机在等待一段时间后再次返回所述步骤A2；
步骤A3，所述服务机器人向所述无人机发送可以返航的工作指令，所述无人机在接收到可以返航的工作指令后开始启动回收模式，并通过实时定位并校准飞行姿态抵近所述服务机器人；
步骤A4，当所述无人机与所述服务机器人两者之间的距离达到一预设距离时，于所述服务机器人上设置的用于固定所述无人机的所述固定装置自动解锁打开，所述无人机在检测到所述固定装置打开后开始与所述服务机器人对接着陆，所述无人机完成着陆后，所述固定装置最终将所述无人机固定在所述服务机器人上。
与现有技术相比，本发明的有益效果是，无人机与服务机器人两者之间通过无线通信装置建立无线通信连接，无人机不仅可以单独执行远距离作业任务，也可以将前方的视频或图像信号等作业信息实时回传给服务机器人，还可以实现对仪器设备的远距离投放，扩展了服务机器人的作业范围，大大增强了本发明的实用性。
附图说明
图1是本发明实施例一或实施例二中的无人机执行起飞时的工作流程图；
图2是本发明实施例一中的服务机器人请求无人机降落的工作流程图；
图3是本发明实施例二中的无人机主动请求降落的工作流程图；
图4是本发明实施例一中的无人机和服务机器人实现协同作业的方法流程图；
图5是本发明实施例二中的无人机和服务机器人实现协同作业的方法流程图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，但不作为本发明的限定。
实施例一：
请参照图1和图2，本发明实施例一的一种无人机和服务机器人协同作业系统，由无人机2和服务机器人1构成，无人机2和服务机器人1内部均设有无线通信装置，无人机2和服务机器人1可通过无线通信装置建立无线通信连接，以实现无人机2和服务机器人1两者之间的信息交互。具体而言，这里所述的信息交互是建立在无线通信协议的架构上，例如根据由标准机构开发的一个或多个不同无线通信协议的通讯的支持，包括全球行动通讯系统(GSM)、LTE、CDMA2000或TD-SCDMA，也可支持使用无线局域网络连接协议，如IEEE 802.11(WIFI)、IEEE 802.16(WiMAX)或是个人局域网络链接协议(例如，)的通讯等。需要说明的是，无人机2和服务机器人1之间的信息交互是双向的，而不是主从关系，故此称为无人机和服务机器人“协同”作业系统。例如，服务机器人1可以主动发起指令请求无人机2起飞去执行任务，无人机2执行完任务后，服务机器人1可以请求无人机2降落，无人机2自身也可以根据任务完成情况请求服务机器人1准予降落。
服务机器1人上还固定设置有用于存放无人机2的机械结构，该机械结构可以是设置在服务机器人1外部的无人机仓，也可以是设置在服务机器人1上的连接部件，无人机2通过该连接部件搭载在服务机器人1上。服务机器人1上还设有一用于固定无人机2的固定装置，该固定装置可以是电动机械搭扣式固定装置，也可以是电动安全带式固定装置或电磁吸附式固定装置，或者是上述三种固定装置的混合固定方式。
无人机2还包括一充电装置，该充电装置可以是无线充电装置，也可以是金属导电装置或为无人机2单独提供工作电源的独立供电设备。无线充电装置用于将服务机器人1的供电电源感应输出给无人机2充电，金属导电装置则直接将服务机器人1的供电电源输出给无人机2充电。
请参照图4，在实施例一中，无人机和服务机器人实现协同作业的方法如下：
步骤S1，服务机器人1向无人机2发送执行任务的工作指令，无人机2在接收到执行任务的工作指令后进行自检，并将自检情况信息通过无线通信网络反馈给服务机器人1，服务机器人1接收到无人机2状态正常的信息后，解锁并打开用于固定无人机2的固定装置，无人机2检测到固定装置被打开后执行起飞开始执行作业任务。需要说明的是，如果服务机器人1接收到的无人机2状态为非正常状态，则服务机器人1不会解锁打开用于固定无人机2的固定装置，无人机2便无法执行起飞任务。
步骤S2，无人机2需要降落时，服务机器人1向无人机2发送回收工作指令，无人机2在接收到回收工作指令后，向服务机器人1反馈任务执行情况以及飞行状态信息，服务机器人1根据无人机2反馈的信息评估是否执行无人机回收；
步骤S3，若经服务机器人1评估，无人机2未完成执行任务需要继续执行的，服务机器人1向无人机2发送拒绝回收工作指令，无人机2则继续执行飞行任务；若经服务机器人1评估，无人机2已完成执行任务或需要回收的，服务机器人1向无人机2再次发送回收工作指令，无人机2根据回收工作指令启动回收模式，并通过实时定位并校准飞行姿态逐步抵近服务机器人1；
步骤S4，当无人机2与服务机器人1两者之间的距离达到一预设的距离时，于服务机器人1上设置的用于固定无人机2的固定装置自动解锁打开，无人机2在检测到固定装置打开后开始与服务机器人1对接着陆，无人机2完成着陆后，固定装置最终将无人机2固定在服务机器人1上。
实施例二：
实施例二与实施例一的区别在于发送回收请求的主体不同，实施例一中是服务机器人1请求无人机2降落，实施例二中是无人机2主动请求降落。
请参照图5，本实施例二中，无人机和服务机器人实现协同作业的方法如下：
步骤A1，服务机器人1向无人机2发送执行任务的工作指令，无人机2在接收到执行任务工作指令后进行自检并将自检情况信息反馈给服务机器人1，服务机器人1在接收到无人机2状态正常的信息后，解锁并打开用于固定无人机2的固定装置，无人机2检测到固定装置被打开后执行起飞；
步骤A2，无人机2在完成执行任务或需要返航时，向服务机器人1主动请求返航并将任务执行情况信息发送给服务机器人1，服务机器人1接收到无人机2的返航请求后，评估无人机2任务执行完成情况并确定是否允许无人机2返航；
步骤A3，服务机器人1向无人机2发送可以返航的工作指令，无人机2在接收到可以返航的工作指令后开始启动回收模式，并通过实时定位并校准飞行姿态抵近服务机器人1；
步骤A4，当无人机2与服务机器人1两者之间的距离达到一预设距离时，于服务机器人1上设置的用于固定无人机2的固定装置自动解锁打开，无人机2在检测到固定装置打开后开始与服务机器人1对接着陆，无人机2在服务机器人1上完成着陆后，固定装置最终将无人机2固定在所述服务机器人1上。
以上所述仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本发明说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明的保护范围内。
Claims (10)
1.一种无人机和服务机器人协同作业系统，由无人机和服务机器人构成，其特征在于，所述无人机和所述服务机器人内部均设有无线通信装置，所述无人机和所述服务机器人可通过所述无线通信装置建立无线通信连接；所述服务机器人上固定设置有用于存放所述无人机的机械结构，所述服务机器人内部还设有用于给所述无人机和所述服务机器人提供电源的供电装置。
2.如权利要求1所述的一种无人机和服务机器人协同作业系统，其特征在于，于所述服务机器人上设置的用于存放所述无人机的所述机械结构为一无人机仓，所述无人机仓的内部设置有用以停放所述无人机的无人机平台。
3.如权利要求1所述的一种无人机和服务机器人协同作业系统，其特征在于，于所述服务机器人上固定设置的用于存放所述无人机的机械结构为一连接部件，所述无人机通过所述连接部件搭载在所述服务机器人上。
4.如权利要求2或3所述的一种无人机和服务机器人协同作业系统，其特征在于，所述服务机器人上还设有用于固定所述无人机的固定装置。
5.如权利要求4所述的一种无人机和服务机器人协同作业系统，其特征在于，所述固定装置为电动机械搭扣式固定装置，和/或电动安全带式固定装置，和/或电磁吸附式固定装置。
6.如权利要求1所述的一种无人机和服务机器人协同作业系统，其特征在于，所述无人机还包括一无线充电装置，所述无线充电装置用于将所述服务机器人的供电电源感应输出给所述无人机充电。
7.如权利要求1所述的一种无人机和服务机器人协同作业系统，其特征在于，所述无人机通过一金属导电装置将所述服务机器人的供电电源输出给所述无人机充电。
8.如权利要求1所述的一种无人机和服务机器人协同作业系统，其特征在于，所述无人机通过一独立供电设备为自身提供工作电源。
9.一种无人机和服务机器人协同作业方法，其特征在于，通过如权利要求1-8中任意一项所述的无人机和服务机器人协同作业系统实现，具体步骤如下：
步骤S1，所述服务机器人向所述无人机发送执行任务工作指令，所述无人机在接收到执行任务工作指令后进行自检并将自检信息反馈给所述服务机器人，所述服务机器人接收到所述无人机状态正常信息后，解锁并打开用于固定所述无人机的固定装置，所述无人机检测到所述固定装置被打开后执行起飞；
步骤S2，所述服务机器人向所述无人机发送回收工作指令，所述无人机在接收到回收工作指令后，向所述服务机器人反馈任务执行情况和飞行状态信息，所述服务机器人根据所述无人机的反馈信息评估是否执行回收：
若否，则服务机器人向所述无人机发送拒绝回收工作指令，所述无人机继续执行飞行任务，所述服务机器人在等待一段时间后再次返回所述步骤S2；
步骤S3，所述服务机器人向所述无人机再次发送回收工作指令，所述无人机根据回收工作指令启动回收模式，并通过实时定位并校准飞行姿态逐步抵近所述服务机器人；
步骤S4，当所述无人机与所述服务机器人两者之间的距离达到一预设距离时，于所述服务机器人上设置的用于固定所述无人机的所述固定装置自动解锁打开，所述无人机在检测到所述固定装置打开后开始与所述服务机器人对接着陆，所述无人机完成着陆后，所述固定装置最终将所述无人机固定在所述服务机器人上。
10.一种无人机和服务机器人协同作业方法，其特征在于，通过如权利要求1-8中任意一项所述的无人机和服务机器人协同作业系统实现，具体步骤如下：
步骤A1，所述服务机器人向所述无人机发送执行任务工作指令，所述无人机在接收到执行任务工作指令后进行自检并将自检信息反馈给所述服务机器人，所述服务机器人接收到所述无人机状态正常信息后，解锁并打开用于固定所述无人机的固定装置，所述无人机检测到所述固定装置被打开后执行起飞；
步骤A2，所述无人机在完成执行任务后，向所述服务机器人主动请求返航并将任务执行情况信息发送给所述服务机器人，所述服务机器人接收到所述无人机的返航请求后，评估所述无人机任务执行完成情况并确定是否允许所述无人机人返航；
若否，则服务机器人向所述无人机发送拒绝返航工作指令，所述无人机将继续执行飞行任务，所述无人机在等待一段时间后再次返回所述步骤A2；
步骤A3，所述服务机器人向所述无人机发送可以返航的工作指令，所述无人机在接收到可以返航的工作指令后开始启动回收模式，并通过实时定位并校准飞行姿态抵近所述服务机器人；
步骤A4，当所述无人机与所述服务机器人两者之间的距离达到一预设距离时，于所述服务机器人上设置的用于固定所述无人机的所述固定装置自动解锁打开，所述无人机在检测到所述固定装置打开后开始与所述服务机器人对接着陆，所述无人机完成着陆后，所述固定装置最终将所述无人机固定在所述服务机器人上。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810491329.0A CN108762206B (zh) | 2018-05-21 | 2018-05-21 | 一种无人机和服务机器人协同作业系统及方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810491329.0A CN108762206B (zh) | 2018-05-21 | 2018-05-21 | 一种无人机和服务机器人协同作业系统及方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN108762206A true CN108762206A (zh) | 2018-11-06 |
| CN108762206B CN108762206B (zh) | 2021-01-12 |
Family
ID=64007510
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201810491329.0A Active CN108762206B (zh) | 2018-05-21 | 2018-05-21 | 一种无人机和服务机器人协同作业系统及方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN108762206B (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112040534A (zh) * | 2020-08-17 | 2020-12-04 | 深圳优地科技有限公司 | 基于无人机的机器人救援方法、装置、系统及存储介质 |
| CN114102617A (zh) * | 2021-11-11 | 2022-03-01 | 山东新一代信息产业技术研究院有限公司 | 一种协同安防机器人 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104503459A (zh) * | 2014-11-25 | 2015-04-08 | 深圳市鸣鑫航空科技有限公司 | 多旋翼无人机回收系统 |
| CN105045152A (zh) * | 2015-07-24 | 2015-11-11 | 广州极飞电子科技有限公司 | 无人机搭载平台和平台系统 |
| CN105059558A (zh) * | 2015-07-16 | 2015-11-18 | 珠海云洲智能科技有限公司 | 无人船载无人机起降系统 |
| CN105763230A (zh) * | 2016-05-03 | 2016-07-13 | 中国科学院自动化研究所 | 可移动式多旋翼无人机自主基站系统 |
| CN106672255A (zh) * | 2017-03-16 | 2017-05-17 | 四方继保（武汉）软件有限公司 | 一种无人艇载无人机机舱控制系统 |
| US20180033315A1 (en) * | 2016-07-27 | 2018-02-01 | Wal-Mart Stores, Inc. | Systems and methods for transporting products via unmanned aerial vehicles and mobile relay stations |
-
2018
- 2018-05-21 CN CN201810491329.0A patent/CN108762206B/zh active Active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104503459A (zh) * | 2014-11-25 | 2015-04-08 | 深圳市鸣鑫航空科技有限公司 | 多旋翼无人机回收系统 |
| CN105059558A (zh) * | 2015-07-16 | 2015-11-18 | 珠海云洲智能科技有限公司 | 无人船载无人机起降系统 |
| CN105045152A (zh) * | 2015-07-24 | 2015-11-11 | 广州极飞电子科技有限公司 | 无人机搭载平台和平台系统 |
| CN105763230A (zh) * | 2016-05-03 | 2016-07-13 | 中国科学院自动化研究所 | 可移动式多旋翼无人机自主基站系统 |
| US20180033315A1 (en) * | 2016-07-27 | 2018-02-01 | Wal-Mart Stores, Inc. | Systems and methods for transporting products via unmanned aerial vehicles and mobile relay stations |
| CN106672255A (zh) * | 2017-03-16 | 2017-05-17 | 四方继保（武汉）软件有限公司 | 一种无人艇载无人机机舱控制系统 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112040534A (zh) * | 2020-08-17 | 2020-12-04 | 深圳优地科技有限公司 | 基于无人机的机器人救援方法、装置、系统及存储介质 |
| CN112040534B (zh) * | 2020-08-17 | 2023-02-17 | 深圳优地科技有限公司 | 基于无人机的机器人救援方法、装置、系统及存储介质 |
| CN114102617A (zh) * | 2021-11-11 | 2022-03-01 | 山东新一代信息产业技术研究院有限公司 | 一种协同安防机器人 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN108762206B (zh) | 2021-01-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105334863B (zh) | 一种多控制端的无人机及其控制台和控制切换方法 | |
| Kemper et al. | UAV consumable replenishment: design concepts for automated service stations | |
| CN107810452A (zh) | 用于无人驾驶飞机的远程分布式控制的系统和方法 | |
| WO2020062286A1 (zh) | 基站及具有其的车辆 | |
| CN108762206A (zh) | 一种无人机和服务机器人协同作业系统及方法 | |
| CN105763230A (zh) | 可移动式多旋翼无人机自主基站系统 | |
| WO2015026018A1 (ko) | 무인 수직이착륙 비행체의 충전 및 격납을 위한 장치 및 그 방법 | |
| CN109018347B (zh) | 一种室内无人机起、降、充电系统 | |
| CN108052121A (zh) | 一种可移动的无人巡检系统 | |
| CN206584232U (zh) | 一种无人机系统 | |
| CN105045152B (zh) | 无人机搭载平台和平台系统 | |
| CN109927927A (zh) | 无人机空间站以及空间站式电力巡线无人机系统 | |
| CN110834724A (zh) | 一种无人机、配送无人机分布式分时控制系统及控制方法 | |
| CN110570934A (zh) | 基于5g物联网的金融支付无人机智慧医疗系统和方法 | |
| WO2021195887A1 (zh) | 无人机控制方法、装置及计算机可读存储介质 | |
| CN114671015A (zh) | 一种aed远程运输无人机、救援系统及救援方法 | |
| CN107891991A (zh) | 无人机 | |
| CN106081106A (zh) | 无线充电无人机 | |
| CN108922214A (zh) | 一种基于无人机以及交通信号灯的人工智能处理系统 | |
| CN108803665A (zh) | 全自动无人机集群作业装置及方法 | |
| CN113313852A (zh) | 无人机巡检系统 | |
| KR101627347B1 (ko) | 장시간 비행이 가능한 연계형 무인 비행 장치 | |
| CN208836317U (zh) | 无人机监控系统和电力场所监控系统 | |
| CN209080184U (zh) | 基站及具有其的车辆 | |
| CN115599124A (zh) | 一种救援资源调度方法、装置、设备及可读存储介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |